一种悬轨式机器人行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种悬轨式机器人行走机构，包括轨道，所述轨道上滚动安装有行走架；所述行走架包括架体，所述架体上设有用于传递重力的承重轮和若干用于引导转弯的导向轮；所述承重轮滚动压设在轨道的横向表面，所述导向轮分列于轨道对侧且与轨道的竖向表面滚动接触。通过设置承重轮和导向轮，使得行走架仅依靠或基本上仅依靠滚轮的滚动便可完成转向。由于避免了现有技术中需以滚动复合滑动的运动形式，使得本申请相对于现有技术具有相对更低的技术要求，在技术要求更低的情况下，也就能够相应降低运维成本。够相应降低运维成本。够相应降低运维成本。

【技术实现步骤摘要】
一种悬轨式机器人行走机构


[0001]本技术主要涉及悬轨式机器人
，尤其涉及一种悬轨式机器人行走机构。

技术介绍

[0002]基于人工智能(AI)技术的机器人应用越来越受到各行各业的青睐，成为降低人力成本、提高工作效率、产业化升级、数字化建设的一种重要实现手段。并且，随着技术的发展，其应用前景将会更加广阔。其中，悬轨式机器人主要应用在地面情况复杂、地面导航困难或者其它地面行走受限的场合，悬轨式的优点主要在于机器人行走时不需要复杂定位和导航技术，可以充分利用有限的空间，并且运行平稳、可靠。所以，在众多的机器人应用场合中都能见到悬轨式机器人的身影。
[0003]悬轨式机器人如何实现曲线轨道转弯是一技术难点，特别是在通过小半径、多曲线段场景下的弯道时还要能够保障良好的灵活性、平顺性、快捷性和可靠性，尤为困难。
[0004]现有技术中的悬轨式机器人的行走机构如图1所示，其滑道x1的断面呈棱形，对称设有两对安装在机构框架x2上的滚轮组x3，其中，滚轮组x3包括与滑道x1上侧棱面贴合的上滚轮x31和与滑道x1下侧棱面贴合的下滚轮x32。在直线运动状态时，滚轮沿滑道x1表面滚动；当转弯运动状态时，滚轮组x3发生离心运动以使两对滚轮组x3获得不同的速度和行程、实现转弯，因在离心运动发生过程中，滚轮在滚动的同时还与滑道x1产生了相对滑动。也就是说，现有技术中的悬轨式机器人要实现转弯，其滚轮必须在滑道x1表面同时发生滚动和滑动，这种复合型的运动对行走机构提出了更高的技术要求，从而推升了运维成本。因此，行走机构如何在转弯过程中避免或减少轨道轮产生相对于轨道的滑动，成为了亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种悬轨式机器人行走机构。
[0006]为解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：
[0007]一种悬轨式机器人行走机构，包括轨道，所述轨道上滚动安装有行走架；所述行走架包括架体，所述架体上设有用于传递重力的承重轮和若干用于引导转弯的导向轮；所述承重轮滚动压设在轨道的横向表面，所述导向轮分列于轨道对侧且与轨道的竖向表面滚动接触。
[0008]作为上述技术方案的进一步改进：
[0009]所述轨道包括垂直相连的横板与立板；承重轮滚动压设在所述横板的上表面，导向轮分列于立板对侧且与立板表面滚动接触。
[0010]所述架体包括分列于轨道对侧的两侧板，所述侧板上铰接有承重轮和导向轮。
[0011]各所述侧板上沿轨道的延伸方向安设有两对导向轮，所述导向轮与侧板沿垂直于
立板方向弹性连接。
[0012]同一对的所述导向轮经轴杆相连，所述轴杆与对应侧板经弹性件连接。
[0013]两所述侧板底端经底板连成整体。
[0014]所述底板下方安装有用于连接外部设备的设备板。
[0015]所述底板与所述设备板铰接。
[0016]所述底板与所述设备板经轴承相连。
[0017]所述悬轨式机器人行走机构包括沿轨道延伸方向排布的两个行走架，两个所述行走架共用一块设备板。
[0018]与现有技术相比，本技术的优点在于：
[0019]通过在冷却水路中装设水流传感器，可以监控水流的压力和流量，从而判断冷却水路是否处于正常状态。当冷却水路异常时，水流传感器发出信号，以提示相关人员进行检修，从而能够有效避免高温致损磁控管。
附图说明
[0020]图1是现有技术中悬轨式机器人的行走机构的结构示意图；
[0021]图2是本申请中悬轨式机器人的行走机构的结构示意图；
[0022]图3是本申请中行走架的结构示意图；
[0023]图4是本申请中悬轨式机器人的行走机构的剖面示意图(轨道未示出)。
[0024]图中各标号表示：x1、滑道；x2、机构框架；x3、滚轮组；x31、上滚轮；x32、下滚轮；1、轨道；11、横板；12、立板；2、行走架；21、架体；211、侧板；2111、连接板；2112、腰型孔；212、底板；22、承重轮；23、导向轮；231、轴杆；232、弹性件；3、设备板；4、轴承。
具体实施方式
[0025]以下将结合说明书附图和具体实施例对本技术做进一步详细说明。
[0026]如图2至图4所示，本实施例的悬轨式机器人行走机构，包括轨道1，轨道1上滚动安装有行走架2；行走架2包括架体21，架体21上设有用于传递重力的承重轮22和若干用于引导转弯的导向轮23；承重轮22滚动压设在轨道1的横向表面，导向轮23分列于轨道1对侧且与轨道1的竖向表面滚动接触。行走架2可沿轨道1的延伸方向以滚动接触的方式进行移动，行走架2的自重以及所搭载设备的重力经承重轮22传递至轨道1，而当轨道1呈弯曲状态(即发生转向)时，运动至此的行走架2具有离心运动驱使，从而位于弯道内侧的导向轮23与轨道1竖向表面产生挤压，相对应的，挤压所产生的轨道1对导向轮23的推力为行走架2提供了向心力，从而驱使行走架2沿轨道延伸方向继续运动。在该过程中，由于轨道1对侧的导向轮23始终紧贴轨道的竖向表面，因而导向轮23虽增大了与轨道1之间的压力，但却不曾发生相对滑动。也就是说，通过设置承重轮22和导向轮23，使得行走架2仅依靠或基本上仅依靠滚轮的滚动便可完成转向。由于避免了现有技术中需以滚动复合滑动的运动形式，使得本申请相对于现有技术具有相对更低的技术要求，在技术要求更低的情况下，也就能够相应降低运维成本。
[0027]本实施例中，轨道1包括垂直相连的横板11与立板12；承重轮22滚动压设在横板11的上表面，导向轮23分列于立板12对侧且与立板12表面滚动接触。轨道可设置成T字、丄字、
7字、工字或其他形状，当轨道呈工字形时，承重轮22可滚动压设在上翼缘板或下翼缘板的上表面。优选地，轨道1亦可设置成矩形，承重轮22滚动压设在轨道1顶面，导向轮23分列于轨道1两侧，且与侧表面滚动接触。
[0028]本实施例中，架体21包括分列于轨道1对侧的两侧板211，侧板211上铰接有承重轮22和导向轮23。位于不同侧板211上的导向轮23相对设置、共同夹持轨道1，使导向轮23始终与轨道1处于贴合状态。
[0029]本实施例中，各侧板211上沿轨道1的延伸方向安设有两对导向轮23，导向轮23与侧板211沿垂直于立板12方向弹性连接。同一对的导向轮23经轴杆231相连，轴杆231与对应侧板211经弹性件232连接。侧板211朝向轨道1延伸成型有两对连接板2111，连接板2111上开设有腰型孔2112，轴杆231可移动地穿设在腰型孔2112内，弹性件232固定在轴杆231和侧板211之间。优选地，弹性件232设置成弹簧。
[0030]本实施例中，两侧板211底端经底板212连成整体。底板212下方安装有用于连接外部设备的设备板3。通过设置底板212将位于轨道1对侧的两块侧板211连成整体，能够有效提高结构的整体性和稳定性，同时，由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬轨式机器人行走机构，其特征在于：包括轨道(1)，所述轨道(1)上滚动安装有行走架(2)；所述行走架(2)包括架体(21)，所述架体(21)上设有用于传递重力的承重轮(22)和若干用于引导转弯的导向轮(23)；所述承重轮(22)滚动压设在轨道(1)的横向表面，所述导向轮(23)分列于轨道(1)对侧且与轨道(1)的竖向表面滚动接触。2.根据权利要求1所述的悬轨式机器人行走机构，其特征在于：所述轨道(1)包括垂直相连的横板(11)与立板(12)；承重轮(22)滚动压设在所述横板(11)的上表面，导向轮(23)分列于立板(12)对侧且与立板(12)表面滚动接触。3.根据权利要求1所述的悬轨式机器人行走机构，其特征在于：所述架体(21)包括分列于轨道(1)对侧的两侧板(211)，所述侧板(211)上铰接有承重轮(22)和导向轮(23)。4.根据权利要求3所述的悬轨式机器人行走机构，其特征在于：各所述侧板(211)上沿轨道(1)的延伸方向安设有两对导向轮(23...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟志旺，陈文林，喻芳，莫中民，金雨和，李翰，吴珂，
申请(专利权)人：中科智感科技湖南有限公司，
类型：新型
国别省市：