机器人及调整方法技术

本发明专利技术提供机器人及调整方法，能够容易地调整带与限制部的分离距离。机器人具有：动力源；以及动力传递机构，传递动力源的输出，动力传递机构具有：固定部件；第一带轮，相对于固定部件绕第一轴旋转；第二带轮，与第一带轮分离配置，相对于固定部件绕与第一轴平行的第二轴旋转；带，绕挂在第一带轮和第二带轮上，将其中一方的旋转传递至另一方；限制部件，具备限制部，限制部在第一带轮与带啮合的部分处与带隔开间隙而相对配置；以及螺钉，中心轴沿着第一轴，将限制部件固定于固定部件，在从沿着第一轴的方向俯视观察时，限制部与带的分离距离随着限制部件绕中心轴旋转而变化。着限制部件绕中心轴旋转而变化。着限制部件绕中心轴旋转而变化。

【技术实现步骤摘要】
机器人及调整方法


[0001]本专利技术涉及机器人及调整方法。

技术介绍

[0002]例如，在专利文献1中记载了一种结构，将限制部件固定在与同步带隔开规定间隔的分隔位置处，以限制与从动带轮啮合的同步带的跳齿。
[0003]专利文献1：日本特开平09
‑
032897号公报
[0004]然而，在将专利文献1应用于机器人的情况下，由于在专利文献1中限制部件的固定位置已确定，因此难以将限制部件与同步带的间隔调整为适当的间隔，从而难以提高机器人的驱动特性。若间隔过窄，则限制部件与同步带接触，导致同步带磨损而寿命缩短，反之，若间隔过宽，则无法限制同步带的跳齿。

技术实现思路

[0005]本专利技术的机器人具有：动力源；以及动力传递机构，传递所述动力源的输出，所述动力传递机构具有：固定部件；第一带轮，相对于所述固定部件绕第一轴旋转；第二带轮，与所述第一带轮分离配置，相对于所述固定部件绕与所述第一轴平行的第二轴旋转；带，绕挂于所述第一带轮和所述第二带轮，将所述第一带轮和所述第二带轮中一方的旋转传递至另一方；限制部件，具备限制部，所述限制部在所述第一带轮与所述带啮合的部分处与所述带隔开间隙而相对配置；以及螺钉，中心轴沿着所述第一轴，将所述限制部件固定于所述固定部件，在从沿着所述第一轴的方向俯视观察时，所述限制部与所述带的分离距离随着所述限制部件绕所述中心轴旋转而变化。
[0006]本专利技术的调整方法对动力传递机构中的限制部与带的分离距离进行调节，所述动力传递机构具有：固定部件；第一带轮，相对于所述固定部件绕第一轴旋转；第二带轮，与所述第一带轮分离配置，相对于所述固定部件绕与所述第一轴平行的第二轴旋转；所述带，绕挂于所述第一带轮和所述第二带轮，将所述第一带轮和所述第二带轮中一方的旋转传递至另一方；限制部件，具备所述限制部，所述限制部在所述第一带轮与所述带啮合的部分处与所述带隔开间隙而相对配置；以及螺钉，中心轴沿着所述第一轴，将所述限制部件固定于所述固定部件，在从沿着所述第一轴的方向俯视观察时，所述限制部与所述带的分离距离随着所述限制部件绕所述中心轴旋转而变化，所述调整方法包括：调整步骤，在松动所述螺钉的状态下，使所述限制部件绕所述中心轴旋转来调整所述分离距离；以及固定步骤，紧固所述螺钉而将所述限制部件固定于所述固定部件。
附图说明
[0007]图1是表示第一实施方式所涉及的机器人的整体结构的侧视图。
[0008]图2是表示图1的机器人所具有的动力传递机构的俯视图。
[0009]图3是表示图2的动力传递机构的剖视图。
[0010]图4是表示图2的驱动机构所具有的跳齿抑制机构的仰视图。
[0011]图5是表示图4的跳齿抑制机构所具有的限制部件的剖视图。
[0012]图6是表示带与限制部件的分离距离调整工序的流程图。
[0013]图7是用于说明图6所示的工序的仰视图。
[0014]图8是用于说明图6所示的工序的仰视图。
[0015]图9是用于说明图6所示的工序的仰视图。
[0016]图10是表示第二实施方式的动力传递机构的仰视图。
[0017]图11是表示第三实施方式的动力传递机构的剖视图。
[0018]附图标记说明
[0019]10
…
夹具；100
…
机器人；110
…
基座；120
…
机械臂；121
…
第一臂；122
…
第二臂；130
…
作业头；131
…
花键螺母；132
…
滚珠丝杠螺母；133
…
花键轴；140
…
末端执行器；151
…
关节致动器；152
…
关节致动器；161
…
驱动机构；162
…
驱动机构；170
…
机器人控制装置；2
…
电机；20
…
输出轴；3
…
动力传递机构；31
…
带轮；32
…
带轮；33
…
带；34
…
带轮；341
…
凸缘；342
…
凸缘；35
…
带轮；36
…
带；39
…
轴；4
…
固定部件；40
…
插通孔；42
…
螺钉孔；5
…
跳齿抑制机构；71
…
传感器；72
…
传感器；81
…
限制部件；810
…
螺钉孔；811
…
限制部；811a
…
中心轴；812
…
突出部；812a
…
中心轴；813
…
突出部；814
…
插通孔；82
…
限制部件；9
…
螺钉；90
…
中心轴；A
…
箭头；B
…
箭头；BB
…
轴承；D
…
分离距离；DD
…
分离距离；H
…
啮合深度；J1
…
第一转动轴；J2
…
第二转动轴；J3
…
第三转动轴；JJ1
…
第一旋转轴；JJ2
…
第二旋转轴；JJ3
…
第三旋转轴；L
…
长度；S1
…
调整步骤；S2
…
固定步骤；T1
…
第一减速器；T2
…
第二减速器。
具体实施方式
[0020]以下，基于附图所示的实施方式对本专利技术的机器人及调整方法进行详细说明。需要说明的是，本申请说明书的“平行”除了指平行的情况之外，还包括从平行略微偏离的状态。也就是说，还包括在技术常识上可视为与平行相同的状态。
[0021]<第一实施方式>
[0022]图1是表示第一实施方式所涉及的机器人的整体结构的侧视图。图2是表示图1的机器人所具有的动力传递机构的俯视图。图3是表示图2的动力传递机构的剖视图。图4是表示图2的驱动机构所具有的跳齿抑制机构的仰视图。图5是表示图4的跳齿抑制机构所具有的限制部件的剖视图。图6是表示带与限制部件的分离距离调整工序的流程图。图7至图9是用于说明图6所示的工序的仰视图。
[0023]图1所示的机器人100是水平多关节型机器人，例如用于电子部件等工件的保持、搬运、组装以及检查等各作业。但是，机器人100的用途没有特别限定。
[0024]机器人100具有固定于地面的基座110以及连接到基座110的机械臂120。另外，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，具有：动力源；以及动力传递机构，传递所述动力源的输出，所述动力传递机构具有：固定部件；第一带轮，相对于所述固定部件绕第一轴旋转；第二带轮，与所述第一带轮分离配置，相对于所述固定部件绕与所述第一轴平行的第二轴旋转；带，绕挂于所述第一带轮和所述第二带轮，将所述第一带轮和所述第二带轮中一方的旋转传递至另一方；限制部件，具备限制部，所述限制部在所述第一带轮与所述带啮合的部分处与所述带隔开间隙而相对配置；以及螺钉，中心轴沿着所述第一轴，将所述限制部件固定于所述固定部件，在从沿着所述第一轴的方向俯视观察时，所述限制部与所述带的分离距离随着所述限制部件绕所述中心轴旋转而变化。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述分离距离比所述第一带轮与所述带的啮合深度短。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述第一带轮具有位于所述带的沿着所述第一轴的方向上的两侧的一对凸缘。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述限制部的沿着所述中心轴的长度比所述一对凸缘的分离距离短，所述限制部通过绕所述中心轴旋转而进入到所述一对凸缘之间。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述限制部呈相对于所述中心轴偏心配置的圆柱状。6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述限制部件具有从所述限制部突出，并位于所述限制部与所述固定部件之间的突出部。7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人具有检测所述限制部与所述带的接触的传感器。8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述限制部件在沿着所述中心轴的方向的两侧被所述固定部件支承。9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人具有：基座...

【专利技术属性】
技术研发人员：一宫祐太，滨秀典，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：