基于单双目视觉的定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于单双目视觉的定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：基于目标双目摄像机确定目标物体的第一高度，并获取目标双目摄像机对应的第二高度和目标单目摄像机对应的目标参考高度；基于目标单目摄像机，确定目标物体所对应的第一投影位置，以及目标双目摄像机所对应的第二投影位置；确定目标投影位置和第一投影位置之间的第一待使用距离，以及目标投影位置和第二投影位置之间的第二待使用距离；根据目标参考高度、第一高度、第二高度、第一待使用距离和第二待使用距离，确定目标物体相对于目标双目摄像机的目标距离，以基于目标距离对目标物体进行定位。达到了准确对物体的位置进行定位的效果。达到了准确对物体的位置进行定位的效果。达到了准确对物体的位置进行定位的效果。

【技术实现步骤摘要】
基于单双目视觉的定位方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及视觉处理
，尤其涉及一种基于单双目视觉的定位方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能机器人的广泛使用，在智能机器人进行目标定位时通常采用机器视觉定位方法。
[0003]目前，在基于机器视觉进行定位时通常可以采用单目视觉定位法或双目视觉定位法。但是单目视觉定位法必须要知道目标的形状和大小，以根据目标的形状和大小在拍摄图像中的比例，确定目标所在位置；双目视觉定位法忽视了目标的深度而无法有效识别出目标物体的三维信息，以至于对目标的位置判别不够准确。
[0004]为了解决上述问题，需要对基于机器视觉的定位方法进行改进。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种基于单双目视觉的定位方法、装置、电子设备及存储介质，以解决基于单目视觉或双目视觉对物体定位不够准确的问题。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于单双目视觉的定位方法，包括：
[0007]基于目标双目摄像机确定目标物体的第一高度，并获取所述目标双目摄像机对应的第二高度和目标单目摄像机对应的目标参考高度；其中，所述目标双目摄像机和所述目标物体在同一水平面，且摆放位置是基于所述目标单目摄像机的安装位置确定的；
[0008]基于所述目标单目摄像机，确定所述目标物体所对应的第一投影位置，以及所述目标双目摄像机所对应的第二投影位置；
[0009]确定目标投影位置和所述第一投影位置之间的第一待使用距离，以及所述目标投影位置和所述第二投影位置之间的第二待使用距离；其中，所述目标投影位置为所述目标单目摄像机在所述水平面上的垂直投影位置；
[0010]根据所述目标参考高度、所述第一高度、所述第二高度、所述第一待使用距离和所述第二待使用距离，确定所述目标物体相对于所述目标双目摄像机的目标距离，以基于所述目标距离对所述目标物体进行定位。
[0011]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种基于单双目视觉的定位装置，包括：
[0012]高度确定模块，用于基于目标双目摄像机确定目标物体的第一高度，并获取所述目标双目摄像机对应的第二高度和目标单目摄像机对应的目标参考高度；其中，所述目标双目摄像机和所述目标物体在同一水平面，且摆放位置是基于所述目标单目摄像机的安装位置确定的；
[0013]投影位置确定模块，用于基于所述目标单目摄像机，确定所述目标物体所对应的第一投影位置，以及所述目标双目摄像机所对应的第二投影位置；
[0014]待使用距离确定模块，用于确定目标投影位置和所述第一投影位置之间的第一待
使用距离，以及所述目标投影位置和所述第二投影位置之间的第二待使用距离；其中，所述目标投影位置为所述目标单目摄像机在所述水平面上的垂直投影位置；
[0015]目标距离确定模块，用于根据所述目标参考高度、所述第一高度、所述第二高度、所述第一待使用距离和所述第二待使用距离，确定所述目标物体相对于所述目标双目摄像机的目标距离，以基于所述目标距离对所述目标物体进行定位。
[0016]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的基于单双目视觉的定位方法。
[0020]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的基于单双目视觉的定位方法。
[0021]本专利技术实施例的技术方案，通过基于目标双目摄像机确定目标物体的第一高度，并获取所述目标双目摄像机对应的第二高度和目标单目摄像机对应的目标参考高度，基于所述目标单目摄像机，确定所述目标物体所对应的第一投影位置，以及所述目标双目摄像机所对应的第二投影位置；确定目标投影位置和所述第一投影位置之间的第一待使用距离，以及所述目标投影位置和所述第二投影位置之间的第二待使用距离；根据所述目标参考高度、所述第一高度、所述第二高度、所述第一待使用距离和所述第二待使用距离，确定所述目标物体相对于所述目标双目摄像机的目标距离，以基于所述目标距离对所述目标物体进行定位。解决了基于单目视觉或双目视觉对物体定位不够准确的问题，取到了准确对物体的位置进行定位的效果。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种基于单双目视觉的定位方法的流程图；
[0025]图2是根据本专利技术实施例一提供的一种基于单双目视觉的定位示意图；
[0026]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种基于单双目视觉的定位装置的结构示意图；
[0027]图4是实现本专利技术实施例的基于单双目视觉的定位方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
[0030]在对本技术方案进行详细阐述之前，先对本技术方案的应用场景进行简单介绍，以便更加清楚地理解本技术方案。随着智能机器人的广泛应用，基于机器视觉辅助智能机器人进行目标定位十分重要。目前，大多数的目标定位方法为基于单目视觉方法对目标物体进行定位，或者基于双目视觉对目标物体进行定位。但无论是单目视觉定位法还是双目视觉定位法都存在一定的局限性，以至于对目标物体的定位结果不够准确，基于此，本技术方案将单目视觉定位方法和双目视觉定位方法相结合，共同对目标物体进行定位，以得到与目标物体相对应的更加准确的位置信息。
[0031]实施例一
[0032]图1为本专利技术实施例一提供了一种基于单双目视觉的定位方法的流程图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单双目视觉的定位方法，其特征在于，包括：基于目标双目摄像机确定目标物体的第一高度，并获取所述目标双目摄像机对应的第二高度和目标单目摄像机对应的目标参考高度；其中，所述目标双目摄像机和所述目标物体在同一水平面，且摆放位置是基于所述目标单目摄像机的安装位置确定的；基于所述目标单目摄像机，确定所述目标物体所对应的第一投影位置，以及所述目标双目摄像机所对应的第二投影位置；确定目标投影位置和所述第一投影位置之间的第一待使用距离，以及所述目标投影位置和所述第二投影位置之间的第二待使用距离；其中，所述目标投影位置为所述目标单目摄像机在所述水平面上的垂直投影位置；根据所述目标参考高度、所述第一高度、所述第二高度、所述第一待使用距离和所述第二待使用距离，确定所述目标物体相对于所述目标双目摄像机的目标距离，以基于所述目标距离对所述目标物体进行定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于目标双目摄像机确定目标物体的第一高度，并获取所述目标双目摄像机对应的第二高度和目标单目摄像机对应的目标参考高度之前，还包括：基于待使用单目摄像机对目标物体进行拍摄，得到待转换图像；基于坐标系转换法对所述待转换图像中的像素点进行坐标系转换，得到所述待转换图像在世界坐标系下的第一标定图像；基于所述第一标定图像对所述待使用单目摄像机进行相机标定，得到目标单目摄像机。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：基于待使用双目摄像机对所述目标物体进行拍摄，得到第二标定图像和第三标定图像；基于双目立体匹配算法对所述第二标定图像和所述第三标定图像中的像素点进行立体匹配，以在匹配成功后对所述待使用双目摄像机进行相机标定，得到目标双目摄像机。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标单目摄像机，确定所述目标物体所对应的第一投影位置，以及所述目标双目摄像机所对应的第二投影位置，包括：基于所述目标单目摄像机对所述目标物体进行拍摄，得到第一待使用图像，并根据所述目标物体在所述第一待使用图像中的投影信息，得到第一投影位置；以及基于所述目标单目摄像机对所述目标双目摄像机进行拍摄，得到第二待使用图像，并根据所述目标双目摄像机在所述第二待使用图像中的投影信息，得到第二投影位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标参考高度、所述第一高度、所述第二高度、所述第一待使用距离和所述第二待使用距离，确定所述目标物体相对于所述目标双目摄像机的目标距离，包括：根据所述目标参考高度、所述第一高度和所述第一待使用距离，确定所述目标单目摄像机与所述目标物体之间的第一实际距离；根据所述目标参考高度、所述第二高度和所述第二待使用距离，确定所述目标单目摄像机与所述目标双目摄像机之间的第二实际距离；基...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘益鸣，周琳，成诚，陈长贵，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：