一种用于海洋设备的自主布放回收的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于海洋设备的自主布放回收的方法，该方法包括：基于预置的跟踪规则获取海洋设备的图像特征点信息；将海洋设备的惯性测量信息和海洋设备的图像特征点信息进行数据融合生成海洋设备的位姿信息；将海洋设备的无线载波信息和海洋设备的位姿信息进行数据融合生成海洋设备的定位轨迹预测值；基于所述海洋设备的定位轨迹预测值控制执行机构对海洋设备进行自主布放回收。由此，根据本发明专利技术提供的方法和系统能够应对复杂恶劣的海洋条件下的布放回收问题，自动化、无人化、可靠高效的对海洋设备进行自动的布放回收。高效的对海洋设备进行自动的布放回收。高效的对海洋设备进行自动的布放回收。

【技术实现步骤摘要】
一种用于海洋设备的自主布放回收的方法及系统


[0001]本专利技术涉及海洋设备网络
，尤其涉及一种用于海洋设备的自主布放回收的方法及系统。

技术介绍

[0002]现伴随着陆地资源的减少以及开采成本的增加，人类逐渐把目光转向了水下。对水下资源的开采，成为各个国家新一轮的技术部署关键，但是水下作业环境使得资源的勘探和获取都十分困难，大多数作业任务只能通过水上设备进行。然而水上条件复杂，特别是在海洋作业时设备需要定时的进行布放回收。而海洋环境多变不稳定，使用人工进行布放回收是十分危险和不可靠的。
[0003]为了保障海洋工作人员的安全，实现对海洋设备的可靠稳定回收，需要在海洋作业船上安装自主布放回收设备。但是，目前这种自主布放回收设备对复杂海况的适应能力不强，且定位精度不足，对于海洋设备的近距离定位大多依靠光学传感器，在海洋鲁棒性不高。此外，多传感器的空间定位上存在数据时延，而且计算量大，各个传感器在空间上的轨迹闭合效果差，位姿累积误差大。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种用于海洋设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于海洋设备的自主布放回收的方法，其特征在于，所述方法包括：基于预置的跟踪规则获取海洋设备的图像特征点信息；将海洋设备的惯性测量信息和所述海洋设备的图像特征点信息进行数据融合生成海洋设备的位姿信息；将海洋设备的无线载波信息和所述海洋设备的位姿信息进行数据融合生成海洋设备的定位轨迹预测值；基于所述海洋设备的定位轨迹预测值控制执行机构对海洋设备进行自主布放回收。2.根据权利要求1所述的用于海洋设备的自主布放回收的方法，其特征在于，所述基于预置的跟踪规则获取海洋设备的图像特征点信息，包括：获取海洋设备的实时图像信息中的第一帧位置信息；利用区域建设孪生网络跟踪算法对所述第一帧位置信息进行跟踪，并判断跟踪是否成功；若判断为跟踪成功，则获取所述第一帧位置信息的图像特征点信息，并获取所述第一帧位置信息的下一帧位置信息循环所述基于预置的跟踪规则获取海洋设备的图像特征点信息的步骤。3.根据权利要求2所述的用于海洋设备的自主布放回收的方法，其特征在于，利用区域建设孪生网络跟踪算法对所述第一帧位置信息进行跟踪，并判断跟踪是否成功，之后，若判断为跟踪成功，将所述第一帧位置信息的图像特征点信息作为训练样本数据保存，还包括：若判断为跟踪失败，则将所述训练样本数据基于目标检测算法进行训练生成检测模型；将跟踪失败的下一帧位置信息输入到所述检测模型生成再找回图像信息；获取所述再找回图像信息的图像特征点信息。4.根据权利要求1所述的用于海洋设备的自主布放回收的方法，其特征在于，所述将海洋设备的惯性测量信息和所述海洋设备的图像特征点信息进行数据融合生成海洋设备的位姿信息，包括：将海洋设备的图像特征点信息和海洋设备的惯性测量信息进行分析生成卡尔曼滤波估计模型；将所述海洋设备的图像特征点信息和海洋设备的惯性测量信息代入所述卡尔曼滤波估计模型，通过卡尔曼滤波对海洋设备进行预测生成海洋设备的位姿信息。5.根据权利要求4所述的用于海洋设备的自主布放回收的方法，其特征在于，将海洋设备的无线载波信息和所述海洋设备的位姿信息进行数据融合生成海洋设备的定位轨迹预测值，包括：利用海洋设备的无线载波信息构建误差状态模型；将所述海洋设备的无线载波信息和海洋设备的位姿信息代入所述误差状态模型，通过容积卡尔曼滤波生成海洋设备的定位轨迹预测值。6.一种用于海洋设备的自主布放回收的系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：司徒伟伦，杨文林，王蕴婷，曾维湘，吴辉源，
申请(专利权)人：广东智能无人系统研究院，
类型：发明
国别省市：