本申请提供一种电池深度图像的校正方法及装置、电池外壳组件焊接检测方法、控制装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品。电池的深度图像的校正方法，包括：获取电池的深度图像，深度图像包括电池的外壳组件的相邻的两个表面以及相邻的两个表面之间的交线；提取深度图像中的交线；确定深度图像中的相邻的两个表面所在的平面；根据交线和相邻的两个表面所在的平面得到基准平面，基准平面与交线平行，且与相邻的两个表面所在的平面的夹角相等；将深度图像上的点向基准平面投影映射，以得到矫正后的深度图像的点的深度信息。后的深度图像的点的深度信息。后的深度图像的点的深度信息。
【技术实现步骤摘要】
深度图像的校正方法及装置、电池外壳组件焊接检测方法
[0001]本申请涉及电池
，尤其涉及一种电池深度图像的校正方法及装置、电池外壳组件焊接检测方法、控制装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品。
技术介绍
[0002]电池的外壳组件一般由两部分焊接形成，在焊接工艺后一般会采用图像检测焊接质量，其中，有许多缺陷的检出依赖深度图像所提供的深度信息，然而由于相机硬件原因、人为安装误差以及现场拍摄环境变动等原因会使得相机的拍摄状态偏离预想指标，使得深度图像出现一定的误差，这些误差会严重影响缺陷检出的结果。
技术实现思路
[0003]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种电池深度图像的校正方法及装置、电池外壳组件焊接检测方法、控制装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品，以排除图像检测过程中存在的偏差，提高电池外壳组件检测结果的准确性。
[0004]本申请第一方面的实施例提供一种电池的深度图像的校正方法，包括：获取电池的深度图像，深度图像包括电池的外壳组件的相邻的两个表面以及相邻的两个表面之间的交线；提取深度图像中的交线；确定深度图像中的相邻的两个表面所在的平面；根据交线和相邻的两个表面所在的平面得到基准平面，基准平面与交线平行，且与相邻的两个表面所在的平面的夹角相等；将深度图像上的点向基准平面投影映射，以得到矫正后的深度图像的点的深度信息。
[0005]本申请实施例的技术方案中，根据电池外壳组件的深度图像拟合一个基准平面，以该基准平面为标准，对深度图像的深度信息进行矫正，可以避免由于相机拍摄状态偏离预想指标而导致的深度图像偏差，进而有利于对电池的外壳组件进行图像检测，可以提高对电池外壳组件的检测结果的准确性。
[0006]并且，本实施例中拟合得到的基准平面与交线平行并且与相邻的两个表面所呈夹角相等，这样，深度图像中的交线与相邻的两个表面均可以向基准平面投影，从而可以对整个深度图像进行校正，以得到完整的校正后的电池的外壳组件的图像，以便于对外壳组件进行检测。另外，本实施例中的基准平面的算法简单，有利于简化计算量，提高计算效率。
[0007]在一些实施例中，提取深度图像中的交线，包括：提取深度图像的每一行中深度数值最大的点；根据提取到的点得到交线的直线方程。
[0008]根据本实施例，提取交线的过程简单，得到的交线方程准确性较高，进而，可以使得根据交线得到的基准平面可靠性也较高，有利于提高根据基准平面对深度图像的矫正的准确性。
[0009]在一些实施例中，根据提取到的点得到交线的直线方程，包括：采用主成分分析算法对提取到的点进行分析以得到特征向量，根据特征向量得到直线方程。
[0010]根据本实施例，交线的直线方程计算方式简单，得到的交线方程准确性较高，进而，可以使得根据交线得到的基准平面可靠性也较高，有利于提高根据基准平面对深度图像的矫正的准确性。
[0011]在一些实施例中，提取深度图像中的交线，还包括：判断直线方程是否满足设定条件，若不满足，则筛选提取到的点，并根据筛选后剩余的点重新得到直线方程。
[0012]根据本实施例，通过进一步精炼(Refine)特征点，可以提高特征点的准确性，进而提高拟合得到的交线的准确性。
[0013]在一些实施例中，根据交线和相邻的两个表面所在的平面得到基准平面，包括：计算相邻的两个表面所在的平面的特征向量；根据相邻的两个表面所在的平面的特征向量以及交线所在的直线的方程得到基准平面的方程，基准平面的法向量为相邻的两个表面所在的平面的特征向量之和。
[0014]本实施例中的基准平面的计算方式简单，有利于简化计算量，提高计算效率。
[0015]在一些实施例中，确定深度图像中的相邻的两个表面所在的平面，包括：根据交线所在的直线的方程确定相邻的两个表面所在的平面。
[0016]根据本实施例，可以更容易地得到两个表面所在的平面，从而进一步简化整个深度图像校正算法。
[0017]本申请第二方面的实施例提供一种电池的外壳组件焊接检测的方法，包括：采集电池的深度图像，电池包括外壳组件，外壳组件包括相互焊接的第一部分与第二部分，深度图像包括电池的外壳组件中相邻的两个表面以及相邻的两个表面之间的交线，相邻的两个表面中的至少一个表面上具有第一部分与第二部分的焊缝；根据上述任一项的电池的深度图像的校正方法对电池的深度图像进行校正，以得到矫正后的深度图像的点的深度信息；根据矫正后的深度图像的点的深度信息判断焊缝的质量。
[0018]本申请的技术方案中，对电池外壳组件的深度图像进行校正，可以规避由于相机拍摄状态偏离预想指标而导致的深度图像偏差，进而有利于对电池的外壳组件的焊缝进行检测，可以提高对电池外壳组件的焊缝检测结果的准确性。
[0019]在一些实施例中，采集电池的深度图像，包括：采用深度相机拍摄电池的深度图像，深度相机的图像采集平面与电池的外壳组件中相邻的两个表面中的至少一个表面具有倾角θ，倾角θ满足30
°
≤θ≤60
°
。
[0020]本实施例中，倾角θ满足30
°
≤θ≤60
°
时，有利于同时兼顾相邻的两个表面，使得两个表面都能够被拍摄采集到，并且采集到的两个表面的图像畸变均较小，有利于对两个表面上的特征信息进行检测分析。
[0021]本申请第三方面的实施例提供一种电池的深度图像的校正装置，包括：获取模块，用于获取电池的深度图像，深度图像包括电池的外壳组件的相邻的两个表面以及相邻的两个表面之间的交线；交线提取模块，用于提取深度图像中的交线；表面确定模块，用于确定深度图像中的相邻的两个表面所在的平面；基准平面生成模块，用于根据交线和相邻的两个表面所在的平面得到基准平面，基准平面与交线平行，且与相邻的两个表面所在的平面的夹角相等；映射模块，用于将深度图像上的点向基准平面投影映射，以得到矫正后的深度图像的点的深度信息。
[0022]本申请的技术方案中，根据电池外壳组件的深度图像拟合一个基准平面，以该基
准平面为标准，对深度图像的深度信息进行矫正，可以避免由于相机拍摄状态偏离预想指标而导致的深度图像偏差，进而有利于对电池的外壳组件进行图像检测，可以提高对电池外壳组件的检测结果的准确性。
[0023]并且，本实施例中拟合得到的基准平面与交线平行并且与相邻的两个表面所呈夹角相等，这样，深度图像中的交线与相邻的两个表面均可以向基准平面投影，从而可以对整个深度图像进行校正，以得到完整的校正后的电池的外壳组件的图像，以便于对外壳组件进行检测。另外，本实施例中的基准平面的算法简单，有利于简化计算量，提高计算效率。
[0024]在一些实施例中，交线提取模块，用于：提取深度图像的每一行中深度数值最大的点；根据提取到的点得到交线的直线方程。
[0025]根据本实施例，提取交线的过程简单，得到的交线方程准确性较高，进而，可以使得根据交线得到的基准平面可靠本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电池的深度图像的校正方法，其特征在于，包括：获取电池的深度图像，所述深度图像包括所述电池的外壳组件的相邻的两个表面以及所述相邻的两个表面之间的交线；提取所述深度图像中的所述交线；确定所述深度图像中的所述相邻的两个表面所在的平面；根据所述交线和所述相邻的两个表面所在的平面得到基准平面，所述基准平面与所述交线平行，且与所述相邻的两个表面所在的平面的夹角相等；将所述深度图像上的点向所述基准平面投影映射，以得到矫正后的深度图像的点的深度信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述深度图像中的所述交线，包括：提取所述深度图像的每一行中深度数值最大的点；根据提取到的点得到所述交线的直线方程。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据提取到的点得到所述交线的直线方程，包括：采用主成分分析算法对提取到的点进行分析以得到特征向量，根据所述特征向量得到直线方程。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述提取所述深度图像中的所述交线，还包括：判断所述直线方程是否满足设定条件，若不满足，则筛选所述点，并根据筛选后剩余的点重新得到直线方程。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述交线和所述相邻的两个表面所在的平面得到基准平面，包括：计算所述相邻的两个表面所在的平面的特征向量；根据所述相邻的两个表面所在的平面的特征向量以及所述交线所在的直线的方程得到所述基准平面的方程，所述基准平面的法向量为所述相邻的两个表面所在的平面的特征向量之和。6.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述深度图像中的所述相邻的两个表面所在的平面，包括：根据所述交线所在的直线的方程确定所述相邻的两个表面所在的平面。7.一种电池的外壳组件焊接检测的方法，其特征在于，包括：采集电池的深度图像，所述电池包括外壳组件，所述外壳组件包括相互焊接的第一部分与第二部分，所述深度图像包括所述电池的外壳组件中相邻的两个表面以及所...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁超，束岸楠，江冠南，
申请(专利权)人：宁德时代新能源科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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