配置于手术机器人系统的专用疝修补器械技术方案

一种配置于手术机器人系统的专用疝修补器械，包括轴向延伸的器械杆，器械杆包括器身管以及设置于器身管内部的用于向疝修补区锚定专用钉的送钉机构；所述器身管的一端与用于与手术机器人系统相对接的配置器固定连接；在进行疝修补时，手术机器人系统对配置器进行致动，从而带动疝修补器械进行对应的手术动作；在器械杆的靠近远端的位置设置有俯仰弯度调整部；在进行疝修补时，手术机器人系统对配置器进行致动，从而带动俯仰弯度调整部进行弯转，致使器械杆在期望的范围内弯曲。本实用新型专利技术所公开的配置于手术机器人系统的专用疝修补器械能够配置于手术机器人系统，另外，带有器械杆远部的调整机构，在疝修补手术过程中，应用更加灵活便捷。应用更加灵活便捷。应用更加灵活便捷。

【技术实现步骤摘要】
配置于手术机器人系统的专用疝修补器械


[0001]本技术属于手术机器人系统
，尤其涉及配置于手术机器人系统的专用疝修补器械。

技术介绍

[0002]在疝修补手术过程中，因患者体位、患者自身体质差异，疝修补器械在导入患者体内后，需要对器械端部进行一定程度的微调整，使钉口基本平行于需要锚钉的组织壁。
[0003]在此微调过程中，如果单纯使用直杆器械，那么在动作过程中沿着直杆附近的非目标区域组织、微口附近组织会受到非必要的扰动，这种扰动在单独的、短时的作用下大多数是可以忽略的。而在较为复杂的、患者体质特殊的疝修补手术过程中，多种微扰动协同作用，在一定程度上对术后的愈合恢复以及术后患者疼痛感消除问题上起到了负向的作用。
[0004]通常情况下，这种微调整是将钉口与组织壁平行，将钉口抵压在组织壁上。确保在锚钉过程中使专用钉能够尽可能的打入组织，仅露少部分的钉头。
[0005]这样一来直长式器械杆的适应性受到了限制，不能满足所有的手术类型。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种配置于手术机器人系统的专用疝修补器械。
[0007]为实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0008]一种配置于手术机器人系统的专用疝修补器械，包括轴向延伸的器械杆，器械杆包括器身管以及设置于器身管内部的用于向疝修补区锚定专用钉的送钉机构；器身管的一端与用于与手术机器人系统相对接的配置器固定连接；在进行疝修补时，手术机器人系统对配置器进行致动，从而带动疝修补器械进行对应的手术动作；在器械杆的靠近远端的位置设置有俯仰弯度调整部；在进行疝修补时，手术机器人系统对配置器进行致动，从而带动俯仰弯度调整部进行弯转，致使器械杆在期望的范围内弯曲。
[0009]优选的，送钉机构包括固定设置在器身管内部的螺旋轨道、与所述螺旋轨道的螺旋状间隙相连的螺旋状的专用钉以及插装在所述螺旋轨道中部的送钉杆。送钉杆上设置有储钉槽，所述专用钉的尾部伸入所述储钉槽；
[0010]所述储钉槽沿着送钉杆的长度方向延伸至远端；当送钉杆转动时，储钉槽拨动专用钉，致使专用钉沿着螺旋轨道运动。
[0011]优选的，所述俯仰弯度调整部包括与器身管固定连接的可弯转关节以及与送钉杆固定连接的挠性连接部；
[0012]配置器中设置有俯仰驱动机构；
[0013]所述俯仰驱动机构包括俯仰驱动卡盘、与俯仰驱动卡盘固定连接的俯仰线轴以及连接俯仰线轴的驱动丝机构；
[0014]所述俯仰线轴设置有两条旋向相反的螺旋线槽；
[0015]俯仰弯度调整部包括两条驱动丝机构，所述两条驱动丝机构的一端分别与两条螺旋线槽固定连接，所述两条驱动丝机构的另一端与可弯转关节固定连接，驱动丝机构沿着对应的螺旋线槽与俯仰线轴相连。
[0016]优选的，所述配置器包括送钉杆驱动卡盘、与送钉杆驱动卡盘固定连接的送钉轮，送钉杆的近端与送钉座固定连接，送钉座与送钉轮相啮合连接，当送钉杆驱动卡盘转动时送钉座随之转动，送钉杆随之转动。
[0017]优选的，本技术还包括器身管驱动卡盘，所述器身管驱动卡盘与转杆主动齿轮固定连接，转杆主动齿轮与转杆被动齿轮相啮合，所述转杆被动齿轮与器身管固定连接，所述器身管与配置器的壳体之间可转动的连接。
[0018]优选的，所述送钉座包括轴承部以及位于轴承部上方的连接齿部；
[0019]配置器内固定设置有支架，所述轴承部与支架固定连接，送钉杆的近端自支架下方延伸至送钉座并与其固定连接。
[0020]优选的，所述挠性连接部包括由多根金属丝集成而成的金属丝组。
[0021]优选的，驱动丝机构包括位于驱动丝机构近端的柔性部、位于驱动丝机构远端的柔性部以及位于驱动丝机构中部的刚性部；
[0022]位于近端的柔性部与俯仰线轴相连，位于近端的柔性部延伸至器身管内并与刚性部固定连接，所述刚性部在器身管内沿器身管轴线方向延伸一定长度后与位于远端的柔性部固定连接，位于远端的柔性部自器身管内延伸至俯仰弯度调整部并与可弯转关节固定连接。
[0023]优选的，两条驱动丝机构的远端位置以可弯转关节处于平直状态下的轴线为中心相互对称。
[0024]优选的，送钉杆外部套装有多个表面光滑的定位环，所述定位环位于送钉杆与刚性部之间。
[0025]本技术所公开的配置于手术机器人系统的专用疝修补器械能够配置于手术机器人系统，另外，带有器械杆远部的调整机构，在疝修补手术过程中，应用更加灵活便捷。
附图说明
[0026]附图1是本技术的结构示意图；
[0027]附图2是本技术的器械杆与送钉杆的位置关系的结构示意图；
[0028]附图3是本技术的送钉杆驱动卡盘、器身管驱动卡盘、俯仰驱动卡盘与配置器的位置关系的结构示意图；
[0029]附图4是本技术的送钉座的结构示意图；
[0030]附图5是本技术的支架的结构示意图(对比附图4对支架的位置进行示意)；
[0031]附图6是本技术的送钉机构的结构示意图(分解示意)；
[0032]附图7是本技术的俯仰弯度调整部的结构示意图；
[0033]附图8是本技术所公开的疝修补器械的一种运动轨迹的示意图；
[0034]附图9是本技术的固线器与驱动丝机构的位置关系的结构示意图；
[0035]附图10是本技术的驱动丝机构的结构示意图；
[0036]在附图中，1器械杆、11器身管、111近部器身管、112远部器身管、21螺旋轨道、22送
钉杆、221储钉槽、222近部送钉杆、223远部送钉杆、23专用钉、31可弯转关节、32挠性连接部、33弯转处润滑管、34固线器、41俯仰驱动卡盘、42俯仰线轴、43驱动丝机构、431柔性部、432刚性部、44螺旋线槽、51送钉杆驱动卡盘、52送钉座、521轴承部、522连接齿部、53送钉轮、61器身管驱动卡盘、62转杆被动齿轮、63转杆主动齿轮、7定位环、8密封环、a配置器、b轴线、c俯仰弯度调整部、d支架、e1轨迹一、f手术机器人系统的器械致动器。
具体实施方式
[0037]以下结合附图给出的实施例，进一步说明具体实施方式。本技术不限于以下实施例的描述。为了使下述实施例阐述清晰明确，以靠近手术机器人的执行臂的一端为近端，反之则为远端。
[0038]实施例1
[0039]本实施例公开了一种能够配置于手术机器人系统的专用疝气修补执行器。
[0040]如图1和2和3所示：一种配置于手术机器人系统的专用疝修补器械，包括轴向延伸的器械杆1，器械杆1包括器身管11以及设置于器身管11内部的用于向疝修补区锚定专用钉23的送钉机构；所述器身管11的一端与用于与手术机器人系统相对接的配置器a固定连接；在进行疝修补时，手术机器人系统对配置器a进行致动，从而带动疝修补器械进行对应的手术动作；在器械杆1的靠近远端的位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配置于手术机器人系统的专用疝修补器械，包括轴向延伸的器械杆，其特征在于：器械杆包括器身管以及设置于器身管内部的用于向疝修补区锚定专用钉的送钉机构；所述器身管的一端与用于与手术机器人系统相对接的配置器固定连接；在进行疝修补时，手术机器人系统对配置器进行致动，从而带动疝修补器械进行对应的手术动作；在器械杆的靠近远端的位置设置有俯仰弯度调整部；在进行疝修补时，手术机器人系统对配置器进行致动，从而带动俯仰弯度调整部进行弯转，致使器械杆在期望的范围内弯曲。2.根据权利要求1所述的配置于手术机器人系统的专用疝修补器械，其特征在于：所述送钉机构包括固定设置在器身管内部的螺旋轨道、与所述螺旋轨道的螺旋状间隙相连的螺旋状的专用钉以及插装在所述螺旋轨道中部的送钉杆；所述送钉杆上设置有储钉槽，所述专用钉的尾部伸入所述储钉槽；所述储钉槽沿着送钉杆的长度方向延伸至远端；当送钉杆转动时，储钉槽拨动专用钉，致使专用钉沿着螺旋轨道运动。3.根据权利要求2所述的配置于手术机器人系统的专用疝修补器械，其特征在于：所述俯仰弯度调整部包括与器身管固定连接的可弯转关节以及与送钉杆固定连接的挠性连接部；配置器中设置有俯仰驱动机构；所述俯仰驱动机构包括俯仰驱动卡盘、与俯仰驱动卡盘固定连接的俯仰线轴以及连接俯仰线轴的驱动丝机构；所述俯仰线轴设置有两条旋向相反的螺旋线槽；俯仰弯度调整部包括两条驱动丝机构，所述两条驱动丝机构的一端分别与两条螺旋线槽固定连接，所述两条驱动丝机构的另一端与可弯转关节固定连接，驱动丝机构沿着对应的螺旋线槽与俯仰线轴相连。4.根据权利要求3所述的配置于手术机器人系统的专用疝修补器械，其特征在于：所述配置器包括送钉杆驱动卡盘、与送钉杆驱动卡盘固定连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞建，高轶明，
申请(专利权)人：庞建，
类型：新型
国别省市：