【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于船体构件加工，具体涉及一种机器人定位船体构件的方法。
技术介绍
1、目前在构件加工领域内的打磨作业自动化水平不高，特别是在船舶小型构件的打磨工作中，需要先把构件人为地放置在自动打磨平台上再由打磨机器人进行自动打磨工作。然而，这种工作方式存在以下缺陷：(1)、不仅工作效率不高且自动化水平低，在打磨工作中产生的噪音和粉尘也会对工作人员的健康产生严重的影响；而且，当多个凌乱布置的构件堆叠时，位于下层的构件阻挡位于上层的构件，使工作人员难以取出转运，影响后续的打磨工作。(2)、在后续打磨工作中，构件需在打磨平台上旋转打磨，构件在打磨平台上的放置位置将会影响后续的打磨效果，将构件人为地放置在打磨平台上，难以定位且保证较佳的打磨效果。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种机器人定位船体构件的方法，该方法能够把凌乱的构件智能化地摆放到打磨平台的指定位置上，并能够起到快速定位和精准定位的效果，从而保证后续打磨工作的有序进行，提高自动化水平和工作效率，克服现有技术中打磨作业方式中存在的缺点和不足。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、一种机器人定位船体构件的方法，其包括如下步骤：
4、步骤s1：利用视觉装置扫描送料斗，生成所述送料斗的轮廓坐标，并传输给机器人控制系统；
5、步骤s2：利用所述视觉装置扫描所述送料斗中的构件，确定最上层的所述构件的位置，生成最上层的所述构件的轮廓坐标，并传输给所述机器人控制系统；
...【技术保护点】
1.一种机器人定位船体构件的方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的机器人定位船体构件的方法，其特征在于，所述送料斗的形状为长方体，所述送料斗的轮廓坐标以及最上层的所述构件的轮廓坐标均在送料斗坐标系中生成；所述送料斗坐标系分别以所述送料斗的长边、短边和高边为X轴、Y轴和Z轴建立。
3.根据权利要求1所述的机器人定位船体构件的方法，其特征在于，所述打磨平台的形状为长方体，所述打磨平台坐标系分别以所述打磨平台的长边、短边和高边为X轴、Y轴和Z轴建立。
4.根据权利要求3所述的机器人定位船体构件的方法，其特征在于，所述步骤S4中，最上层的所述构件的轮廓最长边与所述打磨平台坐标系的X轴平行。
5.根据权利要求1所述的机器人定位船体构件的方法，其特征在于，所述打磨平台上设有用于吸附固定构件的电磁吸盘，所述电磁吸盘可转动地连接在所述打磨平台上。
6.根据权利要求5所述的机器人定位船体构件的方法，其特征在于，所述步骤S4中，最上层的所述构件通过履带传输机构从所述送料斗转运至所述打磨平台，所述打磨平台上设有用于拦截构件
...【技术特征摘要】
1.一种机器人定位船体构件的方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的机器人定位船体构件的方法，其特征在于，所述送料斗的形状为长方体，所述送料斗的轮廓坐标以及最上层的所述构件的轮廓坐标均在送料斗坐标系中生成；所述送料斗坐标系分别以所述送料斗的长边、短边和高边为x轴、y轴和z轴建立。
3.根据权利要求1所述的机器人定位船体构件的方法，其特征在于，所述打磨平台的形状为长方体，所述打磨平台坐标系分别以所述打磨平台的长边、短边和高边为x轴、y轴和z轴建立。
4....
【专利技术属性】
技术研发人员：何开平，陈正日，陈敦万，罗进友，苏士斌，
申请(专利权)人：中船黄埔文冲船舶有限公司，
类型：发明
国别省市：
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