机器人控制器以及机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人控制器(400)，其控制机器人(100)的动作，所述机器人控制器(400)包括电路以及储存装置，所述储存装置储存目标数据，所述目标数据表示能够支承且移动所述机器人(100)与所述机器人(100)所处置的对象物之中的至少1个的行驶装置(200)的目标的安置状态，所述电路被构成为执行：将所述行驶装置(200)的安置状态的测量位置与所述行驶装置(200)的图像一起表示的输入用图像输出至显示装置(320)；接受所述安置状态的测量数据；比较所述测量数据和所述目标数据来确定所述安置状态有无异常。状态有无异常。状态有无异常。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人控制器以及机器人系统
[0001]【关联申请的相互参照】
[0002]本申请主张2020年6月26日向日本专利厅提出的日本特愿2020
‑
110822号的优选权，参照并引用其整体内容以成为本申请的一部分。


[0003]本公开申请涉及机器人控制器以及机器人系统。

技术介绍

[0004]至今，工业用机器人被安置并用于各种场所。例如，专利文献1公开了检测对可搬式机器人进行安置及固定的螺栓松动等安置不良的技术。专利文献1的机器人控制器预先储存在无安置不良的状态下被安置的机器人于特定的轨道模型下进行动作时的速度反馈信号。机器人控制器通过比较安置在工作场所的机器人于特定的轨道模型下进行动作时的速度反馈信号与预先储存的速度反馈信号，来判定机器人有无安置不良。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开平6
‑
332513号公报

技术实现思路

[0008]例如，有时与机器人或者移动机器人所处置的对象物那样的机器人相关联的行驶装置被安置在地板表面等支承面上。由于专利文献1的机器人控制器基于机器人的动作来检测安置不良，因此有可能无法检测出行驶装置相对于支承面的安置不良。存在关于行驶装置的位置以及姿势等行驶装置的安置不良的情况下，有可能造成行驶装置的耐久性降低。
[0009]本公开申请的目的在于提供一种检测与机器人关联的行驶装置的安置不良的机器人控制器以及机器人系统。
[0010]本公开申请的一方式涉及的机器人控制器是对机器人的动作进行控制的机器人控制器，并且包括电路以及储存装置，所述储存装置储存表示能够支承且移动所述机器人和所述机器人处置的对象物之中的至少1个的行驶装置的目标安置状态的目标数据，所述电路被构成为执行：将所述行驶装置的安置状态的测量位置与所述行驶装置的图像一起表示的输入用图像输出至显示装置、接受所述安置状态的测量数据、比较所述测量数据和所述目标数据来确定所述安置状态有无异常。
附图说明
[0011]图1为表示例示性实施方式涉及的机器人系统的结构的一例的立体图。
[0012]图2为表示例示性实施方式涉及的机器人控制器的结构的一例的框图。
[0013]图3为表示例示性实施方式涉及的行驶装置的结构的一例的立体图。
[0014]图4为表示例示性实施方式涉及的行驶装置的结构的一例的俯视图。
[0015]图5为表示例示性实施方式涉及的行驶装置的结构的一例的侧视图。
[0016]图6为表示例示性实施方式涉及的行驶装置的管理位置的一例的俯视图。
[0017]图7为表示例示性实施方式涉及的机器人控制器的功能性结构的一例的框图。
[0018]图8为表示由例示性实施方式涉及的机器人控制器所输出的测量数据的输入用画面的一例的图。
[0019]图9为表示由例示性实施方式涉及的机器人控制器所输出的行驶装置的安置状态的输出用画面的一例的图。
[0020]图10为表示由例示性实施方式涉及的机器人控制器所输出的行驶装置的安置状态的历史的输出用画面的一例的图。
[0021]图11为表示例示性实施方式涉及的机器人控制器的异常判定处理的一例的流程图。
[0022]图12为表示测量例示性实施方式涉及的行驶装置中的振动以及声音的结构的一例的立体图。
[0023]图13为表示例示性实施方式涉及的行驶装置的变形例的立体图。
具体实施方式
[0024]以下，参照附图对本公开申请的例示性实施方式进行说明。另外，以下进行说明的例示性实施方式均表示概括性的或者具体的示例。关于以下的例示性实施方式中的构成要素之中、未记载在表示最上位概念的独立权利要求的结构要素，作为任意的结构要素来说明。附图中的各图为示意图，不是严格意义上的图示。而且，在各图中，有时对实质上相同的结构要素标注同一符号，并省略或简化重复的说明。本说明书以及权利要求中“装置”不仅可意味着1个装置，还可意味着由多个装置组成的系统。
[0025][机器人系统的结构][0026]对例示性实施方式涉及的机器人系统1的结构进行说明。图1为表示例示性实施方式涉及的机器人系统1的结构的一例的立体图。如图1所示，机器人系统1具备机器人100、行驶装置200、操作输入装置300和机器人控制器400。
[0027]并不局限于此，在例示性的本实施方式中，机器人100为工业用机器人，并且具备机器人臂110和基部120。基部120对机器人臂110进行支承。机器人臂110具有至少1个关节，并且具有至少1个自由度。机器人臂110被构成为，能够向对象物施加作用的末端执行器(end
‑
effector)被安装在机器人臂110的前端。机器人臂110能够自由地变更末端执行器的位置以及姿势。另外，尽管在例示性的本实施方式中机器人臂110的型式为垂直多关节型，但并不局限于此，可以是任何型式，例如，可以是水平多关节型、极坐标型、圆筒坐标型或者直角坐标型等。
[0028]并不局限于此，在例示性的本实施方式中，行驶装置200被构成为，能够支承且移动机器人100，具体地，能够线性地移动机器人100。行驶装置200被安置到地板表面等水平的支承面上并被固定于该支承面。另外，安置行驶装置200的支承面的位置以及朝向可以是任何位置以及朝向，例如支承面可以是天花板等上方的水平面、以及、壁面等立设的表面等。
[0029]行驶装置200具备：可支承且移动机器人100的可动台210、可移动地支承可动台210且被固定于支承面的支承台220、和使可动台210移动的驱动装置230。机器人100的基部120被固定在可动台210上。
[0030]操作输入装置300具备输入装置310和提示装置320。输入装置310接受各种指令、信息以及数据等的输入并输出至机器人控制器400。例如，输入装置310能够接受由机器人系统1的用户P进行的输入。例如，输入装置310能够与其他的机器连接，以接受来自该机器的输入。例如，输入装置310可具备杆(lever)、按钮、触摸屏、操纵杆(joystick)、动作捕捉(motion capture)、摄像头以及麦克风等公知的输入手段。例如，输入装置310可具备作为示教装置的之一的示教盒(teaching pendant)、智能手机以及平板电脑(tablet)等智能设备、个人计算机、以及专用终端装置等的终端装置。例如，在机器人100以主从(master
‑
slave)方式而被控制的情况下，输入装置310可具备主机。例如，主机可被构成为，能够进行与机器人臂110同样或者类似的动作。
[0031]提示装置320将从机器人控制器400等接收到的指令、信息以及数据等可感知地提示用户P。例如，提示装置320可具备液晶显示器(Liquid Crystal Display)以及有机或无机EL显示器(Electro
‑
Luminescence本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人控制器，其对机器人的动作进行控制，所述机器人控制器包括电路以及储存装置，所述储存装置储存目标数据，所述目标数据表示能够支承且移动所述机器人与所述机器人所处置的对象物之中的至少1个的行驶装置的目标的安置状态，所述电路被构成为执行：将所述行驶装置的安置状态的测量位置与所述行驶装置的图像一起表示的输入用图像输出至显示装置；接受所述安置状态的测量数据；以及比较所述测量数据和所述目标数据，确定所述安置状态有无异常。2.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中，所述电路被构成为，使所述测量数据作为历史数据而储存在所述储存装置，其中，所述历史数据相关联地包括所接受的所述测量数据的历史和所述测量数据。3.根据权利要求1或2所述的机器人控制器，其中，所述电路被构成为，接受选自包括位置姿势测量数据、电流测量数据、振动测量数据、声音测量数据在内的组中的至少1个测量数据，以作为所述测量数据，其中，所述位置姿势测量数据包括所述行驶装置的位置与所述行驶装置的姿势之中的至少1个的测量结果，所述电流测量数据包括驱动所述行驶装置的电机的电流的测量结果，所述振动测量数据包括所述行驶装置产生的振动的测量结果，所述声音测量数据包括所述行驶装置产生的噪音的测量结果，所述电路被构成为，在所述至少1个测量数据之中的至少1个不满足所述目标数据的情况下，确定所述安置状态异常。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：成相一志，谷明纪，井原大辅，峰浦和志，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：