介入式手术机器人仿真系统技术方案

本申请涉及一种介入式手术机器人仿真系统，包括控制模块、状态模拟模块以及机械臂模拟模块，所述控制模块分别与状态模拟模块以及机械臂模拟模块通信连接，其中：所述控制模块，用于向所述状态模拟模块以及机械臂模拟模块发送控制指令；所述状态模拟模块，用于接收所述控制指令，并基于所述控制指令模拟调节外围设备的状态；所述机械臂模拟模块，用于接收所述控制指令，基于所述控制指令获取机械臂的运动参数，并模拟执行对应的手术动作。通过模拟完整工作流中涉及的各种模块，对介入式手术机器人的整个工作流程进行模拟，使仿真摆脱了硬件的要求，可以在开发机上直接调测整个流程，快速发现问题并解决问题，节约了开发成本，提升了开发效率。升了开发效率。升了开发效率。

【技术实现步骤摘要】
介入式手术机器人仿真系统


[0001]本申请涉及手术机器人
，特别是涉及一种介入式手术机器人仿真系统。

技术介绍

[0002]目前，介入一体机手术机器人在上位机软件系统和下位机软件系统的开发过程中，必须要部署到真实的机器人硬件设备上进行调测，这种测试方式开发周期长，效率低，硬件资源相对缺乏，无法满足多位开发人员并行调测的需求，会极大浪费人力资源。部分开发人员会自己开发一些简单的模拟程序来辅助调测，但这种方法只能单一的测试某一个模块的功能，无法对整个控制流程进行模拟。
[0003]针对相关技术中存在介入式手术机器人在仿真过程中仅能单一的测试某一个模块的功能，无法对整个控制流程进行模拟的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]在本实施例中提供了一种介入式手术机器人仿真系统，以解决相关技术中介入式手术机器人在仿真过程中仅能单一的测试某一个模块的功能，无法对整个控制流程进行模拟的问题。
[0005]第一个方面，在本实施例中提供了一种介入式手术机器人仿真系统，包括控制模块、状态模拟模块以及机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种介入式手术机器人仿真系统，其特征在于，包括控制模块、状态模拟模块以及机械臂模拟模块，所述控制模块分别与状态模拟模块以及机械臂模拟模块通信连接，其中：所述控制模块，用于向所述状态模拟模块以及机械臂模拟模块发送控制指令；所述状态模拟模块，用于接收所述控制指令，并基于所述控制指令模拟调节外围设备的状态；所述机械臂模拟模块，用于接收所述控制指令，基于所述控制指令获取机械臂的运动参数，并模拟执行对应的手术动作。2.根据权利要求1所述的介入式手术机器人仿真系统，其特征在于，还包括CT模拟模块，所述CT模拟模块与所述控制模块通信连接；所述CT模拟模块用于向所述控制模块发送扫描数据，所述扫描数据包括扫描参数、实时图像、归档图像中的至少一种；所述控制模块用于基于所述扫描数据发送控制指令。3.根据权利要求1所述的介入式手术机器人仿真系统，其特征在于，所述机械臂模拟模块包括执行机械臂模拟模块以及执行末端模拟模块，所述执行机械臂模拟模块以及执行末端模拟模块分别与所述控制模块通信连接，所述执行机械臂模拟模块以及执行末端模拟模块基于所述控制指令获取执行机械臂以及执行末端的运动参数，并模拟执行对应的手术动作。4.根据权利要求3所述的介入式手术机器人仿真系统，其特征在于，所述机械臂模拟模块还包括分别与所述执行机械臂模拟模块以及执行末端模拟模块通信连接的仿真平台，所述执行机械臂模拟模块以及执行末端模拟模块基于所述控制指令获取执行机械臂以及执行末端的运动参数，并发送给所述仿真平台，所述仿真平台基于所述运动参数建立执行机械臂以及执行末端的模型，并模拟执行对应的手术动作。5.根据权利要求4所述的介入式手术机器人仿真系统，其特征在于，还包括格式转换模块，所述格式转换模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈强，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：