倒车杆确认方法、整车控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种倒车杆确认方法、整车控制方法、装置、设备及存储介质，所述确认方法包括当首次识别倒车杆时，控制车体朝向所述倒车杆执行倒车运动；获取当前停车距离与当前速度；当当前停车距离与仿真停车距离之差大于第一设定阈值时，确认倒车杆属实，并在高精地图上确认并标识；否则当前加速度，并根据仿真停车距离对应的速度得到仿真加速度，当当前加速度与仿真加速度之差大于第二设定阈值时，确认倒车杆属实，并在高精地图上确认并标识；否则确认倒车杆不属实。本发明专利技术提高了倒车杆识别的准确性，有利于车辆倒车时的整车控制。有利于车辆倒车时的整车控制。有利于车辆倒车时的整车控制。

【技术实现步骤摘要】
倒车杆确认方法、整车控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动控制
，具体地涉及一种停车位倒车杆的确认方法、整车驱动控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能汽车的发展，高精雷达技术、图像识别技术实现车辆搭载上的飞跃，高精地图也得到深度发展，这些技术为车辆泊车使用场景提供了智能化的技术支撑。
[0003]目前，停车位倒车杆的识别通常采用图像识别技术，单一的图像识别技术脱离了整车姿态对倒车杆识别效果的确认，容易出错。同时，目前多数ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)自动泊车或驾驶员操作倒车泊车过程中，未考虑倒车杆的影响，容易因扭矩过大造成车辆停车冲击以及对倒车杆的损害，进而导致体验感较差。
[0004]本
技术介绍
描述的内容仅为了便于了解本领域的相关技术，不视作对现有技术的承认。

技术实现思路

[0005]基于此，本专利技术实施例意图提供一种倒车杆确认方法、整车控制方法、装置、设备及存储介质，以解决采用单一的图像识别技术识别倒车杆容易出错的问题，以及整车驱动控制时未考虑倒车杆因素，造成车辆停车冲击以及对倒车杆的损害问题。
[0006]在第一方面，本专利技术实施例提供了一种停车位倒车杆确认方法，所述确认方法包括以下步骤：
[0007]当首次识别倒车杆时，控制车体朝向所述倒车杆执行倒车运动；
[0008]获取当前停车距离与当前速度；
[0009]如果所述当前停车距离与仿真停车距离之差大于第一设定阈值，则确认所述倒车杆属实，并在高精地图上确认并标识；其中，所述仿真停车距离是基于停车距离与速度之间的仿真曲线，根据当前速度得到；
[0010]否则获取当前加速度，并根据所述仿真停车距离对应的速度得到仿真加速度；
[0011]如果所述当前加速度与所述仿真加速度之差大于第二设定阈值，则确认所述倒车杆属实，并在高精地图上确认并标识；否则确认所述倒车杆不属实。
[0012]具体地，所述首次识别倒车杆的具体实现过程为：
[0013]利用设于车尾的视觉雷达获取倒车图像；
[0014]对所述倒车图像进行处理、分析，首次识别出倒车杆。
[0015]具体地，所述仿真曲线的具体构建过程为：
[0016]获取倒车运动过程中的实时加速度以及实时速度，根据所述实时加速度和实时速度构建停车距离与速度之间的仿真曲线，所述仿真曲线的具体表达式为：
[0017]L
仿
＝∫(∫(ma
t
+f
阻
(v
t
)
‑
f
阻
(v))/mdt)dt
[0018]其中，L
仿
为仿真停车距离，m为车辆质量，a
t
为实时加速度，f
阻
(v
t
)为根据实时速度v
t
确定的当前阻力，f
阻
(v)为根据仿真速度v确定的阻力。
[0019]在第二方面，本专利技术实施例提供了一种倒车进入停车位时的整车控制方法，所述停车位具有在高精地图上确认并标识的倒车杆，所述倒车杆采用如上任一所述的停车位倒车杆确认方法在高精地图上确认并标识，所述控制方法包括以下步骤：
[0020]当车辆倒车进入所述停车位时，获取第一距离，其中所述第一距离是指车辆与所述停车位的倒车杆之间的距离；
[0021]如果所述第一距离大于等于第三设定阈值，则不考虑所述倒车杆对整车驱动控制的影响；
[0022]如果所述第一距离小于第三设定阈值，则根据所述第一距离得到最大允许加速度；
[0023]根据所述最大允许加速度计算最大扭矩，在所述最大扭矩的限制下控制电机的输出扭矩。
[0024]具体地，得到所述最大允许加速度的具体实现过程为：
[0025]通过试验法获取不同距离与对应的最大允许加速度；
[0026]根据所述不同距离与对应的最大允许加速度构建关系表或关系曲线；
[0027]根据所述第一距离查询所述关系表或关系曲线，得到与所述第一距离对应的最大允许加速度。
[0028]具体地，所述最大扭矩的具体计算公式为：
[0029][0030]F
dmax
＝ma
max
+F
r
[0031]其中，T
max
为最大扭矩，F
dmax
为最大允许轮端力，eta为传递效率，i为速比，r为滚动半径，F
r
为当前行驶阻力，m为车辆质量，a
max
为最大允许加速度。
[0032]在第三方面，本专利技术实施例提供了一种停车位倒车杆确认装置，所述装置包括：
[0033]控制模块，被配置为当首次识别倒车杆时，控制车体朝向所述倒车杆执行倒车运动；
[0034]第一获取模块，被配置为获取当前停车距离与当前速度；
[0035]第一判断模块，被配置为判断所述当前停车距离与仿真停车距离之差是否大于第一设定阈值；其中，所述仿真停车距离是基于停车距离与速度之间的仿真曲线，根据当前速度得到；
[0036]第一确认与标识模块，被配置为当所述当前停车距离与所述仿真停车距离之差大于第一设定阈值时，确认所述倒车杆属实，并在高精地图上确认并标识；
[0037]第二获取模块，被配置为当所述当前停车距离与所述仿真停车距离之差小于等于第一设定阈值时，获取当前加速度，并根据所述仿真停车距离对应的速度得到仿真加速度；
[0038]第二判断模块，被配置为判断所述当前加速度与所述仿真加速度之差是否大于第二设定阈值；
[0039]第二确认与标识模块，被配置为当所述当前加速度与所述仿真加速度之差大于第二设定阈值时，确认所述倒车杆属实，并在高精地图上确认并标识；当所述当前加速度与所
述仿真加速度之差小于等于第二设定阈值时，确认所述倒车杆不属实。
[0040]在第四方面，本专利技术实施例提供了一种倒车进入停车位时的整车控制装置，所述停车位具有在高精地图上确认并标识的倒车杆，所述倒车杆采用如上所述的停车位倒车杆确认装置在高精地图上确认并标识，所述整车控制装置包括：
[0041]距离获取模块，被配置为当车辆倒车进入所述停车位时，获取第一距离，其中所述第一距离是指车辆与所述停车位的倒车杆之间的距离；
[0042]距离判断模块，被配置为判断所述第一距离是否小于第三设定阈值；
[0043]加速度获取模块，被配置为当所述第一距离小于第三设定阈值时，根据所述第一距离得到最大允许加速度；
[0044]计算与控制模块，被配置为根据所述最大允许加速度计算最大扭矩，在所述最大扭矩的限制下控制电机的输出扭矩。
[0045]在第五方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器被配本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车位倒车杆确认方法，其特征在于，所述确认方法包括以下步骤：当首次识别倒车杆时，控制车体朝向所述倒车杆执行倒车运动；获取当前停车距离与当前速度；如果所述当前停车距离与仿真停车距离之差大于第一设定阈值，则确认所述倒车杆属实，并在高精地图上确认并标识；其中，所述仿真停车距离是基于停车距离与速度之间的仿真曲线，根据当前速度得到；否则获取当前加速度，并根据所述仿真停车距离对应的速度得到仿真加速度；如果所述当前加速度与所述仿真加速度之差大于第二设定阈值，则确认所述倒车杆属实，并在高精地图上确认并标识；否则确认所述倒车杆不属实。2.根据权利要求1所述的停车位倒车杆确认方法，其特征在于，所述首次识别倒车杆的具体实现过程为：利用设于车尾的视觉雷达获取倒车图像；对所述倒车图像进行处理、分析，首次识别出倒车杆。3.根据权利要求1或2所述的停车位倒车杆确认方法，其特征在于，所述仿真曲线的具体构建过程为：获取倒车运动过程中的实时加速度以及实时速度，根据所述实时加速度和实时速度构建停车距离与速度之间的仿真曲线，所述仿真曲线的具体表达式为：L
仿
＝∫(∫(ma
t
+f
阻
(v
t
)
‑
f
阻
(v))/mdt)dt其中，L
仿
为仿真停车距离，m为车辆质量，a
t
为实时加速度，f
阻
(v
t
)为根据实时速度v
t
确定的当前阻力，f
阻
(v)为根据仿真速度v确定的阻力。4.一种倒车进入停车位时的整车控制方法，其特征在于，所述停车位具有在高精地图上确认并标识的倒车杆，所述倒车杆采用如权利要求1～3中任一项所述的停车位倒车杆确认方法在高精地图上确认并标识，所述控制方法包括以下步骤：当车辆倒车进入所述停车位时，获取第一距离，其中所述第一距离是指车辆与所述停车位的倒车杆之间的距离；如果所述第一距离大于等于第三设定阈值，则不考虑所述倒车杆对整车驱动控制的影响；如果所述第一距离小于第三设定阈值，则根据所述第一距离得到最大允许加速度；根据所述最大允许加速度计算最大扭矩，在所述最大扭矩的限制下控制电机的输出扭矩。5.根据权利要求4所述的倒车进入停车位时的整车控制方法，其特征在于，得到所述最大允许加速度的具体实现过程为：通过试验法获取不同距离与对应的最大允许加速度；根据所述不同距离与对应的最大允许加速度构建关系表或关系曲线；根据所述第一距离查询所述关系表或关系曲线，得到与所述第一距离对应的最大允许加速度。6.根据权利要求4或5所述的倒车进入停车位时的整车控制方法，其特征在于，所述最...

【专利技术属性】
技术研发人员：李沛阳，李汶轩，于纪平，朱跃，王经纬，
申请(专利权)人：达芬骑动力科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：