多相机融合的轨迹处理方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种多相机融合的轨迹处理方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括基于能量机制，建立匹配成功时刻的目标相机的子能量值，其中所述匹配成功时刻是指经过多相机融合的已有轨迹与目标相机的新检测目标匹配成功的时刻；根据多个所述多个匹配成功时刻的相同/不同的目标相机的子能量值，得到所述检测目标的总能量；在跟踪检测目标的过程中，根据所述检测目标的总能量值的变化情况调整多相机融合的轨迹和/或相机。本申请通过能量值进行跟踪轨迹的管理，对跟踪处理过程实现了轨迹融合过程的优化。轨迹融合过程的优化。轨迹融合过程的优化。

【技术实现步骤摘要】
多相机融合的轨迹处理方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及数据处理
，尤其涉及一种多相机融合的轨迹处理方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]路侧场景中，通常采用多个路侧杆上的多个相机对进入目标路段或路口的车辆进行跟踪，跟踪过程中需要将多个相机的融合结果作为最终的跟踪结果。
[0003]相关技术中，对于多相机融合跟踪，缺少跟踪效果评价或者调整方法，使得在多相机融合跟踪的轨迹处理的效果受到影响。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了多相机融合的轨迹处理方法、装置及电子设备、存储介质，以通过能量机制优化路侧多相机跟踪融合时的处理效果。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供多相机融合的轨迹处理方法，其中，所述方法包括：
[0007]基于能量机制，建立匹配成功时刻的目标相机的子能量值，其中所述匹配成功时刻是指经过多相机融合的已有轨迹与目标相机的新检测目标匹配成功的时刻；
[0008]根据多个所述多个匹配成功时刻的相同/不同的目标相机的子能量值，得到所述检测目标的总能量值；
[0009]在跟踪检测目标的过程中，根据所述检测目标的总能量值的变化情况调整多相机融合的轨迹和/或相机。
[0010]第二方面，本申请实施例还提供一种多相机融合的轨迹处理装置，其中，所述装置包括：
[0011]子能量建立模块，用于基于能量机制，建立匹配成功时刻的目标相机的子能量值，其中所述匹配成功时刻是指经过多相机融合的已有轨迹与目标相机的新检测目标匹配成功的时刻；
[0012]总能量建立模块，用于根根据多个所述多个匹配成功时刻的相同/不同的目标相机的子能量值，得到所述检测目标的总能量值；
[0013]处理模块，用于在跟踪检测目标的过程中，根据所述检测目标的总能量值的变化情况调整多相机融合的轨迹和/或相机。
[0014]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
[0015]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
[0016]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过建立目
标相机的能量值，可以在跟踪检测目标的过程中得到所述检测目标的总能量，根据所述总能量值的变化情况调整多相机融合的轨迹和/或相机。通过能量值进行跟踪轨迹的管理，对跟踪处理过程实现了轨迹融合过程的优化。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0018]图1为本申请实施例中多相机融合的轨迹处理方法的流程示意图；
[0019]图2为本申请实施例中多相机融合的轨迹处理方法中跳转阈值示意图；
[0020]图3为本申请实施例中多相机融合的轨迹处理方法中初始与跳变状态示意图；
[0021]图4为本申请优选实施例中多相机融合的轨迹处理方法的流程示意图；
[0022]图5为本申请实施例中多相机融合的轨迹处理装置的结构示意图；
[0023]图6为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0026]本申请实施例提供了一种多相机融合的轨迹处理方法，如图1所示，提供了本申请实施例中多相机融合的轨迹处理方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S130：
[0027]步骤S110，基于能量机制，建立匹配成功时刻的目标相机的子能量值，其中所述匹配成功时刻是指经过多相机融合的已有轨迹与目标相机的新检测目标匹配成功的时刻。
[0028]对于与检测目标的已有轨迹匹配成功的目标相机的每一帧，都需要计算此时目标相机的子能量值，并将该子能量值作为检测目标的能量增值。
[0029]按照实际路侧场景的业务需求，需要通过建立一种机制实现对多相机融合的轨迹优化，从而解决多相机融合时出现的共视区域中的某一个或多个相机感知效果较差而导致整体的融合结果分裂、速度跳变、通用唯一识别码跳变等问题。
[0030]基于能量机制建立所述目标相机的能量值，且在确定目标相机时需要经过如下的判断过程：
[0031]是否存在所述多相机融合的已有轨迹与新检测目标匹配成功的对应的相机；如果是则会将匹配成功时对应的相机作为目标相机。在多相机融合的已有轨迹与新检测目标的匹配成功后，此时会引入能量机制。优选地，此时能量机制对应的能量值默认为增加，且能量值默认为按照自然时间衰减。
[0032]可以理解，对于经过所述多相机融合的已有轨迹，即多相机融合的历史轨迹，未出现新检测目标的情况。
[0033]需要注意的是，融合结果分裂是指多相机检测、定位时发生的融合结果分裂。比如
原本属于同一车辆，分裂之后得到两个不同车辆。速度跳变是指对于同一车辆在多杆跟踪时，速度异常且超出了之前跟踪的速度。通用唯一识别码是同一车辆的唯一识别码。而通用唯一识别码跳变是指对于同一车辆的唯一识别码在跨杆时发生的异常。
[0034]可以理解，上述能量增加方式或者能量衰减方式，可以按照衰减率以及是否有与已有轨迹匹配的新增检测目标的途径来确定，也可以是其他可行的方式。
[0035]步骤S120，根据多个所述多个匹配成功时刻的相同/不同的目标相机的子能量值，得到所述检测目标的总能量值。
[0036]多个匹配成功时刻对于某一目标相机的能量和是指这个目标相机的每一帧与已有轨迹匹配成功时增加的每一帧的能量值的和。
[0037]根据多个所述目标相机的子能量值累加之后得到所述检测目标的总能量。
[0038]这里的
″
检测目标
″
是针对不同/多个相机之间的同一个目标物。也就是说，通过能量机制，建立了所述检测目标的总能量，且每个目标相机的子能量作为所述检测目标的新增能量。
[0039]可以理解，在跟踪检测目标的初始化阶段，会对所述检测目标赋予一个初始化的能量值，而之后每个目标相机的加入都会作为新增的子能量值。
[0040]示例性地，初始化的能量值a0，根据多个目标相机的子能量a1、a2、a3、a4，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多相机融合的轨迹处理方法，其中，所述方法包括：基于能量机制，建立匹配成功时刻的目标相机的子能量值，其中所述匹配成功时刻是指经过多相机融合的已有轨迹与目标相机的新检测目标匹配成功的时刻；根据多个所述多个匹配成功时刻的相同/不同的目标相机的子能量值，得到所述检测目标的总能量值；在跟踪检测目标的过程中，根据所述检测目标的总能量值的变化情况调整多相机融合的轨迹和/或相机。2.如权利要求1所述方法，其中，所述在跟踪检测目标的过程中，根据所述检测目标的总能量值的变化情况调整多相机融合的轨迹和/或相机，包括：在经过所述多相机融合的已有轨迹与目标相机的新检测目标匹配成功之后，更新所述已有轨迹且更新所述检测目标对应所述总能量值的增量，得到增加后的总能量值；判断所述增加后的某一目标相机的能量值是否大于跳变阈值；如果所述某一目标相机的能量值大于跳变阈值，则主相机切换为当前能量值对应的所述目标相机。3.如权利要求2所述方法，其中，所述在跟踪检测目标的过程中，根据所述检测目标的总能量值的变化情况调整多相机融合的轨迹和/或相机，包括：建立所述目标相机的子能量值的同时建立所述检测目标对应的能量衰减参数，其中所述增加后的总能量值基于所述能量衰减参数进行自然衰减得到衰减后的总能量值；判断所述衰减后的检测目标的总能量值是否低于存在阈值；如果低于存在阈值，则将所述检测目标的轨迹信息删除。4.如权利要求1所述方法，其中，所述方法还包括：将所述已有轨迹与更新后的每个目标相机的某一帧的感知数据进行通用唯一识别码匹配，得到通用唯一识别码匹配的相机的第一匹配结果；针对所述通用唯一识别码不匹配的相机，维护剩下的相机的感知数据与所述已有轨迹之间的关联矩阵；根据所述关联矩阵的全局匹配结果，得到所述已有轨迹与每个所述通用唯一识别码不匹配的相机的感知数据的第二匹配结果；合并所述匹配结果，并按照通用唯一识别码、感知关联距离进行排序匹配；根据所述匹配结果更新所述已有轨迹，其中所述已有轨迹至少包括如下之一的参数信息：检测目标位置、检测目标速度、检测目标航向角。5.如权利要求4所述方法，其中，计算所述已有轨迹与每个相机的感知数据之间的所述感知关联距离，包括：如果所述已有轨迹与所述新检测目标的观测值匹配成功时，则所述新检测目标与已有轨迹中跟踪的目标为同一物体；如果所述已有轨迹与所述新检测目标的观测值未匹配成功时，则当前维持的轨迹信息未能找到与所述新检测目标对应的当前感知结果；如果所述新检测目标的观测值与所述多相机感知结果未匹...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洋，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：