一种水下机器人约束空间内的组部件拆装系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种水下机器人约束空间内的组部件拆装工装及方法，其中机器人框架通过支撑座支撑，移动升降平台设于机器人框架一侧，梁式工装通过吊带悬吊至移动升降平台上方，所述梁式工装包括平衡梁体、上配重块组和下配重块组，其中平衡梁体前端设有连接架，上配重块组设有可沿平衡梁体长度方向调整位置的底座，且所述底座两端均设有带上限位螺钉的上固定板，两侧上固定板之间沿着平衡梁体宽度方向排列有数量可调的上配重块，下配重块组设有可沿平衡梁体长度方向调整位置的两个下固定板，所述下固定板上设有下限位螺钉，并且两个下固定板之间沿着平衡梁体长度方向排列有数量可调的下配重块。本发明专利技术解决了组部件在机器人约束空间内拆装困难的问题。空间内拆装困难的问题。空间内拆装困难的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人约束空间内的组部件拆装系统及方法


[0001]本专利技术涉及水下机器人装配领域，具体地说是一种水下机器人约束空间内的组部件拆装系统及方法。

技术介绍

[0002]大型水下机器人装配经常需要从框架的侧部开口部位装入组部件，但受限于开口位置和角度的约束，组部件不能通过垂直起吊和落下的方式进行拆装，并且由于组部件尺寸和重量也比较大，也不能通过人力托举的方式将其升高并推入框架开口内，因此现有的装配方法无法满足组部件在水下机器人约束空间内的装配要求，导致实际装配十分困难。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种水下机器人约束空间内的组部件拆装系统及方法，解决了组部件在机器人约束空间内拆装困难的问题。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]一种水下机器人约束空间内的组部件拆装系统，包括移动升降平台、梁式工装和支撑座，其中机器人框架通过支撑座支撑，移动升降平台设于机器人框架一侧，梁式工装通过吊带悬吊至移动升降平台上方，所述梁式工装包括平衡梁体、上配重块组和下配重块组，其中平衡梁体前端设有与组部件固连的连接架，所述上配重块组设有可沿平衡梁体长度方向调整位置的底座，且所述底座两端均设有上固定板，所述上固定板上设有上限位螺钉，并且两侧上固定板之间沿着平衡梁体宽度方向排列有数量可调的上配重块，所述下配重块组设有可沿平衡梁体长度方向调整位置的两个下固定板，所述下固定板上设有下限位螺钉，并且两个下固定板之间沿着平衡梁体长度方向排列有数量可调的下配重块。
[0006]所述底座截面呈工字形结构，所述上配重块下端两侧均设有第一限位部，且所述第一限位部插入所述底座对应侧凹槽中。
[0007]所述底座上侧设有多组第三螺栓孔，所述上固定板通过螺栓固定于对应的一组第三螺栓孔中。
[0008]所述平衡梁体截面呈工字形结构，所述下配重块上端两侧均设有第二限位部，且所述第二限位部插入所述平衡梁体对应侧凹槽中。
[0009]所述平衡梁体包括上侧的顶板和下侧的底板，且所述顶板上设有多组第一螺栓孔，所述底板上设有多组第二螺栓孔，所述上配重块组的底座通过螺栓固定于对应的一组第一螺栓孔中，所述下配重块组的下固定板通过螺栓固定于对应的一组第二螺栓孔中。
[0010]所述底座设于所述平衡梁体后部上侧，所述下固定板设于所述平衡梁体后部下侧。
[0011]所述平衡梁体后端设有工装扶手。
[0012]所述平衡梁体的前端设有头端吊耳、尾端设有尾端吊耳，所述平衡梁体前部设有安装吊耳，且调平安装时所述头端吊耳和安装吊耳与吊带连接，安装完毕后安装吊耳上的
吊带拆下并固定于尾端吊耳上。
[0013]一种根据所述的水下机器人约束空间内的组部件拆装系统的方法，包括如下步骤：
[0014]步骤一：将平衡梁体上的头端吊耳和安装吊耳与吊带连接，然后起吊梁式工装至连接架与组部件等高位置，并将连接架与组部件固连；
[0015]步骤二：安装上配重块组，安装时先将底座安装于平衡梁体上侧，再将上配重块安装在底座上，然后在底座两端安装上固定板，然后旋拧上限位螺钉固定上配重块，梁式工装和组部件整体通过调整所述底座的位置和上配重块数量实现粗调平；
[0016]步骤三：粗调平后通过吊带提起梁式工装至设定高度，并观察梁式工装的配平状态，如果配平状态不满足要求，重复步骤二，直至配平状态满足要求；
[0017]步骤四：安装下配重块组，安装时先将下配重块安装于平衡梁体下侧，并调整下配重块位置和数量使梁式工装和组部件整体调平，然后在平衡梁体下侧安装下固定板，并旋拧下限位螺钉固定下配重块；
[0018]步骤五：通过吊带将梁式工装吊至机器人框架一侧且高度调整至与机器人框架侧开口等高位置；
[0019]步骤六：操作人员站在移动升降平台上，移动升降平台起升将操作人员送至安装高度，然后操作人员调整组部件对准机器人框架侧开口；
[0020]步骤七：吊带带动梁式工装移动将组部件装入机器人框架开口位置；
[0021]步骤八：升高移动升降平台，使移动升降平台上表面托住梁式工装，然后操作人员将连接架与组部件拆分，并将安装吊耳处的吊带拆下固定在尾端吊耳处；
[0022]步骤九：吊带将梁式工装吊起并放回原位。
[0023]本专利技术的优点与积极效果为：
[0024]1、本专利技术设计了一种使用灵活方便的梁式工装，并以此设计了组部件的拆装方法，解决了机器人约束空间内安装组部件时不能垂直起吊、难以装入机器人框架侧开口的的问题。
[0025]2、本专利技术可以根据组部件实际尺寸和重量灵活调整重心，其中本专利技术利用上配重块组实现梁式工装和组部件整体重心的粗调平，再利用下配重块组实现梁式工装和组部件整体重心的精确调平，大大拓宽了本专利技术的适用范围。
[0026]3、本专利技术结构简单、操作方便，不仅提高了装配效率，而且可以重复操作，能够满足现场安装要求。
附图说明
[0027]图1为本专利技术使用状态示意图，
[0028]图2为图1中的梁式工装主视图，
[0029]图3为图2中的上配重块组和下配重块组放大示意图，
[0030]图4为图1中梁式工装与组部件的配合状态示意图，
[0031]图5为图4中梁式工装与组部件脱离后的起吊状态示意图。
[0032]其中，1为移动升降平台，2为梁式工装，21为平衡梁体，211为连接架，212为头端吊耳，213为安装吊耳，214为尾端吊耳，215为工装扶手，216为顶板，2161为第一螺栓孔，217为
底板，2171为第二螺栓孔，22为上配重块组，221为底座，222为上配重块，2221为第一限位部，223为上固定板，224为上限位螺钉，23为下配重块组，231为下固定板，232为下配重块，233为下限位螺钉，3为支撑座，4为吊带，5为组部件，6为机器人框架。
具体实施方式
[0033]下面结合附图对本专利技术作进一步详述。
[0034]如图1～5所示，本专利技术拆装系统包括移动升降平台1、梁式工装2和支撑座3，其中机器人框架6通过支撑座3支撑，移动升降平台1设于机器人框架6一侧，梁式工装2通过吊带4悬吊移动至移动升降平台1上方，如图2～4所示，所述梁式工装2包括平衡梁体21、上配重块组22和下配重块组23，其中所述平衡梁体21前端设有通过螺栓与待安装的组部件5连接的连接架211，所述上配重块组22设有可沿平衡梁体21长度方向调整位置的底座221，且所述底座221设于所述平衡梁体21后部上侧，所述底座221上沿着平衡梁体21宽度方向排列有数量可调的上配重块222，所述下配重块组23设有可沿平衡梁体21长度方向调整位置的两个下固定板231，且所述下固定板231设于所述平衡梁体21后部下侧，两个下固定板231之间沿着平衡梁体21长度方向排列有数量可调的下配重块232。
[0035]如图4所示，所述底座221截面呈工字形结构，且所述底座221与所述平衡本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人约束空间内的组部件拆装系统，其特征在于：包括移动升降平台(1)、梁式工装(2)和支撑座(3)，其中机器人框架(6)通过支撑座(3)支撑，移动升降平台(1)设于机器人框架(6)一侧，梁式工装(2)通过吊带(4)悬吊至移动升降平台(1)上方，所述梁式工装(2)包括平衡梁体(21)、上配重块组(22)和下配重块组(23)，其中平衡梁体(21)前端设有与组部件(5)固连的连接架(211)，所述上配重块组(22)设有可沿平衡梁体(21)长度方向调整位置的底座(221)，且所述底座(221)两端均设有上固定板(223)，所述上固定板(223)上设有上限位螺钉(224)，并且两侧上固定板(223)之间沿着平衡梁体(21)宽度方向排列有数量可调的上配重块(222)，所述下配重块组(23)设有可沿平衡梁体(21)长度方向调整位置的两个下固定板(231)，所述下固定板(231)上设有下限位螺钉(233)，并且两个下固定板(231)之间沿着平衡梁体(21)长度方向排列有数量可调的下配重块(232)。2.根据权利要求1所述的水下机器人约束空间内的组部件拆装系统，其特征在于：所述底座(221)截面呈工字形结构，所述上配重块(222)下端两侧均设有第一限位部(2221)，且所述第一限位部(2221)插入所述底座(221)对应侧凹槽中。3.根据权利要求2所述的水下机器人约束空间内的组部件拆装系统，其特征在于：所述底座(221)上侧设有多组第三螺栓孔，所述上固定板(223)通过螺栓固定于对应的一组第三螺栓孔中。4.根据权利要求1所述的水下机器人约束空间内的组部件拆装系统，其特征在于：所述平衡梁体(21)截面呈工字形结构，所述下配重块(232)上端两侧均设有第二限位部，且所述第二限位部插入所述平衡梁体(21)对应侧凹槽中。5.根据权利要求4所述的水下机器人约束空间内的组部件拆装系统，其特征在于：所述平衡梁体(21)包括上侧的顶板(216)和下侧的底板(217)，且所述顶板(216)上设有多组第一螺栓孔(2161)，所述底板(217)上设有多组第二螺栓孔(2171)，所述上配重块组(22)的底座(221)通过螺栓固定于对应的一组第一螺栓孔(2161)中，所述下配重块组(23)的下固定板(231)通过螺栓固定于对应的一组第二螺栓孔(2171)中。6.根据权利要求1所述的水下机器人约束空间内的组部件拆装系统，其特征在于：所述底座(221)设于所述平衡梁体(21)后部上侧，所述下固定板(231)设于所述平衡梁体(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海龙，胡志强，张竺英，肖扬，刘相斌，许凯林，
申请(专利权)人：广东智能无人系统研究院，
类型：发明
国别省市：