本实用新型专利技术涉及一种AGV叉车，包括：车架组件；叉臂组件，所述叉臂组件活动设置在所述车架组件上，所述叉臂组件沿远离或靠近所述车架组件的方向移动；滚轮组件，所述滚轮组件设置在所述车架组件上，所述滚轮组件能相对于所述车架组件滚动；驱动轮组件，所述驱动轮组件设置在所述车架组件上，所述驱动轮组件的运动方向与所述叉臂组件的运动方向垂直。本申请通过将驱动车架组件运动的驱动轮组件的运动方向与叉臂组件的运动方向垂直的设计，使得车架组件的行进方向与叉臂组件的伸缩方向垂直，在密集存储的仓库中应用时，横向移动的AGV叉车在每个货位前方取放货时只需要旋转一次，与传统的设计需要旋转两次相比，提高了工作效率以及仓库的库容率。仓库的库容率。仓库的库容率。
【技术实现步骤摘要】
AGV叉车
[0001]本技术涉及叉车
，特别是涉及一种AGV叉车。
技术介绍
[0002]随着现代科学技术的高速发展以及人力成本的不断增加，AGV(Automated Guided Vehicle自动导引运输车)广泛运用于仓储物流、加工等行业，其能按照规划路径自动移动。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势，促进了AGV在智能仓储和货物运输领域得到了飞速发展。
[0003]而现有的AGV叉车在密集存储的仓库中应用时，需要将叉臂与货物插孔方向平行后才可以取出货物，故在每个货位前方取放货时，需要将车身行进方向变换并转至与巷道平行，再移动到货物前方，然后再旋转一定角度使车身行进方向(即叉臂伸缩方向)与货物插孔方向平行后才可进行取货，因此，需要预留较大的空间的巷道和过道供AGV叉车工作，降低了密集存储仓库的库容率。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要提供一种AGV叉车，通过设计AGV叉车的运动方向与叉臂组件的伸缩方向垂直，从而减少AGV叉车的运动通道宽度，提高密集存储仓库的库容率。
[0005]一种AGV叉车，包括：车架组件；叉臂组件，所述叉臂组件活动设置在所述车架组件上，所述叉臂组件沿远离或靠近所述车架组件的方向移动；滚轮组件，所述滚轮组件设置在所述车架组件上，所述滚轮组件能相对于所述车架组件滚动；驱动轮组件，所述驱动轮组件设置在所述车架组件上，所述驱动轮组件驱动所述车架组件移动，所述驱动轮组件的运动方向与所述叉臂组件的运动方向垂直。
[0006]本申请公开一种AGV叉车，通过在车架组件上设有叉臂组件，叉臂组件沿远离或靠近车架组件的方向运动过程中，相当于叉臂组件在工作过程中取货物时从车架组件中伸出，提取货物后收回至车架组件内，车架组件支撑货物并将其运输至制定位置。通过设有驱动轮组件，用于驱动车架组件沿某一方向移动，同时在车架组件上设有滚轮组件，滚轮组件的设置方便了车架组件的转向，使得AGV叉车的运动体系更加稳定和完善。为了解决现有的密集型储存仓库中需要预留较大的空间的巷道和过道的问题，本申请通过将驱动车架组件运动的驱动轮组件的运动方向与叉臂组件的运动方向垂直的设计，使得车架组件的行进方向与叉臂组件的伸缩方向垂直，从而使叉车横向移动，在密集存储的仓库中应用时，横向移动的AGV叉车在货位前方取货不需要旋转，而与传统的设计需要旋转至叉臂方向与货物插孔方向平行相比，提高了工作效率。另一方面，在传统的叉车方案中，其车体行进方向与叉臂叉取方向平行，故需要设计巷道的宽度至少为叉车旋转直径+安全距离，而本申请方案中，巷道的设计宽度至少为叉车宽度+安全距离，由于AGV叉车的旋转直径大于其宽度，故本方案中巷道的宽度会比传统方案小，能够大幅提高库容率。
[0007]在其中一个实施例中，所述滚轮组件包括两组，两组所述滚轮组件对称设置在所述车架组件上，所述驱动轮组件位于两组所述滚轮组件的中心对称线上。滚轮组件作为实现AGV叉车的转向的关键组成，通过将两组滚轮组件对称设置在车架组件上，能提高AGV叉车的转向稳定性和运动效率，通过将驱动轮组件设置在位于两组滚动轮的中心对称线上，定向轮用于引导车体运动，进一步提高车架组件在行进过程中的稳定性。
[0008]在其中一个实施例中，所述驱动轮组件包括驱动轮和电机组件，所述驱动轮设置在所述车架组件上，所述电机组件与所述驱动轮连接，所述电机组件用于驱动所述驱动轮转动，所述驱动轮的转动轴心与所述叉臂组件的运动方向平行。通过设有电机组件用于驱动驱动轮组件转动，从而使得车架组件实现行进过程，其中，驱动轮的运动只有一个自由度，用于引导车架组件运动，将驱动轮的转动轴心与叉臂组件的运动方向平行，使得驱动轮驱使下的AGV叉车行进方向与叉臂组件的运动方向垂直，从而改变车架组件与叉臂组件的同向运动。
[0009]在其中一个实施例中，所述驱动轮组件至少包括两组，所述驱动轮组件沿所述叉臂组件的长度方向间隔分布。由于AGV叉车应用在运输作业中，其叉臂及车架组件需要承托货物重量及将其进行运输，通过设有至少两组驱动轮组件，并且将其沿着叉臂组件的长度方向进行分布，能提高AGV叉车的运动平稳性。
[0010]在其中一个实施例中，所述叉臂组件包括叉臂本体、滚轮和驱动装置，所述叉臂本体设置在所述车架组件上，所述驱动装置设置在所述叉臂本体和/或所述车架组件上，所述驱动装置用于驱动所述叉臂本体沿远离或靠近所述车架组件的方向移动，所述滚轮活动设置在所述叉臂本体上，而通过设有驱动装置，用于驱动叉臂本体伸出叉取货物。
[0011]在其中一个实施例中，所述滚轮组件为万向轮。万向轮使得车架组件在动载或者静载中水平旋转，从而使车架组件所在的平面自由旋转，提高AGV叉车整体移动的协调性。
[0012]在其中一个实施例中，所述万向轮的数量至少包括两个，两个所述万向轮对称设置在所述车架组件上。例如，车架组件的安装底面呈矩形，则万向轮设计在矩形的四个角上，方便AGV叉车的转向平衡。
[0013]在其中一个实施例中，所述万向轮位于所述车架组件的边角部上。其中，前述的边角部是泛指远离车架组件中心处，万向轮能根据驱动轮组件的运动情况进行随动转向及行走，通过将万向轮设置在车架组件的边角部上，使得AGV叉车在搬运货物过程中能更有效地对车架组件进行辅助支撑。
[0014]在其中一个实施例中，所述车架组件设有叉臂容纳腔，所述叉臂组件与所述叉臂容纳腔相适配，所述叉臂组件至少部分位于所述叉臂容纳腔内。通过在车架组件上设有叉臂容纳腔，该叉臂容纳腔用于容纳叉臂组件，通过设计叉臂容纳腔的与叉臂组件相适配，使得叉臂组件能从叉臂容纳腔内进行往复运动，即叉臂组件从车架组件伸出取货物后，回收的过程中能完全收纳在车架组件上，减少AGV叉车的整体体积从而降低其空间占用率，在密集型的储物货仓内，能通过设计更小的叉车过道从而提高货仓的空间利用率。
[0015]在其中一个实施例中，所述车架组件的底部分别设有滚轮容纳腔和驱动轮容纳腔，所述滚轮组件至少部分位于所述滚轮容纳腔内，所述滚轮组件经所述滚轮容纳腔的开口与地面接触，所述驱动轮组件至少部分位于所述驱动轮容纳腔内，所述驱动轮组件经所述驱动轮容纳腔的开口与地面接触。通过在车架组件上分别设有用于容纳滚轮组件的滚轮
容纳腔，以及用于容纳驱动轮组件的驱动轮容纳腔，使得滚轮组件及驱动轮组件能收纳在车架组件内，进一步减少AGV叉车的车身体积，从而提高AGV叉车的应用便利性。
附图说明
[0016]图1为AGV叉车的底部示意图；
[0017]图2为AGV叉车的伸出运动示意图；
[0018]图3为仓库布局示意图。
[0019]其中，附图标记与部件名称之间的对应关系为：
[0020]1车架组件，101叉臂容纳腔，102滚轮容纳腔，103驱动轮容纳腔；
[0021]2叉臂组件，21叉臂本体，22滚轮；
[0022]3滚轮组件；...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种AGV叉车，其特征在于，包括：车架组件(1)；叉臂组件(2)，所述叉臂组件(2)活动设置在所述车架组件(1)上，所述叉臂组件(2)沿远离或靠近所述车架组件(1)的方向移动；滚轮组件(3)，所述滚轮组件(3)设置在所述车架组件(1)上，所述滚轮组件(3)能相对于所述车架组件(1)滚动；驱动轮组件(4)，所述驱动轮组件(4)设置在所述车架组件(1)上，所述驱动轮组件(4)驱动所述车架组件(1)移动，所述驱动轮组件(4)的运动方向与所述叉臂组件(2)的运动方向垂直。2.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于，所述驱动轮组件(4)包括驱动轮(41)和电机组件(42)，所述驱动轮(41)设置在所述车架组件(1)上，所述电机组件(42)与所述驱动轮(41)连接，所述电机组件(42)用于驱动所述驱动轮(41)转动，所述驱动轮(41)的转动轴心与所述叉臂组件(2)的运动方向平行。3.根据权利要求2所述的AGV叉车，其特征在于，所述驱动轮组件(4)至少包括两组，所述驱动轮组件(4)沿所述叉臂组件(2)的长度方向间隔分布。4.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于，所述叉臂组件(2)包括叉臂本体(21)、滚轮(22)和驱动装置，所述叉臂本体(21)设置在所述车架组件(1)上，所述驱动装置设置在所述叉臂本体(...
【专利技术属性】
技术研发人员：许贤琳，
申请(专利权)人：广东塔斯克机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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