一种链条式伸缩叉臂及应用其的AGV小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种链条式伸缩叉臂及应用其的AGV小车，链条式伸缩叉臂包括驱动装置和活动臂单元；活动臂单元以驱动装置的轴线为对称轴，对称设置于驱动装置的左右两侧；驱动装置驱动端的左右两侧分别设有联轴器，所述联轴器与驱动装置的驱动端驱动连接；活动臂单元包括链轮链条驱动结构、驱动杆和活动臂。所述链条式伸缩叉臂通过链轮链条驱动结构带动驱动杆从而活动臂移动，实现活动臂伸出、活动臂缩回和固定活动臂的目的，代替现有技术中通过三组电机实现下放活动臂、驱动活动臂移动和锁插销固定活动臂的方案，大大节省成本和简化控制流程。控制流程。控制流程。

【技术实现步骤摘要】
一种链条式伸缩叉臂及应用其的AGV小车


[0001]本技术涉及AGV搬运机器人领域，尤其涉及一种链条式伸缩叉臂及应用其的AGV小车。

技术介绍

[0002]目前，叉取式AGV小车实现叉臂伸缩功能需要6个电机实现脚轮收起或下放、脚轮驱动和防止运行过程中叉臂移动的锁插销等三个动作，使现有的叉取式AGV小车动作节拍较慢，且控制上较为繁琐。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提出一种链条式伸缩叉臂，以解决现有伸缩叉臂的叉取节拍慢，控制繁琐等问题；本技术的目的在于提出一种应用上述链条式伸缩叉臂的AGV小车，以解决现有叉取式AGV小车地面通过性较差、过沟过坎能力低的问题。
[0004]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0005]本技术提供了一种链条式伸缩叉臂，包括驱动装置和活动臂单元；所述活动臂单元以所述驱动装置的轴线为对称轴，对称设置于所述驱动装置的左右两侧；驱动装置驱动端的左右两侧分别设有联轴器，所述联轴器与驱动装置的驱动端驱动连接；
[0006]所述活动臂单元包括链轮链条驱动结构、驱动杆和活动臂；所述链轮链条驱动结构包括第一带座轴承、第一链轮、链条、第二带座轴承和第二链轮；所述第一链轮的中部与第一带座轴承转动装配，且所述第一链轮与联轴器驱动装配，所述第二带座轴承设置于所述第一带座轴承的前侧，所述第二链轮转动装配于第二带座轴承；所述链条装配于所述第一链轮和第二链轮的外侧；所述驱动杆的一端设置于所述链条，所述驱动杆的另一端与所述活动臂铰接。
[0007]所述链条式伸缩叉臂中，所述驱动杆包括连杆和叉臂推杆；所述连杆的一端与所述链条连接，所述连杆的另一端与所述叉臂推杆的一端连接，所述叉臂推杆的另一端与活动臂铰接。
[0008]所述链条式伸缩叉臂中，所述驱动装置包括伺服电机和行星减速机；所述伺服电机的输出端与所述行星减速机的输入端连接，所述行星减速机的左右两侧均设有减速输出口，所述联轴器与所述减速输出口驱动连接。
[0009]所述链条式伸缩叉臂中，所述活动臂包括叉臂上盖、剪叉升降机构和叉臂下盖；所述叉臂下盖内设有容置腔，所述剪叉升降机构设置于所述容置腔内；所述叉臂上盖盖设于所述容置腔的上方，所述叉臂上盖的底部与所述剪叉升降机构的输出端连接。
[0010]所述链条式伸缩叉臂中，所述叉臂下盖的底部装配有从动脚轮。
[0011]本技术还提供了一种AGV小车，包括车架和上述的链条式伸缩叉臂；所述车架设有与所述活动臂相适配的避让缺口；所述避让缺口的侧壁设有侧导向条，所述侧导向条沿活动臂伸出方向逐渐向下倾斜；所述活动臂的侧壁设有滑动块，所述滑动块与侧导向条
滑动装配；所述驱动装置和链轮链条驱动结构设置于所述车架内。
[0012]所述的AGV小车还包括移动机构；所述移动机构包括前万向轮、轮系摆臂悬挂、驱动轮、后万向轮、驱动器和急停按钮；
[0013]所述轮系摆臂悬挂设置于所述车架的底部，所述驱动轮装配于所述轮系摆臂悬挂；所述前万向轮设置于所述驱动轮的前侧，所述后万向轮设置于所述驱动轮的后侧；所述驱动器设置于所述车架内，且所述驱动器与驱动轮驱动连接；所述急停按钮设置于所述车架的侧壁，且所述急停按钮与驱动器电性连接。
[0014]所述的AGV小车还包括扫码头，所述扫码头设置于所述车架的中部，且所述扫码头的扫码端设置于车架的顶面。
[0015]所述的AGV小车还包括碰撞条，所述碰撞条设置于所述车架的后侧。
[0016]本技术中的一个技术方案可以具有以下有益效果：
[0017]本技术所述的链条式伸缩叉臂通过链轮链条驱动结构带动驱动杆从而活动臂移动，实现活动臂伸出、活动臂缩回和固定活动臂的目的，代替现有技术中通过三组电机实现下放活动臂、驱动活动臂移动和锁插销固定活动臂的方案，大大节省成本和简化控制流程。
附图说明
[0018]图1是本技术其中一个实施例中链条式伸缩叉臂的结构示意图；
[0019]图2是本技术其中一个实施例的结构示意图；
[0020]图3是本技术其中一个实施例中活动臂收回状态的结构示意图；
[0021]图4是本技术其中一个实施例中活动臂伸出状态的结构示意图；
[0022]附图中：驱动装置1、车架3、扫码头5、碰撞条6；
[0023]联轴器11、伺服电机12、行星减速机13；驱动杆22、活动臂23；避让缺口31；前万向轮41、轮系摆臂悬挂42、驱动轮43、后万向轮44、驱动器45、急停按钮46；
[0024]第一带座轴承211、第一链轮212、链条213、第二带座轴承214、第二链轮215；连杆221、叉臂推杆222；叉臂上盖231、叉臂下盖232、滑动块233；从动脚轮234；侧导向条311。
具体实施方式
[0025]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0026]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“底”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。
[0027]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安
装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0028]请参照图1～4，本技术提供了一种链条式伸缩叉臂，包括驱动装置1和活动臂单元；所述活动臂单元以所述驱动装置1的轴线为对称轴，对称设置于所述驱动装置1的左右两侧；所述驱动装置1驱动端的左右两侧分别设有联轴器11，所述联轴器11与驱动装置1的驱动端驱动连接；
[0029]所述活动臂单元包括链轮链条驱动结构、驱动杆22和活动臂23；所述链轮链条驱动结构包括第一带座轴承211、第一链轮212、链条213、第二带座轴承214和第二链轮215；所述第一链轮212的中部与第一带座轴承211转动装配，且所述第一链轮212与联轴器11驱动装配，所述第二带座轴承214设置于所述第一带座轴承211的前侧，所述第二链轮215转动装配于第二带座轴承214；所述链条213装配于所述第一链轮212和第二链轮215的外侧；所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种链条式伸缩叉臂，其特征在于，包括驱动装置和活动臂单元；所述活动臂单元以所述驱动装置的轴线为对称轴，对称设置于所述驱动装置的左右两侧；所述驱动装置驱动端的左右两侧分别设有联轴器，所述联轴器与驱动装置的驱动端驱动连接；所述活动臂单元包括链轮链条驱动结构、驱动杆和活动臂；所述链轮链条驱动结构包括第一带座轴承、第一链轮、链条、第二带座轴承和第二链轮；所述第一链轮的中部与第一带座轴承转动装配，且所述第一链轮与联轴器驱动装配，所述第二带座轴承设置于所述第一带座轴承的前侧，所述第二链轮转动装配于第二带座轴承；所述链条装配于所述第一链轮和第二链轮的外侧；所述驱动杆的一端设置于所述链条，所述驱动杆的另一端与所述活动臂铰接。2.根据权利要求1所述的一种链条式伸缩叉臂，其特征在于，所述驱动杆包括连杆和叉臂推杆；所述连杆的一端与所述链条连接，所述连杆的另一端与所述叉臂推杆的一端连接，所述叉臂推杆的另一端与活动臂铰接。3.根据权利要求1所述的一种链条式伸缩叉臂，其特征在于，所述驱动装置包括伺服电机和行星减速机；所述伺服电机的输出端与所述行星减速机的输入端连接，所述行星减速机的左右两侧均设有减速输出口，所述联轴器与所述减速输出口驱动连接。4.根据权利要求1所述的一种链条式伸缩叉臂，其特征在于，所述活动臂包括叉臂上盖、剪叉升降机构和叉臂下盖；所述叉臂下盖内设有容置腔，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹耿，
申请(专利权)人：广东塔斯克机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：