基于雷达的人数统计方法、装置、雷达及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种基于雷达的人数统计方法、装置、雷达及存储介质。该方法包括：按照预设周期获取雷达对监测区域内的目标进行探测得到的航迹数据；基于目标在当前周期的航迹数据计算目标的瞬时轨迹线段；判断瞬时轨迹线段与预设检测线段之间是否存在交点；若瞬时轨迹线段与预设检测线段之间存在交点，则计算瞬时轨迹线段的向量与预设检测线段的向量的向量积；根据向量积确定目标的跨线方向，并基于目标的跨线方向统计位于预设检测线段两侧的人数。本申请能够基于目标的航迹数据确定目标相对于预设检测线段的跨线方向，从而提高预设检测线段两侧人数的检测准确性。两侧人数的检测准确性。两侧人数的检测准确性。

【技术实现步骤摘要】
基于雷达的人数统计方法、装置、雷达及存储介质


[0001]本申请涉及雷达
，尤其涉及一种基于雷达的人数统计方法、装置、雷达及存储介质。

技术介绍

[0002]一些场所诸如商场、图书馆等会对人流量进行实时监控，以统计区域内的人数，确保空间内资源的合理分配，常规的流量计数装置包括红外线统计装置和基于图像处理的统计装置。
[0003]其中红外线统计装置在出入口各设置一个红外线传感器，该红外线传感器通过感应行人遮挡判断有人员经过，从而完成一次计数。但是该方法的缺点包括：(1)整体装置成本较高且结构复杂，需要在出入口各自安装一个才能进行出入统计；(2)当有人在出入口来回晃动时，计数会出错；(3)只能够对传感器位置处人流统计，当更改统计位置时，需要重新布线安装，人力消耗比较大。
[0004]基于图像处理的统计装置主要通过识别场景中的人脸进行计数，该方法主要缺点包括：(1)无法对人员进行方向判断，即所谓出入量统计；(2)当人脸背对镜头时，存在漏计数风险；(3)摄像头本身存在隐私泄露的风险。
[0005]可见，上述人数统计装置均存在人数统计不准确的问题。

技术实现思路

[0006]本申请提供了一种基于雷达的人数统计方法、装置、雷达及存储介质，以解决人数统计准确性低下的问题。
[0007]第一方面，本申请提供了一种基于雷达的人数统计方法，包括：
[0008]按照预设周期获取雷达对监测区域内的目标进行探测得到的航迹数据；
[0009]基于所述目标在当前周期的航迹数据计算所述目标的瞬时轨迹线段；
[0010]判断所述瞬时轨迹线段与预设检测线段之间是否存在交点；
[0011]若所述瞬时轨迹线段与所述预设检测线段之间存在交点，则计算所述瞬时轨迹线段的向量与所述预设检测线段的向量的向量积；
[0012]根据所述向量积确定所述目标的跨线方向，并基于所述目标的跨线方向统计位于所述预设检测线段两侧的人数。
[0013]第二方面，本申请提供了一种基于雷达的人数统计装置，包括：
[0014]航迹数据获取模块，用于按照预设周期获取雷达对监测区域内的目标进行探测得到的航迹数据；
[0015]轨迹线段计算模块，用于基于所述目标在当前周期的航迹数据计算所述目标的瞬时轨迹线段；
[0016]交点检测模块，用于判断所述瞬时轨迹线段与预设检测线段之间是否存在交点；
[0017]向量积计算模块，用于若所述瞬时轨迹线段与所述预设检测线段之间存在交点，
则计算所述瞬时轨迹线段的向量与所述预设检测线段的向量的向量积；
[0018]人数统计模块，用于根据所述向量积确定所述目标的跨线方向，并基于所述目标的跨线方向统计位于所述预设检测线段两侧的人数。
[0019]第三方面，本申请提供了一种雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0020]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0021]本申请实施例提供一种基于雷达的人数统计方法、装置、雷达及存储介质，其按照预设周期获取雷达对监测区域内的目标进行探测得到的航迹数据；基于所述目标在当前周期的航迹数据计算所述目标的瞬时轨迹线段；判断所述瞬时轨迹线段与预设检测线段之间是否存在交点；若所述瞬时轨迹线段与所述预设检测线段之间存在交点，则计算所述瞬时轨迹线段的向量与所述预设检测线段的向量的向量积；根据所述向量积确定所述目标的跨线方向，并基于所述目标的跨线方向统计位于所述预设检测线段两侧的人数。本实施例能够基于目标的航迹数据确定目标相对于预设检测线段的跨线方向，从而提高预设检测线段两侧人数的检测准确性。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本申请实施例提供的基于雷达的人数统计方法的实现流程图；
[0024]图2是本申请实施例提供的瞬时轨迹线段相对于预设检测线段的跨线方向的示意图；
[0025]图3是本申请实施例提供的基于雷达的人数统计装置的结构示意图；
[0026]图4是本申请实施例提供的雷达的示意图。
具体实施方式
[0027]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0028]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
[0029]参见图1，其示出了本申请实施例提供的基于雷达的人数统计方法的实现流程图，详述如下：
[0030]S101：按照预设周期获取雷达对监测区域内的目标进行探测得到的航迹数据。
[0031]本实施例提供方法的执行主体为雷达，该雷达可以安装在天花板、墙角等较为隐蔽的地方，且该传感器不存在泄露隐私的风险。
[0032]示例性的，该雷达可以为毫米波雷达、激光雷达等，由于毫米波雷达成本低且尺寸很小，因此优选毫米波雷达。
[0033]在一个可能的实施例中，S101的具体实现流程包括：
[0034]获取所述雷达对所述监测区域内的目标进行探测得到的初始航迹数据，并将初始航迹数据存储至航迹数组中；所述初始航迹数据包括多帧初始位置数据；
[0035]若所述航迹数组中存在第一目标的初始航迹数据，而不存在所述第一目标的位置缓冲数组，则新建所述第一目标对应的位置缓冲数组；所述第一目标为所述雷达探测到的任一目标；
[0036]计算所述第一目标的当前帧初始位置数据和前N帧初始位置数据的平均值，得到所述第一目标的当前帧的位置数据；
[0037]判断所述第一目标对应的位置缓冲数组中是否还有剩余存储位置，若所述第一目标对应的位置缓冲数组中不存在剩余存储位置，则将最早存入所述第一目标对应的位置缓冲数组中的位置数据删除，并将所述第一目标的当前帧的位置数据存入所述位置缓冲数组中；
[0038]若存在所述第一目标对应的位置缓冲数组但所述航迹数组中不存在所述第一目标的初始航迹数据，则删除所述第一目标的位置缓冲数组。
[0039]具体的，雷达按照预设周期对监测区域内的目标进行探测，获取经目标反射得到的回波信号，雷达对回波信号进行聚类、航迹处理，形成各个运动目标的初始航迹数据。并将本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于雷达的人数统计方法，其特征在于，包括：按照预设周期获取雷达对监测区域内的目标进行探测得到的航迹数据；基于所述目标在当前周期的航迹数据计算所述目标的瞬时轨迹线段；判断所述瞬时轨迹线段与预设检测线段之间是否存在交点；若所述瞬时轨迹线段与所述预设检测线段之间存在交点，则计算所述瞬时轨迹线段的向量与所述预设检测线段的向量的向量积；根据所述向量积确定所述目标的跨线方向，并基于所述目标的跨线方向统计位于所述预设检测线段两侧的人数。2.根据权利要求1所述的基于雷达的人数统计方法，其特征在于，所述航迹数据包括所述目标在当前周期的多帧位置数据；所述基于所述目标在当前周期的航迹数据计算所述目标的瞬时轨迹线段，包括：将所述目标在当前周期的多帧位置数据按照时间顺序划分为两组；基于当前周期对应的两组位置数据中时间较前的组对应的多帧位置数据，得到起点位置数据，基于当前周期对应的两组位置数据中时间较后的组对应的多帧位置数据，得到终点位置数据；基于所述目标在当前周期的起点位置数据和终点位置数据得到所述目标在当前周期的瞬时轨迹线段。3.根据权利要求1所述的基于雷达的人数统计方法，其特征在于，所述判断所述瞬时轨迹线段与预设检测线段之间是否存在交点，包括：确定所述瞬时轨迹线段对应的直线方程和所述预设检测线段对应的直线方程；根据所述瞬时轨迹线段对应的直线方程和所述预设检测线段对应的直线方程计算所述瞬时轨迹线段与预设检测线段之间的交点的位置数据；根据所述交点的位置数据判断所述交点是否既位于所述瞬时轨迹线段中又位于所述预设检测线段中；若所述交点既位于所述瞬时轨迹线段中又位于所述预设检测线段中，则判定所述瞬时轨迹线段与所述预设检测线段之间存在交点。4.根据权利要求3所述的基于雷达的人数统计方法，其特征在于，所述位置数据包括直角坐标系下的位置坐标；所述根据所述交点的位置数据判断所述交点是否既位于所述瞬时轨迹线段中又位于所述预设检测线段中，包括：判断和是否均成立，若均成立，则所述交点既位于所述瞬时轨迹线段中又位于所述预设检测线段中；其中，表示所述瞬时轨迹线段的两个端点中的最小x坐标，表示所述瞬时轨迹线段的两个端点中的最大x坐标，表示所述瞬时轨迹线段的两个端点中的最小y坐标，表示所述瞬时轨迹线段的两个端点中的最大y坐标，xa表示所述交点的x坐标，ya
表示所述交点的y坐标，表示所述预设检测线段的两个端点中的最小x坐标，表示所述预设检测线段的两个端点中的最大x坐标；表示所述预设检测线段的两个端点中的最小y坐标，表示所述预设检测线段的两个端点中的最大y坐标。5.根据权利要求2所述的基于雷达的人数统计方法，其特征在于，所述瞬时轨迹线段的起点位置数据包括起点坐标，所述瞬时轨迹线段的终点位置数据包括终点坐标；所述计算所述瞬时轨迹线段的向量与所述预设检测线段的向量的向量积，包括：将所述瞬时轨迹线段的终点坐标减去起点坐标，得到所述瞬时轨迹线段的向量；确定所述预设检测线段的起点和终点，将所述预设检测线段的终点坐标减去起点坐标，得到所述预设检测线段的向量；计算所述瞬时轨迹线段的向量和所述预设检测线段的向量的...

【专利技术属性】
技术研发人员：何文彦，成云丽，程毅，彭诚诚，钱兴，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：