本申请涉及加工安全领域，旨在解决现有一些碰撞缓冲结构会影响作业装置的作业精度或可控性的问题，提供作业装置及其碰撞保护结构。作业装置碰撞保护结构包括保护框和多个缓冲组件；保护框呈环形，保护框间隔地围于作业臂的外周；多个缓冲组件沿周向分布并分别连接于作业臂和保护框之间，以将保护框支撑连接至作业臂。本申请的作业装置碰撞保护结构的有益效果是，能够提供各向缓冲且不会影响末端执行器的作业精度或可控性。器的作业精度或可控性。器的作业精度或可控性。
【技术实现步骤摘要】
作业装置及其碰撞保护结构
[0001]本申请涉及加工安全领域，具体而言，涉及作业装置及其碰撞保护结构。
技术介绍
[0002]如移载机器人等作业装置，可用于如装配、转移等作业。
[0003]已知技术中的作业装置，一些不具有感知能力，需要划定安全的工作空间来规避碰撞；另一些虽然具有碰撞缓冲结构，但该碰撞缓冲结构会影响作业装置的作业精度或可控性。
技术实现思路
[0004]本申请提供作业装置及其碰撞保护结构，以解决现有一些碰撞缓冲结构会影响作业装置的作业精度或可控性的问题。
[0005]本申请提供一种作业装置碰撞保护结构，所述作业装置包括作业臂，所述作业臂包括驱动部分和传动连接于驱动部分末端的末端执行器，所述末端执行器用于执行作业动作。所述碰撞保护结构包括保护框和多个缓冲组件；所述保护框呈环形，所述保护框间隔地围于所述作业臂的外周；多个所述缓冲组件沿周向分布并分别连接于所述作业臂和所述保护框之间，以将所述保护框支撑连接至所述作业臂。
[0006]本申请中的作业装置碰撞保护结构，通过对作业装置作业臂外周设置保护框，并通过多个周向分布的多个缓冲组件连接至作业臂，该碰撞保护结构能够提供各向碰撞缓冲保护，且缓冲组件未设置在驱动部分到末端执行器的力传递路径上，不会影响末端执行器的作业精度或可控性。
[0007]在一种可能的实施方式中：
[0008]所述作业装置碰撞保护结构还包括连接板；
[0009]所述连接板包括相对的第一端面和第二端面，以及连接于所述第一端面和第二端面之间的外周面；
[0010]所述第一端面用于连接所述末端执行器，所述第二端面用于连接所述驱动部分，以使所述驱动部分的动力能够通过所述连接板传递至所述末端执行器；
[0011]所述连接板的外周面和所述保护框间隔相对，多个所述缓冲组件与所述连接板的连接位置沿所述外周面周向分布。
[0012]在一种可能的实施方式中：
[0013]所述缓冲组件有四个；
[0014]所述连接板为方形板，所述保护框为由四个边框板围成的方形框，每个所述边框板分别和所述连接板的外周面的四侧板面对应并通过一个所述缓冲组件连接。
[0015]在一种可能的实施方式中：
[0016]相邻的所述边框板的夹角处圆角过渡。
[0017]在一种可能的实施方式中：
[0018]所述缓冲组件包括弹性气缸；
[0019]所述弹性气缸的缸体固定连接于所述保护框，所述弹性气缸的活塞杆连接有铰接块，所述连接板的外周面连接有铰接座，所述铰接块和所述铰接座铰接连接，且铰接轴线平行于第三方向，所述第三方向为垂直于所述连接板的板面的方向。
[0020]在一种可能的实施方式中：
[0021]所述连接板的外周面凹设有配合槽，所述铰接座固定连接于所述配合槽。
[0022]在一种可能的实施方式中：
[0023]所述弹性气缸的内压可调，以使所述弹性气缸的支撑刚度可调。
[0024]本申请还提供一种作业装置，包括作业臂和前述的作业装置碰撞保护结构，所述作业臂包括驱动部分和传动连接于驱动部分末端的末端执行器，所述末端执行器用于执行作业动作；所述保护框间隔地围于所述末端执行器的外周，并通过周向分布的各所述缓冲组件连接至所述作业臂。
[0025]在一种可能的实施方式中：
[0026]所述作业臂还包括力传感器，所述力传感器连接于所述第一端面和所述末端执行器之间，以使所述末端执行器的受力以及施加于所述保护框的外力均能够被所述力传感器感应并产生力信号。
[0027]在一种可能的实施方式中：
[0028]所述作业装置还包括控制部分，所述控制部分电连接于所述力传感器，用于接收所述力传感器感受到的力信号，所述控制部分电连接于所述驱动部分和/或所述末端执行器，用于根据所述力信号控制所述驱动部分和/或所述末端执行器执行设定操作，以规避或降低末端执行器的受力或外力对作业装置的影响。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0030]图1为本申请一实施例的作业装置的三维视图；
[0031]图2为图1的作业装置的部分结构的三维视图；
[0032]图3为图2的结构的展开视图；
[0033]图4为图3中的缓冲组件的展开视图；
[0034]图5为本申请实施例中的作业装置的控制原理图。
[0035]主要元件符号说明：
[0036]作业装置
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100
[0037]碰撞保护结构
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300
[0038]作业臂
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10
[0039]保护框
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[0040]缓冲组件
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[0041]第一缓冲组件
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[0042]第二缓冲组件
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[0043]控制部分
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[0044]驱动部分
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[0045]力传感器
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[0046]六维力传感器
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[0047]末端执行器
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[0048]活动关节
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[0049]基座
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[0050]第一旋转臂
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[0051]第二旋转臂
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[0052]滚珠花键丝杆结构
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[0053]轴件
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[0054]丝杆
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种作业装置碰撞保护结构，所述作业装置包括作业臂，所述作业臂包括驱动部分和传动连接于驱动部分末端的末端执行器，所述末端执行器用于执行作业动作，其特征在于：所述碰撞保护结构包括保护框和多个缓冲组件；所述保护框呈环形，所述保护框间隔地围于所述作业臂的外周；多个所述缓冲组件沿周向分布并分别连接于所述作业臂和所述保护框之间，以将所述保护框支撑连接至所述作业臂。2.根据权利要求1所述的作业装置碰撞保护结构，其特征在于：所述作业装置碰撞保护结构还包括连接板；所述连接板包括相对的第一端面和第二端面，以及连接于所述第一端面和第二端面之间的外周面；所述第一端面用于连接所述末端执行器，所述第二端面用于连接所述驱动部分，以使所述驱动部分的动力能够通过所述连接板传递至所述末端执行器；所述连接板的外周面和所述保护框间隔相对，多个所述缓冲组件与所述连接板的连接位置沿所述外周面周向分布。3.根据权利要求2所述的作业装置碰撞保护结构，其特征在于：所述缓冲组件有四个；所述连接板为方形板，所述保护框为由四个边框板围成的方形框，每个所述边框板分别和所述连接板的外周面的四侧板面对应并通过一个所述缓冲组件连接。4.根据权利要求3所述的作业装置碰撞保护结构，其特征在于：相邻的所述边框板的夹角处圆角过渡。5.根据权利要求2所述的作业装置碰撞保护结构，其特征在于：所述缓冲组件包括弹性气缸；所述弹性气缸的缸体固定连接于所述保护框，所述弹性气缸的活塞杆连接有铰接块，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张原，杨青峰，潘国瑞，崔智敏，韩宁宁，
申请(专利权)人：深圳市深科达智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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