连杆自锁式单边开夹抓手及搬运设备制造技术

本发明专利技术公开了一种连杆自锁式单边开夹抓手及搬运设备，抓手包括机架，开夹机构和至少一个下压机构，开夹机构设置于机架的一侧，下压机构设置于机架，下压机构配合开夹机构以单边夹紧待搬运货物；开夹机构包括开夹气缸、连杆组件和开夹手指，开夹手指转动连接于机架的侧方，开夹气缸设置于机架上，开夹气缸的第一伸缩轴驱动连接连杆组件的被驱动端，连杆组件的驱动端连接开夹手指，第一伸缩轴带动连杆组件驱动开夹手指相对于机架按指定角转动；下压机构包括下压气缸和压板，下压气缸设置于机架且下压气缸的第二伸缩轴朝下伸缩，压板连接于下压气缸的第二伸缩轴末端。本方案受力结构为机架而非开夹气缸，可以降低开夹气缸的要求，有效降低成本。有效降低成本。有效降低成本。

【技术实现步骤摘要】
连杆自锁式单边开夹抓手及搬运设备


[0001]本专利技术涉及货物搬运领域，更具体地说是一种连杆自锁式单边开夹抓手及搬运设备。

技术介绍

[0002]在自动化装车中(或类似的自动化线)，为提高货物装车效率需要一次性搬运两包或更多，以水泥举例，一包水泥50kg，产品总重≥100kg，要求搬运用的抓手有足够的承载和夹紧能力。此外，为了能在车厢上多放水泥同时降低破包风险，装车的时候水泥不能从太高的位置抛下，且水泥落下后贴近车厢边缘以利用更多空间，这要求抓手应能伸进车厢放置产品。
[0003]现有方案中，机器人码垛自动化装车时，搬运用的抓手是直接使用气缸驱动的双边开夹手抓，为了保证抓手能可靠的抓紧≥100kg的水泥，需要选择更大缸径的气缸或使用多个气缸实现，这会增加抓手的重量，也会因为抓手重量增大需要选择更大型号的机器人，造成整体成本的增加；另外，为了能使最靠近车厢侧壁的那列水泥能靠着车厢落下，抓手需提高到高于车厢侧厢板的位置来放置水泥，会增加破包的风险，增大产品不良率，同时也延长了搬运时间，影响装卸效率。
[0004]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的总体
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种连杆自锁式单边开夹抓手及搬运设备。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0007]本专利技术提出一种连杆自锁式单边开夹抓手，包括机架，开夹机构和至少一个下压机构，所述开夹机构设置于所述机架的一侧，所述下压机构设置于机架，下压机构配合开夹机构以单边夹紧待搬运货物；
[0008]所述开夹机构包括开夹气缸、连杆组件和开夹手指，所述开夹手指转动连接于所述机架的侧方，所述开夹气缸设置于机架上，开夹气缸的第一伸缩轴驱动连接所述连杆组件的被驱动端，连杆组件的驱动端连接所述开夹手指，所述第一伸缩轴来回运动带动连杆组件驱动开夹手指相对于所述机架按指定角转动；
[0009]所述下压机构包括下压气缸和压板，所述下压气缸设置于所述机架且下压气缸的第二伸缩轴朝下伸缩，所述压板连接于所述下压气缸的所述第二伸缩轴末端。
[0010]进一步地，所述机架包括安装板和侧挡组件，所述侧挡组件设置于所述安装板的侧下方，所述开夹手指转动连接于所述侧挡组件。
[0011]进一步地，所述侧挡组件包括多个侧挡条，多个所述侧挡条间隔设置于所述安装板的同一侧下方，所述侧挡条上设置有至少两个第一轴承座，所述开夹手指转动连接于所
述第一轴承座。
[0012]进一步地，所述连杆组件包括第一连杆、至少两个第二连杆、第三连杆、至少两个第四连杆、第二轴承座，第三轴承座和连接轴，所述第二轴承座和第三轴承座固设于所述安装板，用于承载被搬运货物的重量，所述第一连杆中部与所述第二轴承座转动连接，第三连杆的第一端与所述第三轴承座转动连接，所述第一连杆的第一端连接所述第一伸缩轴，第一连杆和第三连杆的第二端连接所述连接轴，所述第二连杆的第一端转动连接所述连接轴，第二连杆的第二端连接所述第四连杆的第一端，第四连杆的第二端固接于所述开夹手指的转轴，以带动所述开夹手指转动。
[0013]进一步地，所述侧挡组件上还凸起设置有调节件，所述调节件正对所述连接轴的侧面，用于调节所述连接轴与侧挡组件的距离。
[0014]进一步地，所述调节件为调节螺钉，调节螺钉连接于所述侧挡组件。
[0015]进一步地，所述开夹手指为L形承托结构。
[0016]进一步地，所述下压机构为两个。
[0017]进一步地，还包括机器人法兰，所述机器人法兰设置于所述安装板的上表面。
[0018]本专利技术还提出一种搬运设备，包括如上所述的连杆自锁式单边开夹抓手。
[0019]本专利技术与现有技术相比的有益效果是：本专利技术一种连杆自锁式单边开夹抓手，通过气缸带动连杆组件驱动设置于机架一侧的开夹手指打开或夹紧，以完成货物的夹紧和卸下，同时，开夹抓手的夹紧货物时，受力结构为机架而非开夹气缸，可以降低开夹气缸的要求，有效降低成本；通过下压机构和开夹机构配合实现货物的单边开夹，单边开夹抓手可伸进车厢里面靠着车厢侧板放置货物，不仅可以更好地利用车厢空间，而且无需抬高可以降低货物搬运过程的不良率。
[0020]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。
附图说明
[0021]图1为本专利技术的一种连杆自锁式单边开夹抓手具体实施例的结构示意图；
[0022]图2为本专利技术的一种连杆自锁式单边开夹抓手具体实施例的结构示意图；
[0023]图3为本专利技术的一种连杆自锁式单边开夹抓手的夹紧状态图；
[0024]图4为本专利技术的一种连杆自锁式单边开夹抓手的松开状态图。
具体实施方式
[0025]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细说明。
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、
“
厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0028]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0029]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0030]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种连杆自锁式单边开夹抓手，其特征在于，包括机架，开夹机构和至少一个下压机构，所述开夹机构设置于所述机架的一侧，所述下压机构设置于机架，下压机构配合开夹机构以单边夹紧待搬运货物；所述开夹机构包括开夹气缸、连杆组件和开夹手指，所述开夹手指转动连接于所述机架的侧方，所述开夹气缸设置于机架上，开夹气缸的第一伸缩轴驱动连接所述连杆组件的被驱动端，连杆组件的驱动端连接所述开夹手指，所述第一伸缩轴来回运动带动连杆组件驱动开夹手指相对于所述机架按指定角转动；所述下压机构包括下压气缸和压板，所述下压气缸设置于所述机架且下压气缸的第二伸缩轴朝下伸缩，所述压板连接于所述下压气缸的所述第二伸缩轴末端。2.根据权利要求1所述的连杆自锁式单边开夹抓手，其特征在于，所述机架包括安装板和侧挡组件，所述侧挡组件设置于所述安装板的侧下方，所述开夹手指转动连接于所述侧挡组件。3.根据权利要求2所述的连杆自锁式单边开夹抓手，其特征在于，所述侧挡组件包括多个侧挡条，多个所述侧挡条间隔设置于所述安装板的同一侧下方，所述侧挡条上设置有至少两个第一轴承座，所述开夹手指转动连接于所述第一轴承座。4.根据权利要求3所述的连杆自锁式单边开夹抓手，其特征在于，所述连杆组件包括第一连杆、至少两个第二连杆、第三连杆、至少两...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖碧文，
申请(专利权)人：廖碧文，
类型：发明
国别省市：