【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人和辊筒线搬运系统
[0001]本技术涉及搬运
，特别是一种搬运机器人和辊筒线搬运系统。
技术介绍
[0002]辊筒线是利用按一定间距架设在固定支架上的若干个辊子来输送物品的输送机。辊筒线可以单独使用，也可以在流水线上与其他输送机或工作机械配合使用，具有结构简单、部署快速、方便维护等优点。在辊筒线末端进行上下料时，往往需要在辊筒线末端配合桁架机械手或者是在辊筒线内部单独设置搬运机构以实现辊筒线末端的上下料。
[0003]现有技术的辊筒线对接搬运机器人，如中国专利CN218370098U公开的一种辊筒线搬运系统，包括辊筒线、搬运机器人；辊筒线包括前端辊筒线和后端辊筒线，后端辊筒线包括多条分辊筒线，相邻的分辊筒线之间设置有间隔；搬运机器人包括本体和举升组件，举升组件的宽度不大于间隔的宽度，其中：举升组件可从本体伸出并进入间隔，以及举升组件可从间隔退出并收回本体，以将物品在辊筒线与搬运机器人之间进行搬运。
[0004]上述的辊筒线搬运系统，举升组件前端没有设置避障防护装置避障，当举升组件从本体伸出对货物进行搬运时，无法对障碍物进行及时感知，导致举升组件遇到障碍物后与障碍物碰撞从而造成货物倾翻。
技术实现思路
[0005]针对上述缺陷，本技术的目的在于提出一种搬运机器人和辊筒线搬运系统，该搬运机器人能够对障碍物进行感应并且及时降低叉臂前进速度或者使叉臂停止移动。
[0006]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]一种搬运机器人，包括车架和叉臂；>[0008]所述叉臂包括顶盖、底盖和电机组件，所述顶盖和所述底盖形成容置空间，所述电机组件安装于所述容置空间，所述电机组件驱动所述叉臂伸出或缩回至车架；
[0009]所述容置空间的前侧设有避障组件，所述避障组件包括避障传感器、避障挡板和微动开关组件；所述避障传感器和所述微动开关组件均与所述电机组件电性连接；
[0010]所述避障传感器固定安装于所述底盖的前端挡板，所述避障挡板可前后移动的安装于所述前端挡板的前侧，所述微动开关组件位于所述避障挡板的后侧；
[0011]所述避障传感器用于在感应到障碍物时使所述电机组件的驱动所述叉臂降低伸出所述车架的速度降低；
[0012]所述避障挡板触动所述微动开关组件时，所述微动开关组件用于使所述电机组件停止驱动所述叉臂停止伸出所述车架。
[0013]进一步的，所述避障组件还包括挡板固定组件，所述挡板固定组件包括挡板导向轴、第一弹簧和导向轴限位支架；
[0014]所述第一弹簧套设于所述挡板导向轴，所述导向轴限位支架安装于所述前端挡板的后侧；
[0015]所述挡板导向轴与所述避障挡板固定安装，所述挡板导向轴依次穿过所述前端挡板和所述导向轴限位支架。
[0016]进一步的，所述微动开关组件包括微动开关触头、微动开关轴和触发芯片，所述触发芯片与所述电机组件电性连接；
[0017]所述微动开关触头位于所述微动开关轴的前侧；
[0018]所述微动开关触头穿过所述前端挡板，所述微动开关触头位于所述前端挡板和所述避障挡板之间，所述触发芯片位于所述微动开关一侧；
[0019]所述微动开关轴设有开关挡块，所述触发芯片与所述开关挡块相抵。
[0020]进一步的，所述微动开关组件还包括开关轴限位架和芯片安装支架；
[0021]所述开关轴限位支架与所述前端挡板固定安装，所述芯片安装支架固定安装于所述开关轴限位支架的一侧；
[0022]所述微动开关轴套设于所述开关轴限位支架的另一侧，所述微动开关轴的末端套设有挡圈，所述开关挡块与所述开关轴限位支架之间套设有第二弹簧。
[0023]进一步的，所述电机组件包括关节电机模组、电机输出轴、电机轴承和第一链轮；
[0024]所述电机输出轴位于所述关节电机模组的一端，所述第一链轮套设于所述电机输出轴，所述电机输出轴的两端套设有电机轴承。
[0025]进一步的，所述叉臂还包括主动轮组件和从动轮组件，所述主动轮组件位于所述避障组件的后侧，所述从动轮组件位于所述容置空间的后侧。
[0026]进一步的，所述主动轮组件包括主动轮和主动轮支撑轴；
[0027]所述主动轮套设于所述主动轮支撑轴，所述主动轮支撑轴的两端均设有主动轮轴承；
[0028]所述主动轮支撑轴的一侧设有第二链轮，所述第二链轮与所述第一链轮之间通过链条传动连接。
[0029]进一步的，所述从动轮组件包括从动轮和从动轮支撑轴；
[0030]所述从动轮套设于所述从动轮支撑轴，所述从动轮支撑轴的两端均设有从动轮轴承；
[0031]所述主动轮的轮径大于所述从动轮的轮径，所述主动轮和所述从动轮的轮宽均与所述容置空间的宽度相适配。
[0032]进一步的，所述叉臂还包括举升机构，所述举升机构安装于所述主动轮组件和所述从动轮组件之间；
[0033]所述举升机构包括剪叉组件、丝杆组件和推动组件，所述剪叉组件的顶部与所述顶盖连接，所述剪叉组件的底部与所述底盖连接；
[0034]所述丝杆组件的输出端与所述推动组件连接，所述推动组件与所述剪叉组件铰接；
[0035]所述丝杆组件驱动所述推动组件移动，使得所述剪叉组件升降，所述剪叉组件带动所述顶盖升降。
[0036]一种辊筒线搬运系统，包括所述搬运机器人、前端辊筒线和后端辊筒线；
[0037]所述后端辊筒线包括多条分辊筒线，相邻的分辊筒线之间设置有间隔，所述间隔的宽度与所述叉臂的宽度相适配；
[0038]货物放置于所述间隔的上方，所述叉臂伸出所述车架至所述间隔搬运货物；
[0039]当所述叉臂前侧的所述避障传感器检测到前端滚筒线时，所述叉臂降低其移动的速度；
[0040]当所述叉臂前侧的所述避障挡板与所述前端滚筒线相抵时，所述避障挡板触发所述微动开关组件，使所述叉臂停止移动。
[0041]本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0042]本技术中，通过在叉臂前侧设置避障组件，且避障组件设有避障传感器和微动开关组件两种避障防护装置，双重保护可以降低叉臂与障碍物碰撞的风险，保证叉臂伸出取货时的安全性，将该搬运机器人应用于辊筒线搬运系统中时，解决了现有技术的辊筒线搬运系统，用于转移货物的举升组件没有设置避障防护装置，使得当举升组件从本体伸出对货物进行搬运时，无法对障碍物进行及时感知，导致举升组件遇到障碍物后与障碍物碰撞，而后造成货物倾翻的问题。
附图说明
[0043]图1是本技术一种搬运机器人的一个实施例的结构示意图；
[0044]图2是图1所示实施例叉臂的结构示意图；
[0045]图3是图2所示A局部放大后的结构示意图；
[0046]图4是图1所示实施例避障挡板按压微动开关触头时的截面侧视图；
[0047]图5是图1所示实施例微动开关组件的俯视图；
[004本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于：包括车架和叉臂；所述叉臂包括顶盖、底盖和电机组件，所述顶盖和所述底盖形成容置空间，所述电机组件安装于所述容置空间，所述电机组件驱动所述叉臂伸出或缩回至车架；所述容置空间的前侧设有避障组件，所述避障组件包括避障传感器、避障挡板和微动开关组件；所述避障传感器和所述微动开关组件均与所述电机组件电性连接；所述避障传感器固定安装于所述底盖的前端挡板，所述避障挡板可前后移动的安装于所述前端挡板的前侧，所述微动开关组件位于所述避障挡板的后侧；所述避障传感器用于在感应到障碍物时使所述电机组件的驱动所述叉臂降低伸出所述车架的速度降低；所述避障挡板触动所述微动开关组件时，所述微动开关组件用于使所述电机组件停止驱动所述叉臂停止伸出所述车架。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述避障组件还包括挡板固定组件，所述挡板固定组件包括挡板导向轴、第一弹簧和导向轴限位支架；所述第一弹簧套设于所述挡板导向轴，所述导向轴限位支架安装于所述前端挡板的后侧；所述挡板导向轴与所述避障挡板固定安装，所述挡板导向轴依次穿过所述前端挡板和所述导向轴限位支架。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于：所述微动开关组件包括微动开关触头、微动开关轴和触发芯片，所述触发芯片与所述电机组件电性连接；所述微动开关触头位于所述微动开关轴的前侧；所述微动开关触头穿过所述前端挡板，所述微动开关触头位于所述前端挡板和所述避障挡板之间，所述触发芯片位于所述微动开关一侧；所述微动开关轴设有开关挡块，所述触发芯片与所述开关挡块相抵。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于：所述微动开关组件还包括开关轴限位架和芯片安装支架；所述开关轴限位架与所述前端挡板固定安装，所述芯片安装支架固定安装于所述开关轴限位架的一侧；所述微动开关轴套设于所述开关轴限位架的另一侧，所述微动开关轴的末端套设有挡圈，所述开关挡块与所述开关轴限位架之间套设有第二弹簧。5.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于：所述电机组件包括关节电机模...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭昌，
申请(专利权)人：广东塔斯克机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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