一种用于三维重构的软体操作器制造技术

本发明专利技术提供了一种用于三维重构的软体操作器包括，圆柱形结构的软体载体，所述软体载体内以螺旋的方式嵌入光纤，所述光纤上刻有光栅阵列；所述软体载体内部贯穿所述软体载体开设第一通孔，以及围绕所述第一通孔开设的第二通孔，所述第一通孔为圆形通孔，所述第二通孔为半圆形通孔。本发明专利技术在操作器内布设螺旋光纤光栅进行形状反馈，在操作器外布设镍钛记忆合金导丝约束最大弯曲角度，解决了直线型光纤伸缩弯曲形变范围小的问题，满足微创手术软体操作器大伸缩和各向弯曲形变时的测量需求，并且可以防止气压输入故障时操作器的弯曲扭转出现变故。现变故。现变故。

【技术实现步骤摘要】
一种用于三维重构的软体操作器


[0001]本专利技术涉及光纤传感
，特别是涉及一种用于三维重构的软体操作器。

技术介绍

[0002]与传统刚性手术机器人不同，软体机器人采用柔软性材料制作而成，具有多自由度，并在人机交互中本质安全、不易造成损伤，能够柔软连续地变形适应人体各类组织结构。
[0003]连续体机器人相对于传统的刚性机器人，其具有柔性、连续变形的特性，根据光纤光栅在软体机器人中的波长变化、曲率半径、绕率和扭转角等参数，结合Frenet原理(弗莱纳公式)和微分几何法计算光纤光栅测量点的切向量，通过切向量的积分完成软体机器人的形状重构。
[0004]自接触式连续体机器人具有自接触式的特性。它是由一系列的柔性铰链和自接触机构构成，其中柔性铰链用于实现连续的弯曲，自接触机构用于约束每个铰链所能弯曲的最大角度。其主要原理是自接触机构可以为柔性铰链在弯曲时提供非线性的边界条件，从而形成非光顺的特性。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术中直线型光纤伸缩弯曲形变范围小的技术问题，本专利技术的一个目的在于提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于三维重构的软体操作器，其特征在于，所述软体操作器包括，圆柱形结构的软体载体，所述软体载体内以螺旋的方式嵌入光纤，所述光纤上刻有光栅阵列；所述软体载体内部贯穿所述软体载体开设第一通孔，以及围绕所述第一通孔开设的第二通孔，所述第一通孔为圆形通孔，所述第二通孔为半圆形通孔。2.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：何彦霖，张博伟，祝连庆，孙广开，张旭，夏嘉斌，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：