机器人行走地轨制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人行走地轨，包括轨道机构，活动机构，驱动机构和刹车机构；轨道机构设置于地面；活动机构包括活动板和若干个滚动组件，滚动组件设置于活动板的下方；刹车机构包括刹车驱动件、刹车连杆、刹车螺杆、连接件、安装座和抱爪，安装座设置上下贯通的内螺孔，螺杆螺纹连接于安装座的内螺孔内，刹车驱动件的驱动端连接刹车连杆的第一端，刹车连杆的第二端与螺杆的顶端固接，螺杆的底端连接抱爪，抱爪正对轨道机构。本方案利用螺杆在其螺纹升角小于摩擦角时的自锁特性，刹车机构具有极高的可靠性和安全性，刹车时刹车反作用力作用于螺杆的螺纹上不仅结构紧凑稳定，而且设备制造成本低，有利于提高产品竞争力。有利于提高产品竞争力。有利于提高产品竞争力。

【技术实现步骤摘要】
机器人行走地轨


[0001]本技术涉及行走地轨领域，更具体地说是一种机器人行走地轨。

技术介绍

[0002]目前的机器人行走地轨由于使用的直线导轨和齿轮齿条属于精密零件，本身造价高，如果运行在如水泥生产等恶劣环境中，会使防护变得困难，设备上所使用滚珠直线导轨会由于粉尘的侵入加快磨损导致寿命变短而损坏，而齿轮齿条则会因为粉尘黏附结块，造成卡死等现象。
[0003]此外，由于机器人一般重量比较大，机器人在高速移动过程中会产生很大的惯性，如果仅使用电机本身的抱闸刹车，不仅不可靠，而且电机容易损坏。
[0004]因此，有必要提出一种机器人行走地轨，以解决现有机器人行走地轨存在的问题。
[0005]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本技术的总体
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机器人行走地轨。
[0007]为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0008]本技术提出一种机器人行走地轨，包括轨道机构，活动机构，驱动机构和刹车机构；所述轨道机构设置于地面；所述活动机构包括活动板和若干个滚动组件，所述滚动组件设置于所述活动板的下方，并设置于所述轨道机构上，所述滚动组件相对所述轨道机构滚动，以使所述活动板相对所述轨道机构活动；所述驱动机构的驱动端连接所述滚动组件，以驱动所述活动板沿所述轨道机构活动；所述刹车机构包括刹车驱动件、刹车连杆、刹车螺杆、连接件、安装座和抱爪，所述安装座设置上下贯通的内螺孔，所述螺杆螺纹连接于所述安装座的内螺孔内，所述刹车驱动件的驱动端连接所述刹车连杆的第一端，所述刹车连杆的第二端与所述螺杆的顶端固接，所述螺杆的底端连接所述抱爪，所述抱爪正对所述轨道机构，所述刹车驱动件的驱动端伸缩带动所述刹车连杆转动，驱动螺杆相对所述安装座沿轴向上下运动，以使所述抱爪抱紧或远离所述轨道机构。
[0009]进一步地，所述轨道机构包括导轨固定板，钢轨和压块，导轨固定板固设于地面，两个所述钢轨相向设置于导轨固定板上，所述压块将所述钢轨压紧固接于所述导轨固定板以构成轨道机构，所述抱爪正对于所述钢轨设置。
[0010]进一步地，所述刹车机构还包括推力球轴承；所述推力球轴承固设于所述安装座的上表面，所述刹车连杆的第二端连接于所述推力球轴承的内圈，所述推力球轴承用于限制所述刹车连杆在轴向的自由度。
[0011]进一步地，所述刹车机构还包括销轴连接件，所述销轴连接件一端连接所述螺杆的底端，另一端连接所述抱爪。
[0012]进一步地，至少包括两个所述刹车机构，两个所述刹车机构分别正对两条所述钢轨设置于活动板的两侧，以使两个所述抱爪对应抱紧或远离两个不同的所述钢轨。
[0013]进一步地，所述滚动组件包括滚轮、中间轴、滚动轴承和轴承安装板，所述中间轴的两端分别连接有所述滚动轴承和滚轮，且所述中间轴的一端穿出所述滚动轴承或滚轮，所述滚动轴承设置于轴承安装板下表面，所述轴承安装板设置于所述活动板的下方，所述滚轮设置于所述钢轨，以将所述滚动组件设置于所述活动板的下方的钢轨上。
[0014]进一步地，所述活动机构包括至少两个所述滚动组件，至少一个所述滚动组件的滚轮为橡胶轮。
[0015]进一步地，所述驱动机构包括驱动电机、第一传动齿轮、第二传动齿轮和传动链条，所述驱动电机的转轴传动连接所述第一传动齿轮，所述第二传动齿轮连接于所述中间轴穿出所述滚动轴承的一端，所述传动链条同时啮合连接所述第一传动齿轮和第二传动齿轮，以通过第一传动齿轮转动带动所述第二传动齿轮转动。
[0016]进一步地，还包括弹性补偿机构，所述弹性补偿机构包括压板、第一导向轴、调节螺钉、弹性件、第二导向轴和限位托；所述第一导向轴的顶端连接所述压板，底端穿过所述活动板并连接所述轴承安装板，所述弹性件设置于所述第一导向轴的外围，且两端分别止抵于所述压板的下表面和轴承安装板的上表面；所述调节螺钉向下穿出所述压板与所述活动板螺纹可调连接；所述轴承安装板开设有上下贯通的导向孔，所述第二导向轴的第一端连接于所述活动板下表面，所述第二导向轴的第二端穿出所述导向孔连接有限位托，所述限位托的横向尺寸大于所述导向孔的直径。
[0017]进一步地，还包括拖链机构，所述拖链机构包括拖链槽，拖链安装板和拖链，所述拖链槽的开口朝上设置于所述导轨固定板上，所述拖链设置于所述拖链槽内，所述拖链安装板一端连接所述拖链，另一端连接所述活动板。
[0018]本技术与现有技术相比的有益效果是：本技术提供的一种机器人行走地轨，活动板上安装有机器人，通过驱动机构驱动滚动组件在轨道机构上滚动，以使活动板沿所述轨道机构自由活动，能够适应不同的地形条件，同时，保证机器人高速移动时保持稳定；另外，同时设置刹车驱动件驱动螺杆上下活动，以使得螺杆末端的抱爪抱紧所述轨道机构，实现机器人行走地轨的稳定刹车，本方案利用螺杆在其螺纹升角小于摩擦角时的自锁特性，刹车机构具有极高的可靠性和安全性，刹车时刹车反作用力作用于螺杆的螺纹上，不仅结构紧凑稳定，而且设备制造成本低，有利于提高产品竞争力。
[0019]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。
附图说明
[0020]图1为本技术的一种机器人行走地轨具体实施例的结构示意图；
[0021]图2为本技术的一种机器人行走地轨具体实施例的侧视图；
[0022]图3为本技术的一种机器人行走地轨具体实施例的俯视图；
[0023]图4为本技术的一种机器人行走地轨具体实施例的刹车机构的局部放大图；
[0024]图5为本技术的一种机器人行走地轨具体实施例的刹车机构和弹性补偿机构
的结构剖视图；
[0025]图6为本技术的一种机器人行走地轨具体实施例的活动机构的结构剖视图；
[0026]图7为本技术的一种机器人行走地轨具体实施例的驱动机构的结构示意图；
[0027]图8为本技术的一种机器人行走地轨具体实施例的装有机器人的结构示意图。
[0028]100、机器人；10、轨道机构；11、导轨固定板；13、钢轨；12、压块；20、刹车机构；21、刹车驱动件；22、刹车连杆；23、推力球轴承；24、安装座；25、刹车螺杆；26、连接件；27、抱爪；30、活动机构；31、活动板；32、滚动组件；321、轴承安装板；322、滚轮；323、中间轴；40、驱动机构；41、驱动电机；42、电机安装板；43、传动链条；44、第一传动齿轮；45、第二传动齿轮；50、拖链机构；51、拖链；52、拖链槽；60、弹性补偿机构；61、压板；64、第一导向轴；62、调节螺钉；63、弹性件； 65、第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人行走地轨，其特征在于，包括轨道机构，活动机构，驱动机构和刹车机构；所述轨道机构设置于地面；所述活动机构包括活动板和若干个滚动组件，所述滚动组件设置于所述活动板的下方，并设置于所述轨道机构上，所述滚动组件相对所述轨道机构滚动，以使所述活动板相对所述轨道机构活动；所述驱动机构的驱动端连接所述滚动组件，以驱动所述活动板沿所述轨道机构活动；所述刹车机构包括刹车驱动件、刹车连杆、刹车螺杆、连接件、安装座和抱爪，所述安装座设置上下贯通的内螺孔，所述螺杆螺纹连接于所述安装座的内螺孔内，所述刹车驱动件的驱动端连接所述刹车连杆的第一端，所述刹车连杆的第二端与所述螺杆的顶端固接，所述螺杆的底端连接所述抱爪，所述抱爪正对所述轨道机构，所述刹车驱动件的驱动端伸缩带动所述刹车连杆转动，驱动螺杆相对所述安装座沿轴向上下运动，以使所述抱爪抱紧或远离所述轨道机构。2.根据权利要求1所述的机器人行走地轨，其特征在于，所述轨道机构包括导轨固定板，钢轨和压块，导轨固定板固设于地面，两个所述钢轨相向设置于导轨固定板上，所述压块将所述钢轨压紧固接于所述导轨固定板以构成轨道机构，所述抱爪正对于所述钢轨设置。3.根据权利要求2所述的机器人行走地轨，其特征在于，所述刹车机构还包括推力球轴承；所述推力球轴承固设于所述安装座的上表面，所述刹车连杆的第二端连接于所述推力球轴承的内圈，所述推力球轴承用于限制所述刹车连杆在轴向的自由度。4.根据权利要求3所述的机器人行走地轨，其特征在于，所述刹车机构还包括销轴连接件，所述销轴连接件一端连接所述螺杆的底端，另一端连接所述抱爪。5.根据权利要求4所述的机器人行走地轨，其特征在于，至少包括两个所述刹车机构，两个所述刹车机构分别正对两条所述钢轨设置于活动板的两侧，以使两个所述抱爪对应抱紧或远离两个不同的所述钢轨。6.根据权利要求2所述的机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖碧文，
申请(专利权)人：廖碧文，
类型：新型
国别省市：