一种双机器人自动化弯管的优化系统技术方案

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种双机器人自动化弯管的优化系统，包括，第一导轨和第二导轨；第一机器人，所述第一机器人的底座可移动设于所述第一导轨上；与所述第一机器人相对设置的第二机器人，所述第二机器人的底座可移动设于所述第二导轨上；所述第一导轨和所述第二导轨之间设有管件夹持器，所述第一机器人和所述第二机器人的末端分别位于所述管件夹持器的两侧；本实用新型专利技术将两台机器人分开放置，并且加入变速变位机构，增大弯管机绕管件旋转的角度范围和旋转速度，依靠弯管机绕管件的旋转来满足管件旋转角的要求，使用管件夹持器替换原本的旋转夹持器，降低机构复杂性和成本。杂性和成本。杂性和成本。

【技术实现步骤摘要】
一种双机器人自动化弯管的优化系统


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种机器人弯管的优化系统。

技术介绍

[0002]双机器人自动化弯管系统在机器人自动化弯管市场已经得到了应用，目前双机器人自动化弯管系统是由两台机器人、两个伺服气动夹紧弯管机、一个机器人导轨和一个小型管件旋转夹持器组成，使用现有双机器人自动化弯管系统进行弯管时，两台机器人在导轨上由两侧向中间部位移动，两台机器人同步进行弯管，弯管顺序为由最两边向中间进行弯管。在两台机器人都运行到接近中间位置时，若此时仍需要对剩余部分执行弯管操作，为了防止两台机器人出现碰撞的情况，剩下的弯由一台机器人单独完成，该机器人可以先夹住管子，之后旋转夹持器松开管件，机器人向一侧拉动管件，使得管件需要继续弯的部分位于旋转夹持器的一侧，此时一台机器人继续弯管，而另一台机器人停止工作。
[0003]现有技术因此导致，
[0004](1)由于两台机器人共同放在同一个机器人导轨上，当两台机器人都运行至中间位置时，为了避免两台机器人之间发生碰撞，机器人在导轨上必须停止运动，因此两台机器人移动位置受到限制；
[0005](2)管件的旋转角度是由机器人带动弯管机绕管件旋转来实现的，但是弯管机旋转角度有限，且需依靠管件旋转夹持器旋转管件来满足各种情况下管件的旋转角度，使得系统十分复杂；
[0006](3)由于两台机器人由两边同时向中间进行弯管，这使得在进行最后几道弯的弯管时，考虑到两台机器人之间的安全距离，最后几道弯需要其中一台机器人将管件拉向一边之后单独进行弯管，此时另一台机器人处于等待状态，这使得系统的运行效率并未发挥到最大。

技术实现思路

[0007]本技术的目的在于，提供一种双机器人自动化弯管的优化系统，解决以上技术问题；
[0008]本技术所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：
[0009]一种双机器人自动化弯管的优化系统，包括，
[0010]第一导轨和第二导轨；
[0011]第一机器人，所述第一机器人的底座可移动设于所述第一导轨上；
[0012]与所述第一机器人相对设置的第二机器人，所述第二机器人的底座可移动设于所述第二导轨上；
[0013]所述第一导轨和所述第二导轨之间设有管件夹持器，所述第一机器人和所述第二机器人的末端分别位于所述管件夹持器的两侧。
[0014]优选的，所述第一机器人的末端和所述第二机器人的末端具备相同的弯管结构，
所述弯管结构包括一弯管机和一用于扩大所述弯管机转动范围的变速变位机构，所述弯管机通过所述变速变位机构连接所述第一机器人或所述第二机器人的末端旋转轴。
[0015]优选的，所述变速变位机构内设有连接所述弯管机的第一轴体和连接所述第一机器人或所述第二机器人的末端旋转轴的第二轴体，所述第一轴体上设有第一齿轮，所述第二轴体上设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合连接。
[0016]优选的，所述变速变位机构具备一齿轮箱，所述第一轴体、所述第二轴体、所述第一齿轮以及所述第二齿轮均设于所述齿轮箱内。
[0017]优选的，所述弯管机采用伺服气动夹紧弯管机。
[0018]优选的，所述第一导轨和所述第二导轨相平行设置。
[0019]优选的，所述第一导轨的两端和所述第二导轨的两端分别靠近一上料区和一下料区。
[0020]优选的，所述第一机器人和所述第二机器人均采用六轴机器人。
[0021]本技术的有益效果：由于采用以上技术方案，本技术将现有技术方案中共用同一机器人导轨的方案优化为两台机器人分开放置，并且在原本的系统中加入变速变位机构，增大弯管机绕管件旋转的角度范围和旋转速度，依靠弯管机绕管件的旋转来满足管件旋转角的要求，使用管件夹持器替换原本的旋转夹持器，管件夹持器只负责夹紧管件，降低机构复杂性和成本。
附图说明
[0022]图1为本技术实施例中双机器人自动化弯管的优化系统的结构示意图；
[0023]图2为本技术实施例中弯管结构的结构示意图；
[0024]图3为本技术实施例中双机器人自动化弯管的优化系统与上料区和下料区的位置关系示意图；
[0025]图4为本技术实施例中双机器人自动化弯管的优化方法的步骤示意图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0028]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，但不作为本技术的限定。
[0029]一种双机器人自动化弯管的优化系统，如图1所示，包括，
[0030]第一导轨1和第二导轨2；
[0031]第一机器人3，第一机器人3的底座可移动设于第一导轨1上；
[0032]与第一机器人3相对设置的第二机器人4，第二机器人4的底座可移动设于第二导轨2上；
[0033]第一导轨1和第二导轨2之间设有管件夹持器5，第一机器人3和第二机器人4的末端分别位于管件夹持器5的两侧设置。
[0034]具体的，现有技术中的双机器人弯管系统中，将两台机器人共同放在同一个导轨上，当两台机器人都运行至中间位置时，为了避免两台机器人之间发生碰撞，机器人在导轨上必须停止运动，因此两台机器人移动位置受到限制；而本技术较优的，将原本共用同一导轨的两台机器人分开放置，分别将第一机器人3放置第一导轨1上运行，将第二机器人4放置第二导轨2上运行，提高双机器人的运动范围，从而提高系统的运行效率。
[0035]较优的，对于每一根管件，先结束弯管的机器人优先去抓取下一根管件，后结束弯管的机器人负责下料，充分利用双导轨和每台机器人都可以执行上料和下料的优势。
[0036]在一种较优的实施例中，如图2所示，第一机器人3的末端和第二机器人4的末端具备相同的弯管结构，弯管结构包括一弯管机63和一用于扩大弯管机63转动范围的变速变位机构62，弯管机63通过变速变位机构62连接第一机器人3或第二机器人4的末端旋转轴61。
[0037]在一种较优的实施例中，请继续参照图2所示，变速变位机构62内设有连接弯管机63的第一轴体621和连接第一机器人3或第二机器人4的末端旋转轴61的第二轴体622，第一轴体621上设有第一齿轮623，第二轴体622上设有第二齿轮624，第一齿轮623与第二齿轮624啮合连接。
[0038]具体的，变速变位机构62具备一齿轮箱，第一轴体621、第二轴体622、第一齿轮623以及第二齿轮624均设于齿轮箱内。
[0039]具体的，在本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双机器人自动化弯管的优化系统，其特征在于，包括，第一导轨和第二导轨；第一机器人，所述第一机器人的底座可移动设于所述第一导轨上；与所述第一机器人相对设置的第二机器人，所述第二机器人的底座可移动设于所述第二导轨上；所述第一导轨和所述第二导轨之间设有管件夹持器，所述第一机器人和所述第二机器人的末端分别位于所述管件夹持器的两侧。2.根据权利要求1所述的双机器人自动化弯管的优化系统，其特征在于，所述第一机器人的末端和所述第二机器人的末端具备相同的弯管结构，所述弯管结构包括一弯管机和一用于扩大所述弯管机转动范围的变速变位机构，所述弯管机通过所述变速变位机构连接所述第一机器人或所述第二机器人的末端旋转轴。3.根据权利要求2所述的双机器人自动化弯管的优化系统，其特征在于，所述变速变位机构内设有连接所述弯管机的第一轴体和连接所述第一机器人或所述第二机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：张睿，钱晖，黄万永，李聪，王英南，高峰，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：