一种履带张紧力控制方法、高空作业车及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种履带张紧力控制方法、高空作业车及存储介质，高空作业车包括左履带、右履带、左电机和右电机，左电机用于驱动左履带转动，右电机用于驱动右履带转动；在高空作业车为行走状态下，履带张紧力控制方法包括以下步骤：获取左电机的第一电流值和右电机的第二电流值；根据第一电流值和第二电流值确定电流偏差值；根据电流偏差值和预设的最大偏差电流调整左履带的第一张紧力和右履带的第二张紧力，直至电流偏差值小于最大偏差电流。本发明专利技术实施例的履带张紧力控制方法，能够保证两个电机的工作状态基本一致，避免某个电机长期负载大和电流过大，提高了电机可靠性，延长了电机的使用寿命，且检测成本低，调试过程简单。调试过程简单。调试过程简单。

【技术实现步骤摘要】
一种履带张紧力控制方法、高空作业车及存储介质


[0001]本专利技术涉及工程机械相关
，尤其是涉及一种履带张紧力控制方法、高空作业车及存储介质。

技术介绍

[0002]对于电动履带式剪叉自行走高空作业平台，需要通过张紧装置将履带的松紧程度调试合适，若履带太紧，会导致功率损失大，驱动电机的电流大，影响电机的性能，并且履带会磨损加剧，履带节距拉大，易引起带体龟裂，影响履带的使用寿命，若履带太松，设备行走时可能发生跳齿，转向失灵，履带容易脱轨，影响设备的正常工作。将履带的张紧力调试到合适的范围内，才能保证履带寿命及其驱动电机的性能。
[0003]现有技术方案中，一是通过穿心式压力传感器，实时的测试和记录履带的张紧力；二是通过位移传感器来采集张紧弹簧的位移量来测量履带的张紧力。但这些方案都需要通过专用的装置和设备才能比较精确地测量张紧力的大小，在批量产品上使用穿心式压力传感器或位移传感器来检测张紧力成本比较高，另外批量调试过程和应用过程也比较复杂。
[0004]高空作业车在行走过程中受整机载荷重心的位置和地面摩擦力等因素影响，左右履带两侧的张紧力会出现偏差，而左右履带两侧的张紧力偏差值过大会导致其中一个电机电流过大，温升快，影响电机的性能和工作效率。现有技术方案中只是单独将左右履带的张紧力分别调整至合适的范围内，并没有解决左右履带两侧的张紧力偏差过大的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种履带张紧力控制方法，能够保证两个电机的工作状态基本一致，避免某个电机长期负载大和电流过大，提高了电机可靠性，延长了电机的使用寿命，且检测成本低，调试过程简单。
[0006]本专利技术还提供了一种高空作业车以及计算机可读存储介质。
[0007]根据本专利技术的第一方面实施例的履带张紧力控制方法，应用于高空作业车，所述高空作业车包括左履带、右履带、左电机和右电机，所述左电机用于驱动所述左履带转动，所述右电机用于驱动所述右履带转动；在所述高空作业车为行走状态下，所述履带张紧力控制方法包括以下步骤：
[0008]获取所述左电机的第一电流值和所述右电机的第二电流值；
[0009]根据所述第一电流值和所述第二电流值确定电流偏差值；
[0010]根据所述电流偏差值和预设的最大偏差电流调整所述左履带的第一张紧力和所述右履带的第二张紧力，直至所述电流偏差值小于所述最大偏差电流。
[0011]根据本专利技术实施例的履带张紧力控制方法，至少具有如下有益效果：
[0012]高空作业车为行走状态下，为了保证左履带的第一张紧力和右履带的第二张紧力一致，通过获取左电机的第一电流值和右电机的第二电流值，并确定第一电流值和第二电流值的电流偏差值可以间接判断左履带的第一张紧力和右履带的第二张紧力的张紧力偏
差大小。若电流偏差值大于预设的最大偏差电流，表示第一张紧力和第二张紧力的张紧力偏差过大，此时需要调整第一张紧力和第二张紧力，同样通过第一电流值和第二电流值的电流偏差值间接判断第一张紧力和第二张紧力的调整情况。若电流偏差值小于预设的最大偏差电流，表示第一张紧力和第二张紧力的张紧力偏差为正常值，此时左电机和右电机的工作状态基本一致，电机可靠性高。另外，相比于传统的采用穿心式压力传感器或位移传感器来检测张紧力的方式，本专利技术实施例的履带张紧力控制方法通过检测电机电流间接判断履带张紧力大小，成本低，调试过程简单。本专利技术实施例的履带张紧力控制方法，能够保证两个电机的工作状态基本一致，避免某个电机长期负载大和电流过大，提高了电机可靠性，延长了电机的使用寿命，且检测成本低，调试过程简单。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述电流偏差值和预设的最大偏差电流调整所述左履带的第一张紧力和所述右履带的第二张紧力，直至所述电流偏差值小于所述最大偏差电流，包括以下步骤：
[0014]若所述电流偏差值大于预设的所述最大偏差电流，且所述第一电流值大于所述第二电流值，保持所述右履带的第二张紧力不变并调整所述左履带的第一张紧力，直至所述电流偏差值小于所述最大偏差电流。
[0015]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述电流偏差值和预设的最大偏差电流调整所述左履带的第一张紧力和所述右履带的第二张紧力，直至所述电流偏差值小于所述最大偏差电流，还包括以下步骤：
[0016]若所述电流偏差值大于预设的所述最大偏差电流，且所述第一电流值小于所述第二电流值，保持所述左履带的第一张紧力不变并调整所述右履带的第二张紧力，直至所述电流偏差值小于所述最大偏差电流。
[0017]根据本专利技术的一些实施例，在所述高空作业车为离地状态下，所述履带张紧力控制方法还包括以下步骤：
[0018]获取所述左电机的第一电压值和所述右电机的第二电压值；
[0019]根据所述第一电流值和所述第一电压值确定第一功率值；
[0020]根据所述第一功率值调整所述左履带的第一张紧力，直至所述第一功率值在预设的正常功率范围内。
[0021]根据本专利技术的一些实施例，在所述高空作业车为离地状态下，所述履带张紧力控制方法还包括以下步骤：
[0022]根据所述第二电流值和所述第二电压值确定第二功率值；
[0023]根据所述第二功率值调整所述右履带的第二张紧力，直至所述第二功率值在预设的正常功率范围内。
[0024]根据本专利技术的一些实施例，所述履带张紧力控制方法还包括以下步骤：
[0025]确定所述电流偏差值与所述最大偏差电流的电流调整差值；
[0026]显示所述电流调整差值。
[0027]根据本专利技术的第一方面实施例的履带张紧力控制方法，应用于高空作业车，所述高空作业车包括左履带、右履带、左电机和右电机，所述左电机用于驱动所述左履带转动，所述右电机用于驱动所述右履带转动；在所述高空作业车为离地状态下，所述履带张紧力控制方法包括以下步骤：
[0028]获取所述左电机的第一电流值和第一电压值、所述右电机的第二电流值和第二电压值；
[0029]根据所述第一电流值和所述第一电压值确定第一功率值；
[0030]根据所述第一功率值调整所述左履带的第一张紧力，直至所述第一功率值在预设的正常功率范围内；
[0031]根据所述第二电流值和所述第二电压值确定第二功率值；
[0032]根据所述第二功率值调整所述右履带的第二张紧力，直至所述第二功率值在预设的正常功率范围内。
[0033]根据本专利技术实施例的履带张紧力控制方法，至少具有如下有益效果：
[0034]高空作业车为离地状态下，左电机的第一电流值和第一电压值、右电机的第二电流值和第二电压值皆不受整机载荷重心的位置和地面摩擦力等因素影响，为恒定值。通过第一电流值和第一电压值可以得到左电机的第一功率值，通过第二电流值和第二电压值可以得到右电机的第二功率值，通过第一功率值可以间接判断左履带的第一张紧力大小，通过第二功率值可以间接判断右履带的第二张本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带张紧力控制方法，应用于高空作业车，所述高空作业车包括左履带、右履带、左电机和右电机，所述左电机用于驱动所述左履带转动，所述右电机用于驱动所述右履带转动；其特征在于，在所述高空作业车为行走状态下，所述履带张紧力控制方法包括以下步骤：获取所述左电机的第一电流值和所述右电机的第二电流值；根据所述第一电流值和所述第二电流值确定电流偏差值；根据所述电流偏差值和预设的最大偏差电流调整所述左履带的第一张紧力和所述右履带的第二张紧力，直至所述电流偏差值小于所述最大偏差电流。2.根据权利要求1所述的履带张紧力控制方法，其特征在于，所述根据所述电流偏差值和预设的最大偏差电流调整所述左履带的第一张紧力和所述右履带的第二张紧力，直至所述电流偏差值小于所述最大偏差电流，包括以下步骤：若所述电流偏差值大于预设的所述最大偏差电流，且所述第一电流值大于所述第二电流值，保持所述右履带的第二张紧力不变并调整所述左履带的第一张紧力，直至所述电流偏差值小于所述最大偏差电流。3.根据权利要求2所述的履带张紧力控制方法，其特征在于，所述根据所述电流偏差值和预设的最大偏差电流调整所述左履带的第一张紧力和所述右履带的第二张紧力，直至所述电流偏差值小于所述最大偏差电流，还包括以下步骤：若所述电流偏差值大于预设的所述最大偏差电流，且所述第一电流值小于所述第二电流值，保持所述左履带的第一张紧力不变并调整所述右履带的第二张紧力，直至所述电流偏差值小于所述最大偏差电流。4.根据权利要求1所述的履带张紧力控制方法，其特征在于，在所述高空作业车为离地状态下，所述履带张紧力控制方法还包括以下步骤：获取所述左电机的第一电压值和所述右电机的第二电压值；根据所述第一电流值和所述第一电压值确定第一功率值；根据所述第一功率值调整所述左履带的第一张紧力，直至所述第一功率值在预设的正常功率范围内。5.根据权利要求4所述的履带张紧力控制方法，其特征在于，在所述高空作业车为离地状态下，所述履带张紧力控制方法还包括以下步骤：根据所述第二电流值和所述第二电压值确定第二功率值；根据所述第二功率值调整所述右履带的第二张紧力，直至所述第二功率值在预设的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国良，李潘，
申请(专利权)人：湖南星邦智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：