一种图像跟踪方法、系统及相关装置制造方法及图纸

本申请提供一种图像跟踪方法，包括：输入预设时刻的图像数据；根据预设时刻的前一时刻的粒子集合生成新粒子集合；计算新粒子集合中各粒子对应的权值，并将权值最大的粒子对应的状态参数作为最优目标状态，并确定对应的像素块；根据权值确定最佳匹配流形；利用遗忘因子和像素块更新最佳匹配流形的均值和特征向量；进而更新最佳匹配流形的权重，并根据更新后的最佳匹配流形确定图像数据的变化位置。本申请改良了粒子重采样过程，减少最终估计状态的误差。生成新粒子集合，解决粒子退化问题，提高了对于图像数据中变化位置的跟踪性能。本申请还提供一种图像跟踪系统、一种计算机可读存储介质和一种图像跟踪终端，具有上述有益效果。

An image tracking method, system and related devices

【技术实现步骤摘要】
一种图像跟踪方法、系统及相关装置
本申请涉及图像跟踪领域，特别涉及一种图像跟踪方法、系统及相关装置。
技术介绍
现有的SIR粒子滤波器得到广泛应用的原因在于权重分布函数和观测无关，并且基于这种分布函数的粒子采样比较简单。但是由于权重分布函数没有利用当前观测信息，因此采样效率不高，另外每次迭代都需要进行重采样，所以粒子会损失一些多样性，图像跟踪性能较低。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种图像跟踪方法、系统、一种计算机可读存储介质和一种图像跟踪终端，能够提高图像跟踪性能。为解决上述技术问题，本申请提供一种图像跟踪方法，具体技术方案如下：输入预设时刻的图像数据；根据所述预设时刻的前一时刻的粒子集合生成新粒子集合；计算所述新粒子集合中各粒子对应的权值，并将所述权值最大的粒子对应的状态参数作为最优目标状态；根据所述权值确定最佳匹配流形；利用遗忘因子和所述像素块更新所述最佳匹配流形的均值和特征向量；利用更新后的所述均值和所述特征向量更新所述最佳匹配流形的权重，并根据权重更新后的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像跟踪方法，其特征在于，包括：/n输入预设时刻的图像数据；/n根据所述预设时刻的前一时刻的粒子集合生成新粒子集合；/n计算所述新粒子集合中各粒子对应的权值，将所述权值最大的粒子对应的状态参数作为最优目标状态，确定所述最优目标状态对应的像素块；/n根据所述权值确定最佳匹配流形；/n利用遗忘因子和所述像素块更新所述最佳匹配流形的均值和特征向量；/n利用更新后的所述均值和所述特征向量更新所述最佳匹配流形的权重，并根据权重更新后的所述最佳匹配流形确定所述图像数据的变化位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像跟踪方法，其特征在于，包括：
输入预设时刻的图像数据；
根据所述预设时刻的前一时刻的粒子集合生成新粒子集合；
计算所述新粒子集合中各粒子对应的权值，将所述权值最大的粒子对应的状态参数作为最优目标状态，确定所述最优目标状态对应的像素块；
根据所述权值确定最佳匹配流形；
利用遗忘因子和所述像素块更新所述最佳匹配流形的均值和特征向量；
利用更新后的所述均值和所述特征向量更新所述最佳匹配流形的权重，并根据权重更新后的所述最佳匹配流形确定所述图像数据的变化位置。


2.根据权利要求1所述的图像跟踪方法，其特征在于，根据所述预设时刻的前一时刻的粒子集合生成新粒子集合包括：
根据所述预设时刻的前一时刻的粒子集合并利用SSIR滤波器生成新粒子集合。


3.根据权利要求2所述的图像跟踪方法，其特征在于，根据所述预设时刻的前一时刻的粒子集合并利用SSIR滤波器生成新粒子集合包括：
从所述预设时刻的前一时刻的粒子集合中选择预设数量的最大权值的粒子；
对所述预设数量的最大权值的粒子进行粒子重采样，得到重采样粒子集合；
利用Burg算法计算所述重采样粒子集合的目标状态，并得到替代粒子集合；
利用第一状态转移函数对所述重采样粒子集合转移得到第一转移粒子集合，利用第二状态转移函数对所述替代粒子集合转移得到第二转移粒子集合；
将所述第一转移粒子集合和所述第二转移粒子集合合并得到所述新粒子集合。


4.根据权利要求3所述的图像跟踪方法，其特征在于，对所述预设数量的最大权值的粒子进行粒子重采样包括：
利用累计分布函数对所述预设数量的最大权值的粒子进行粒子重采样。


5.一种图像跟踪系统，其特征在于，包括：
图像输入模块，用于输入预设时刻的图像数据；
新粒子生成模块，用于根据所述预设时刻的前一时刻的粒子集合生成新粒子集合；
权值计算模块，用于计算所述新粒子集合中各...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文林，曹黎俊，勾文清，李翰，喻芳，
申请(专利权)人：中科智感科技湖南有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43