机器人控制器以及机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人控制器(400)，其控制机器人(100)的动作，所述机器人控制器(400)包括电路以及储存装置，所述储存装置储存目标数据，所述目标数据表示能够支承且移动所述机器人(100)与所述机器人(100)所处置的对象物之中的至少1个的行驶装置(200)的目标的安置状态，所述电路被构成为执行：将所述行驶装置(200)的安置状态的测量位置与所述行驶装置(200)的图像一起表示的输入用图像输出至显示装置(320)；接受所述安置状态的测量数据；比较所述测量数据和所述目标数据来确定所述安置状态有无异常。状态有无异常。状态有无异常。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人控制器以及机器人系统
[0001]【关联申请的相互参照】
[0002]本申请主张2020年6月26日向日本专利厅提出的日本特愿2020
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110822号的优选权，参照并引用其整体内容以成为本申请的一部分。


[0003]本公开申请涉及机器人控制器以及机器人系统。

技术介绍

[0004]至今，工业用机器人被安置并用于各种场所。例如，专利文献1公开了检测对可搬式机器人进行安置及固定的螺栓松动等安置不良的技术。专利文献1的机器人控制器预先储存在无安置不良的状态下被安置的机器人于特定的轨道模型下进行动作时的速度反馈信号。机器人控制器通过比较安置在工作场所的机器人于特定的轨道模型下进行动作时的速度反馈信号与预先储存的速度反馈信号，来判定机器人有无安置不良。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开平6
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332513号公报

技术实现思路

[0008]例如，有时与机器人或者移动机器人所处置的对象物那样的机器人相关联的行驶装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人控制器，其对机器人的动作进行控制，所述机器人控制器包括电路以及储存装置，所述储存装置储存目标数据，所述目标数据表示能够支承且移动所述机器人与所述机器人所处置的对象物之中的至少1个的行驶装置的目标的安置状态，所述电路被构成为执行：将所述行驶装置的安置状态的测量位置与所述行驶装置的图像一起表示的输入用图像输出至显示装置；接受所述安置状态的测量数据；以及比较所述测量数据和所述目标数据，确定所述安置状态有无异常。2.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中，所述电路被构成为，使所述测量数据作为历史数据而储存在所述储存装置，其中，所述历史数据相关联地包括所接受的所述测量数据的历史和所述测量数据。3.根据权利要求1或2所述的机器人控制器，其中，所述电路被构成为，接受选自包括位置姿势测量数据、电流测量数据、振动测量数据、声音测量数据在内的组中的至少1个测量数据，以作为所述测量数据，其中，所述位置姿势测量数据包括所述行驶装置的位置与所述行驶装置的姿势之中的至少1个的测量结果，所述电流测量数据包括驱动所述行驶装置的电机的电流的测量结果，所述振动测量数据包括所述行驶装置产生的振动的测量结果，所述声音测量数据包括所述行驶装置产生的噪音的测量结果，所述电路被构成为，在所述至少1个测量数据之中的至少1个不满足所述目标数据的情况下，确定所述安置状态异常。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：成相一志，谷明纪，井原大辅，峰浦和志，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：