一种自动引导托盘搬运运输车制造技术

本发明专利技术公开了一种自动引导托盘搬运运输车，本体车，分体车，设置在所述本体车内侧；容置槽，开设在所述本体车内部。该自动引导托盘搬运运输车，采用新型的结构设计，可以获得能够独立且更小宽度的分体车，从而提高托盘适应性，且通过离地机构实现分体车离开或接触地面，替代常见的脚轮收放方案，减少了锁止机构的使用，结构更加简化，并且离地机构使分体车和本体车独立，在增加本体车离地高度，提高地面适应性的同时，分体车高度不会跟随增加，一定程度上也提高了托盘适应性。定程度上也提高了托盘适应性。定程度上也提高了托盘适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动引导托盘搬运运输车


[0001]本专利技术专利涉及搬运运输车
，具体为一种自动引导托盘搬运运输车。

技术介绍

[0002]搬运运输车是一种用于将物体进行搬运的设备，利用其可升降的叉臂将带有底盘的物体抬起，之后利用下方的滚轮带动物体同步移动，达到搬运的目的。
[0003]现有技术中，授权公告号为CN216638816U的中国专利公开了一种搬运机器人上举升组件伸缩距离的检测系统，包括本体、举升组件、第一检测模块和控制模块。本体上设置第一滚轮和第一电机，第一电机驱动第一滚轮让本体移动移动。本体上设置至少一个容置槽，每一容置槽内设置一个举升组件；举升组件从容置槽离开或是回到本体。第一检测模块为TOF深度传感器，在举升组件从容置槽内移动的方向上、第一检测模块对举升组件与本体之间的相对距离进行检测；控制模块用于接收第一检测模块的反馈以驱动本体和/或举升组件的后续动作。本专利技术专利以TOF深度传感器替代传统的拉绳式传感器，检测结果更加精确，响应速度更快；安装及拆卸方便，无需考虑被测物体形状，环境适应性强；寿命长，成本低。
[0004]上述装置中车体通过滑轨与叉臂连接、固定，缺点是：叉臂与车体始终以一体化状态存在，无法相互独立，叉臂活动的灵活性极其受限。
[0005]另一方面，为了实现叉臂收回本体时离开地面，伸出时接触地面，上述现有技术中设计了结构复杂的叉臂驱动轮组件，拆装、维修困难且容易损坏；同时，现有技术方案中叉臂一直是放置在车架上，当需要为提高运输车的地面适应性而提高本体的车架离地高度时，叉臂底面的离地高度同样增加了，无法伸入插孔高度较低的托盘，这也降低了托盘适应性；
[0006]最后，上述装置中采用四个固定的移动万向轮和两个具有一定浮动量的驱动轮，主要通过弹簧和直线导轨来实现浮动，原理是：当驱动轮经过突起或凹坑时，弹簧分别收缩或回弹，使得驱动轮能够获得足够的正压力从而获得足够的摩擦力，但是当背负大负载货物时，若驱动轮所处地面低于四个移动万向轮接触地面，虽然弹簧回弹可以确保驱动轮接触略低的地面，但是弹簧弹力所提供的正压力，不足以提供运输车背负大负载行走所需要的摩擦力，容易出现打滑的现象。

技术实现思路

[0007]本专利技术专利的目的在于提供一种自动引导托盘搬运运输车，以解决上述
技术介绍
中叉臂无法自由升降或独立运动、大负载时易打滑的问题。
[0008]为实现上述目的，本专利技术专利提供如下技术方案：一种自动引导托盘搬运输车，包括：本体车，分体车；
[0009]所述本体车包括：车身、平行设置在车身左右两侧的容置槽、固定安装在车身尾部的离地机构、本体车驱动轮组件和移动万向轮；
[0010]所述分体车包括：升降机构、分体车驱动轮组件和抬板；
[0011]所述分体车位于所述本体车的容置槽内，所述分体车可以存在一个或是两个；
[0012]所述离地机构用于将分体车抬起和放下
[0013]优选的，所述离地机构包括：同步带轮、光电挡片、光电开关、摆杆轴、离地轴、离地轴承、活动摆杆和安装底座。
[0014]优选的，所述同步带轮可以为普通带轮、齿轮或其他传动结构，摆杆轴在同步带轮的作用下转动，固定在摆杆轴上的光电挡片和活动摆杆同样转动，所述光电挡片挡住光电开关时，检测收到分体车需要抬起或放下的信号。
[0015]优选的，所述本体车驱动轮组件用于驱动本体车或运输车整体行驶，包括：驱动摆臂组件、浮动万向轮，所述浮动万向轮安装在所述本体车的尾部，所述驱动摆臂组件安装在所述本体车的前端，用于辅助提升运输车的地面适应性。
[0016]优选的，所述驱动摆臂组件包括：摆臂主体、铰链座、本体车驱动轮组件、前置弹簧和后置弹簧，所述本体车驱动轮组件经过凹凸路段时，所述摆臂主体会绕铰链座进行摆动。
[0017]优选的，所述升降机构用于举升托盘，且所述分体车驱动轮组件用于驱动所述分体车驶入或驶出本体车的容置槽以搬运托盘。
[0018]优选的，所述本体车与所述分体车之间存在合体状态与分离状态，所述分体车放置在本体车车身上镂空设置的两个容置槽内，并被所述离地机构抬起悬空时，分体车通过离地机构与本体车连接合体，可进行同步运动；
[0019]所述离地机构放下分体车，二者脱离，分体车可自由驶离本体车容置槽时，分体车与本体车独立运动、完全分离。
[0020]优选的，所述离地机构抬起分体车时，分体车底面的离地高度可以不跟随本体车底面的离地高度的变化，二者相互独立。
[0021]优选的，所述分体车与所述本体车之间不通过滑轨连接。
[0022]优选的，所述容置槽底部镂空，左右两侧的所述容置槽内侧壁可以选择性地设置一个或多个导向块，所述导向块可以用于在分体车在驶入和驶出容置槽时进行引导。
[0023]与现有技术相比，本专利技术专利的有益效果是：该自动引导托盘搬运运输车，采用新型的结构设计，可以获得独立且更小宽度的分体车，从而提高托盘适应性，且通过离地机构实现分体车离开或接触地面，替代常见的叉臂脚轮收放方案，减少了叉臂锁止机构的使用，结构更加简化，并且离地机构使分体车和本体车独立，在增加本体车离地高度，提高地面适应性的同时，分体车高度不会跟随增加，一定程度上也提高了托盘适应性，其具体内容如下：
[0024]1、容置槽、导向块、分体车与分体车驱动轮组件之间的配合使用，利用分体车驱动轮组件的转动带动分体车在容置槽内部前后移动，从而实现分体车与本体车之间的分离及合并，在此过程中利用导向块对分体车的左右位置进行限位，从而达到防走偏的目的，并且设置导向块可以减小分体车整体的宽度。
[0025]2、离地机构和分体车之间的配合使用，利用离地机构中的同步带轮通过摆杆轴带动活动摆杆转动，使得离地轴转动与分体车后方的抬板接触并对分体车进行抬升，从而实现分体车在本体车内部的自由上下移动，达到通过性。
[0026]3、驱动摆臂组件中各组件的配合使用，在遇到不平路面时，在重力及弹簧挤压力
的作用下本体车驱动轮组件向下移动并带动摆臂主体绕铰链座发生转动，从而使得本体车驱动轮组件可以迅速与凹下去的地面接触，恢复抓地力，最终达到提高装置整体运动稳定性和通过性的目的。
附图说明
[0027]图1为本专利技术专利本体车与分体车组合状态立体主视结构示意图；
[0028]图2为本专利技术专利本体车正视结构示意图；
[0029]图3为本专利技术专利本体车俯视局部剖面结构示意图；
[0030]图4为本专利技术专利离地机构立体主视结构示意图；
[0031]图5为本专利技术专利本体车侧视剖面结构示意图；
[0032]图6为本专利技术专利驱动摆臂组件侧视结构示意图；
[0033]图7为本专利技术专利本体车与分体车分离状态立体主视结构示意图；
[0034]图8为本专利技术专利分体车立体主视结构示意图。
[0035]图中：1、本体车；2、分体车；201、抬板；3、移动万向轮；4、分体车驱动轮组件；5、容置槽；6、导向块；7、离地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动引导托盘搬运运输车，包括：本体车，分体车；所述本体车包括：车身、平行设置在车身左右两侧的容置槽、固定安装在车身上的离地机构、本体车驱动轮组件和移动万向轮；所述分体车包括：升降机构、分体车驱动轮组件和抬板；所述分体车可放置于所述本体车的容置槽内，所述分体车可以存在一个或是两个；所述离地机构用于将分体车抬起和放下。2.根据权利要求1所述的一种自动引导托盘搬运运输车，其特征在于：所述离地机构包括：同步带轮、光电挡片、光电开关、摆杆轴、离地轴、离地轴承、活动摆杆和安装底座。3.根据权利要求2所述的一种自动引导托盘搬运运输车，其特征在于：所述同步带轮可以为普通带轮、齿轮或其他传动结构，摆杆轴在同步带轮的作用下转动，固定在摆杆轴上的光电挡片和活动摆杆同样转动，所述光电挡片挡住光电开关时，检测收到分体车需要抬起或放下的信号。4.根据权利要求1所述的一种自动引导托盘搬运运输车，其特征在于：所述本体车驱动轮组件用于驱动本体车或运输车整体行驶，包括：驱动摆臂组件、浮动万向轮，所述浮动万向轮安装在所述本体车的尾部，所述驱动摆臂组件安装在所述本体车的前端，用于辅助提升运输车的地面适应性。5.根据权利要求4所述的一种自动引导托盘搬运运输车，其特征在于：所述驱动摆臂组件包括：摆臂主体、铰链座、本体车驱动轮组件、前置弹簧和后置弹簧，所述本体车驱动轮组件经过凹凸路段时，所述摆臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞强强，
申请(专利权)人：广东塔斯克机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：