一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法及装置，通过将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，获取并基于腹板零件和面板零件对应的零件形状尺寸数据，提取腹板零件的腹板零件顶点坐标信息和面板零件的面板零件顶点坐标信息，并设置零件拉伸方向，对腹板零件厚度和面板零件厚度进行调整，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；后续通过整合腹板零件的腹板零件顶点坐标信息及其第一腹板零件厚度，并整合面板零件的面板零件顶点坐标信息及其第一面板零件厚度，得到球扁钢模型数据。与现有技术相比，本发明专利技术的技术方案通过简化球扁钢型材零件的结构，减少对球扁钢型材零件的数据处理，提高球扁钢的模型数据的获取效率。模型数据的获取效率。模型数据的获取效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法及装置


[0001]本专利技术涉及中组立三维模型的
，特别是涉及一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法及装置。

技术介绍

[0002]中组立智能焊接机器人是一种专门用于焊接船舶分段中组立焊缝的机器人，能够依据设计提供的中组立模型，在模型基础上设定焊缝轨迹以及焊接工艺参数即可实现机器人自动焊接。中组立可分为平面中组立和曲面中组立，但中组立焊接机器人涉及研究工作都针对平面中组立，两者之间最大区别在于平面中组立零件构成都是横平竖直的，曲面中组立基面板是曲面的，制作时需要根据曲面弧度设置胎架。
[0003]平面中组立零件的构成，主要分为板零件和型材零件，板零件全部是平直的，在提取板零件特点要素时只需要轮廓和厚度就可以表达出板零件的模型信息，但是对于球扁钢型材零件并不能按此方式表达。
[0004]球扁钢型材零件在中组立模型中主要是附属到平面板上的，型材与板的焊接也是在小组阶段就已经焊接完成，中组立焊缝主要是组件与组件之间的焊缝。球扁钢的截面形式较为复杂，不同于平面板零件，不同规格多的球扁钢球头大小参数都不一样；球扁钢的厚度一般用于表达腹板厚度，面板球头表达数据比较多，不能按照板材这么处理。如果要完整按照国际标准表达球扁钢的形状尺寸用于中组立焊接机器人，那对信息化实现难度无法把控，能否顺利让中组立机器人实现焊接也不乐观。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题是：提供一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法及装置，通过简化球扁钢型材零件的结构，减少对球扁钢型材零件的数据处理，提高球扁钢的模型数据的获取效率。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法，包括：
[0007]将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，获取所述腹板零件的腹板零件形状尺寸数据，其中，所述腹板零件形状尺寸数据包括腹板零件厚度、腹板零件长度和腹板零件宽度；
[0008]获取所述面板零件的面板零件形状尺寸数据，其中，所述面板零件形状尺寸数据包括面板零件宽度、面板零件长度及面板零件厚度；
[0009]根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，对所述腹板零件进行顶点坐标提取，得到腹板零件坐标信息；
[0010]根据所述面板零件长度和所述面板零件宽度，对所述面板零件进行顶点坐标提取，得到面板零件坐标信息；
[0011]根据预设的零件拉伸方向，对所述腹板零件厚度和所述面板零件厚度进行调整，
得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；
[0012]整合所述腹板零件坐标信息和第一腹板零件厚度，得到腹板零件模型数据，整合所述面板零件坐标信息和所述第一面板零件厚度，得到面板零件模型数据，根据所述腹板零件模型数据和所述面板零件模型数据，得到球扁钢模型数据。
[0013]在一种可能的实现方式中，将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，具体包括：
[0014]获取中组立三维模型数据，从所述中组立三维模型数据中依次提取出球扁钢型材零件的型材零件名，并获取所述型材零件名对应的型材零件数据；
[0015]根据所述型材零件名和所述型材零件数据，将所述球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，并根据所述腹板零件和所述面板零件，将所述型材零件数据分解为腹板零件形状尺寸数据和面板零件形状尺寸数据。
[0016]在一种可能的实现方式中，根据预设的零件拉伸方向，对所述腹板零件厚度和所述面板零件厚度进行调整，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度，具体包括：
[0017]获取所述腹板零件和所述面板零件的零件种类，其中，所述零件种类包括水平零件、纵向零件和横向零件；
[0018]当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为水平零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为水平面向上时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为水平面向下时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；
[0019]当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为纵向零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为朝右舷时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为朝左舷时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；
[0020]当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为横向零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为朝船艏时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为朝船尾时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度。
[0021]在一种可能的实现方式中，根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，对所述腹板零件进行顶点坐标提取，得到腹板零件坐标信息，具体包括：
[0022]根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，生成所述腹板零件的腹板零件封闭线条图形，对所述腹板零件封闭线条图形进行顶点坐标提取，得到所述腹板零件封闭线条图形的所有顶点坐标；
[0023]对所述所有顶点坐标按预设顺序进行排序，得到腹板零件坐标信息，其中，所述腹板零件坐标信息包括第一腹板零件顶点坐标、第二腹板零件顶点坐标、第三腹板零件顶点坐标和第四腹板零件顶点坐标。
[0024]本专利技术还提供一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取装置，包括：腹板零件参数获取模块、面板零件参数获取模块、腹板零件坐标信息获取模块、面板零件坐标信息获取模块、零件厚度调整模块和球扁钢模型数据整合模块；
[0025]其中，所述腹板零件参数获取模块，用于将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面
板零件，获取所述腹板零件的腹板零件形状尺寸数据，其中，所述腹板零件形状尺寸数据包括腹板零件厚度、腹板零件长度和腹板零件宽度；
[0026]所述面板零件参数获取模块，用于获取所述面板零件的面板零件形状尺寸数据，其中，所述面板零件形状尺寸数据包括面板零件宽度、面板零件长度及面板零件厚度；
[0027]所述腹板零件坐标信息获取模块，用于根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，对所述腹板零件进行顶点坐标提取，得到腹板零件坐标信息；
[0028]所述面板零件坐标信息获取模块，用于根据所述面板零件长度和所述面板零件宽度，对所述面板零件进行顶点坐标提取，得到面板零件坐标信息；
[0029]所述零件厚度调整模块，用于根据预设的零件拉伸方向，对所述腹板零件厚度和所述面板零件厚度进行调整，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；
[0030]所述球扁钢模型数据整合模块，用于整合所述腹板零件坐标信息和第一腹板零件厚度，得到腹板零件模型数据，整合所述面板零件坐标信息和所述第一面板零件厚度，得到面板零件模型数据，根据所述腹板零件模型数据和所述面板零件模型数据，得到球扁钢模型数据。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法，其特征在于，包括：将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，获取所述腹板零件的腹板零件形状尺寸数据，其中，所述腹板零件形状尺寸数据包括腹板零件厚度、腹板零件长度和腹板零件宽度；获取所述面板零件的面板零件形状尺寸数据，其中，所述面板零件形状尺寸数据包括面板零件宽度、面板零件长度及面板零件厚度；根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，对所述腹板零件进行顶点坐标提取，得到腹板零件坐标信息；根据所述面板零件长度和所述面板零件宽度，对所述面板零件进行顶点坐标提取，得到面板零件坐标信息；根据预设的零件拉伸方向，对所述腹板零件厚度和所述面板零件厚度进行调整，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；整合所述腹板零件坐标信息和第一腹板零件厚度，得到腹板零件模型数据，整合所述面板零件坐标信息和所述第一面板零件厚度，得到面板零件模型数据，根据所述腹板零件模型数据和所述面板零件模型数据，得到球扁钢模型数据。2.如权利要求1所述的一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法，其特征在于，将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，具体包括：获取中组立三维模型数据，从所述中组立三维模型数据中依次提取出球扁钢型材零件的型材零件名，并获取所述型材零件名对应的型材零件数据；根据所述型材零件名和所述型材零件数据，将所述球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，并根据所述腹板零件和所述面板零件，将所述型材零件数据分解为腹板零件形状尺寸数据和面板零件形状尺寸数据。3.如权利要求1所述的一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法，其特征在于，根据预设的零件拉伸方向，对所述腹板零件厚度和所述面板零件厚度进行调整，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度，具体包括：获取所述腹板零件和所述面板零件的零件种类，其中，所述零件种类包括水平零件、纵向零件和横向零件；当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为水平零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为水平面向上时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为水平面向下时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为纵向零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为朝右舷时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为朝左舷时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为横向零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为朝船艏时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为朝船尾时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度。
4.如权利要求1所述的一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法，其特征在于，根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，对所述腹板零件进行顶点坐标提取，得到腹板零件坐标信息，具体包括：根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，生成所述腹板零件的腹板零件封闭线条图形，对所述腹板零件封闭线条图形进行顶点坐标提取，得到所述腹板零件封闭线条图形的所有顶点坐标；对所述所有顶点坐标按预设顺序进行排序，得到腹板零件坐标信息，其中，所述腹板零件坐标信息包括第一腹板零件顶点坐标、第二腹板零件顶点坐标、第三腹板零件顶点坐标和第四腹板零件顶点坐标。5.一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取装置，其特征在于，包括：腹板零件参数获取模块、面板零件参数获取模块、腹板零件坐标信息获取模块、面板零件坐标信息获取模块、零件厚度调整模块和球扁钢模型数据整合模块；其中，所述腹板零件参数获取模块，用于将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，获取所述腹板零件的腹板零件形状尺寸数据，其中，所述腹板零件形状尺寸数据包括腹板零件厚度、腹板零件长度和腹板零件宽度；所述面板零件参数获取模块，用于获...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚，何懋华，龚成俊，周嘉浩，
申请(专利权)人：中船黄埔文冲船舶有限公司，
类型：发明
国别省市：