器械组配节点以及手术机器人系统的远端执行器技术方案

本实用新型专利技术一方面公开了一种器械组配节点，它包括与位于基身部的器械杆的端部固定连接的组件接头，组件接头的中部带有通透的内孔，组件接头包括连接座部以及与连接座部固定连接的插接部，插接部的外周固定设置有凸棱；装配于基身部的组件的端部设置有与凸棱相对应的限位口，插接部的内孔中固定设置有卡扣弹簧；组件的器械杆的端部设置有与侧耳的位置相对应的侧孔；另一方面公开一种包含了所述器械组配节点的手术机器人系统的远端执行器。器械组配节点能够对组件进行快速的组合固定，无需繁琐的组合流程。手术机器人系统的远端执行器在疝修补手术过程中，能够满足更换远端组件的需求，在保障手术进度的同时，有助于降低医疗耗材成本。耗材成本。耗材成本。

【技术实现步骤摘要】
器械组配节点以及手术机器人系统的远端执行器


[0001]本技术属于手术机器人系统
，尤其涉及一种器械组配节点以及手术机器人系统的远端执行器。

技术介绍

[0002]疝修补器是一种用于将疝补片固定在疝修补区的专用工具，它的修补形式是，采用专用钉将疝补片锚定在疝修补区，疝补片覆盖疝环，从而完成修补。
[0003]在一些状况下，专用钉的型号和载钉数量在术中有一定的变换需求。整体更换器械不利于控制治疗成本，同时增加感染风险。另外，因疝修补器具有较长的长杆结构，如采用分体式组配结构，在转输、储存、高温消毒工序中同样存在优势。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种器械组配节点以及手术机器人系统的远端执行器。
[0005]为实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种器械组配节点，包括与位于基身部的器械杆的端部固定连接的组件接头，所述组件接头的中部带有通透的内孔，内孔沿轴向延伸；
[0007]所述组件接头包括连接座部以及与连接座部固定连接的插接部，所述插接部的外周固定设置有凸棱；
[0008]装配于基身部的组件的端部设置有与凸棱相对应的限位口，在对接时，插接部插接至组件内，凸棱嵌入组件的端部的限位口；
[0009]所述插接部的内孔中固定设置有卡扣弹簧，所述卡扣弹簧的两个侧耳自插接部的侧孔伸出至插接部外部；
[0010]所述卡扣弹簧包括一个以上的环状体，两个侧耳对称的固定设置在环状体两侧；
[0011]组件的器械杆的端部设置有与侧耳的位置相对应的侧孔；
[0012]在对接过程中，插接部伸入组件的器械杆，侧耳受到组件的器械杆的侧壁的挤压，致使环状体发生弹性形变，侧耳向插接部内侧收缩，直至侧耳到达组件的器械杆上的侧孔所在位置，侧耳弹出，此时凸棱恰好与限位口相嵌合。
[0013]优选的，所述卡扣弹簧包括两个间隔设置的环状体，两个侧耳分别与环状体固定连接；
[0014]所述侧耳上带有用于对接过程中确保侧耳能够顺畅的滑入/滑出组件的侧孔的导向斜面。
[0015]优选的，所述环状体为椭圆环状体，两个侧耳分别位于椭圆环状体的长轴的两个端部位置。
[0016]一种手术机器人系统的远端执行器，包括基身部以及通过上述任意一项所述器械组配节点与基身部相接合的组件；所述基身部包括器身管、送钉机构、弯转驱动机构以及与
器身管固定连接的弯转关节；在使用时，所述弯转驱动机构能够带动弯转关节进行弯转；所述器身管的一端固定设置有用于与手术机器人系统相对接的配置器；所述组件接头与弯转关节固定连接。
[0017]优选的，所述组件包括组件管、固定设置在组件管内的螺旋轨道以及插装在所述螺旋轨道中部的储钉杆，储钉杆的中部设置有储钉槽，用于固定补片的螺旋状专用钉与螺旋轨道相连，螺旋状专用钉的尾部伸入所述储钉槽；限位口设置在组件管的端部，侧孔开设在组件管的侧壁处。
[0018]优选的，送钉机构包括送钉杆、与送钉杆固定连接的弯转处导丝以及与弯转处导丝固定连接的传动母头；配置器设置有送钉卡盘，所述送钉卡盘通过传动轮组与送钉杆固定连接，当送钉卡盘转动时，送钉杆随之转动；
[0019]储钉杆的一端固定设置有传动公头；当组件与基身部接合时，传动公头与传动母头相固定。
[0020]优选的，组件管与储钉杆上分别设置有定位孔，可拆卸的定位机构通过定位孔将组件管与储钉杆的位置相互固定。
[0021]优选的，所述定位机构包括组织固定夹，所述组织固定夹包括捏持部、与捏持部固定连接的两个卡爪、与捏持部固定连接的定位销以及与捏持部固定连接的卡扣弹簧触发部；
[0022]在定位过程中，所述定位销插接在定位孔内，组件管卡持在两个卡爪之间，此时按压卡扣弹簧触发部，位于卡扣弹簧触发部内侧的触发凸台能够将侧耳向组件接头内部压靠，致使侧耳脱离组件管上的侧孔，侧耳脱离组件管的侧孔后，能够将组件与基身部分离。
[0023]优选的，所述弯转驱动机构包括弯转卡盘、与弯转卡盘固定连接的线轴以及设置在所述线轴上的两组旋向相反的绕线槽；线轴上固定设置有两条绕向相反的驱动丝线，驱动丝线与弯转关节相连，当弯转卡盘转动时，两条驱动丝线中的一条随之放线，另一条随之收线，所述弯转关节在驱动丝线的带动下弯转。
[0024]优选的，本技术还包括转杆卡盘，所述转杆卡盘通过传动轮与器身管相连，当转杆卡盘转动时，所述器身管随之转动。
[0025]优选的，卡扣弹簧触发部包括与捏持部固定连接的圆弧部，圆弧部的中部设置有弹性让位槽，所述弹性让位槽沿着器身管的轴线方向延伸一定的长度。
[0026]一方面，本技术所公开的器械组配节点能够对组件进行快速的组合固定，无需繁琐的组合流程。
[0027]另一方面，本技术所公开的手术机器人系统的远端执行器在疝修补手术过程中，能够满足更换远端组件的需求，在保障手术进度的同时，有助于降低医疗耗材成本。
附图说明
[0028]附图1是本技术的组配节点的结构示意图；
[0029]附图2是本技术的组件接头的结构示意图；
[0030]附图3是本技术的卡扣弹簧的结构示意图；
[0031]附图4是本技术的组件与基身部的位置关系的结构示意图；
[0032]附图5是本技术的组件的结构示意图；
[0033]附图6是本技术的组件接头与组件固定夹的位关系的结构示意图；
[0034]附图7是本技术的组件固定夹的结构示意图；
[0035]附图8是本技术的送钉卡盘、转杆卡盘、弯转卡盘的结构示意图；
[0036]附图9是本技术的传动轮组与线轴的结构示意图；
[0037]附图10是本技术传动轮与转动座的结构示意图；
[0038]附图11是本技术的卡扣弹簧与插接部的位置关系的结构示意图；
[0039]附图12是本技术的一个实施例中储钉杆与推定片的结构示意图；
[0040]在附图中，1基身部、11基身部的器械杆、12器身管、13弯转关节、14 密封圈、2组件接头、21连接座部、22插接部、23凸棱、3组件、31限位口、 32组件管、33螺旋轨道、34储钉杆、35储钉槽、36螺旋状专用钉、4卡扣弹簧、41环状体、42侧耳、43侧孔、44导向斜面、5配置器、61送钉杆、62弯转处导丝、63传动母头、64传动公头、65送钉卡盘、66传动轮组、67定位孔、 71弯转卡盘、72线轴、73绕线槽、74驱动丝线、91转杆卡盘、92传动轮、 93转动座、10圆弧部、101弹性让位槽、a组织固定夹、a1捏持部、a2卡爪、 a3定位销、a4卡扣弹簧触发部、a5触发凸台、b1尾座、b2推动片、b3储钉腔、b4导向槽。
具体实施方式
[0041]以下结合附图给出的实施例，进一步说明具体实施方式。本技术不限于以下实施例的描述。
[0042]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种器械组配节点，其特征在于：包括与位于基身部的器械杆的端部固定连接的组件接头，所述组件接头的中部带有通透的内孔，内孔沿轴向延伸；所述组件接头包括连接座部以及与连接座部固定连接的插接部，所述插接部的外周固定设置有凸棱；装配于基身部的组件的端部设置有与凸棱相对应的限位口，在对接时，插接部插接至组件内，凸棱嵌入组件的端部的限位口；所述插接部的内孔中固定设置有卡扣弹簧，所述卡扣弹簧的两个侧耳自插接部的侧孔伸出至插接部外部；所述卡扣弹簧包括一个以上的环状体，两个侧耳对称的固定设置在环状体两侧；组件的器械杆的端部设置有与侧耳的位置相对应的侧孔；在对接过程中，插接部伸入组件的器械杆，侧耳受到组件的器械杆的侧壁的挤压，致使环状体发生弹性形变，侧耳向插接部内侧收缩，直至侧耳到达组件的器械杆上的侧孔所在位置，侧耳弹出，此时凸棱恰好与限位口相嵌合。2.根据权利要求1所述的一种器械组配节点，其特征在于：所述卡扣弹簧包括两个间隔设置的环状体，两个侧耳分别与环状体固定连接；所述侧耳上带有用于对接过程中确保侧耳能够顺畅的滑入/滑出组件的侧孔的导向斜面。3.根据权利要求1所述的一种器械组配节点，其特征在于：所述环状体为椭圆环状体，两个侧耳分别位于椭圆环状体的长轴的两个端部位置。4.一种手术机器人系统的远端执行器，其特征在于：包括基身部以及通过权利要求1至3任意一项所述器械组配节点与基身部相接合的组件；所述基身部包括器身管、送钉机构、弯转驱动机构以及与器身管固定连接的弯转关节；在使用时，所述弯转驱动机构能够带动弯转关节进行弯转；所述器身管的一端固定设置有用于与手术机器人系统相对接的配置器；所述组件接头与弯转关节固定连接。5.根据权利要求4所述的手术机器人系统的远端执行器，其特征在于：所述组件包括组件管、固定设置在组件管内的螺旋轨道以及插装在所述螺旋轨道中部的储钉杆，储钉杆的中部设置有储钉槽，用于固定补片的螺旋状专用钉与螺旋轨道相连，螺旋状专用钉的尾部伸入所述储钉槽；限...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞建，高轶明，
申请(专利权)人：庞建，
类型：新型
国别省市：