本申请涉及一种基于AGV系统的机器人定位装置，属于卫星组装技术领域，包括有两条导轨以及移动车，移动车上设置有协作机器人，在两根导轨之间设置有定位件，定位件上设置有多组定位豁口，每个定位豁口与协作机器人所需移动至的位置相对应，移动车上设置有锁定件，锁定件包括位于移动车上的锁盒，锁盒的内部设置有竖向设置的锁销，锁销的底端贯穿锁盒的底端壁板伸出，锁销的移动方向竖向设置，锁盒的内部设置有带动锁销上下移动的驱动组件，锁销与定位豁口相对时，锁销能够在驱动组件的带动下向下移动并插入到定位豁口内。本申请具有使协作机器人搬运物体时移动车不易发生位置移动，提高协作机器人搬运物体的精准度的效果。高协作机器人搬运物体的精准度的效果。高协作机器人搬运物体的精准度的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种基于AGV系统的机器人定位装置
[0001]本申请涉及卫星组装技术的领域，尤其是涉及一种基于AGV系统的机器人定位装置。
技术介绍
[0002]随着电子技术的飞速发展、工业自动化的深入，AGV搬运机器人在工业中的应用越来越多。AGV搬运机器人即一种可沿设定轨迹自动移动的搬运机器人，被广泛应用于工业现场。
[0003]现有技术中的AGV搬运机器人包括移动车以及设置于移动车上的协作机器人。现在的AGV搬运机器人一般采用车轮进行移动，从而使AGV搬运机器人移动至所需的位置处。但是由于采用车轮进行移动，车轮的摩擦力较小，从而使AGV搬运机器人在工作的过程中，很容易使移动车所在的位置发生变化，使协作机器人不能精准的对所需搬运的物体进行搬运。
技术实现思路
[0004]为了使协作机器人搬运物体时移动车不易发生位置移动，提高协作机器人搬运物体的精准度，本申请提供一种基于AGV系统的机器人定位装置。
[0005]本申请提供的一种基于AGV系统的机器人定位装置采用如下的技术方案：一种基于AGV系统的机器人定位装置，包括有两条相平行的导轨以及位于两条导轨上方且能够沿着所述导轨进行移动的移动车，所述移动车上设置有协作机器人，在两根导轨之间设置有定位件，所述定位件上设置有多组沿着导轨的长度方向排列设置的定位豁口，每个定位豁口与协作机器人所需移动至的位置相对应，所述移动车上设置有锁定件，所述锁定件包括位于所述移动车上的锁盒，所述锁盒的内部设置有竖向设置的锁销，所述锁销滑动连接在所述锁盒内，所述锁销的底端贯穿所述锁盒的底端壁板伸出，所述锁销的移动方向竖向设置，所述锁盒的内部设置有带动所述锁销上下移动的驱动组件，所述协作机器人移动至所需移动的位置处时，所述锁销与所对应的定位豁口相对，所述锁销与定位豁口相对时，所述锁销能够在驱动组件的带动下向下移动并插入到所述定位豁口内。
[0006]通过采用上述技术方案，当协作机器人移动至所设定的位置处时，锁销与对应的定位豁口相对，锁盒内部的驱动组件带动锁销向下移动并插入到所对的定位豁口内部，即可将移动车与导轨之间的相对位置锁定，通过将移动车与导轨的相对位置锁定，从而确保协作机器人在工作的过程中位置不易发生移动，保证协作机器人工作时的准确度。
[0007]可选的，所述锁盒固定在所述移动车上，所述定位件包括回转连接在两根导轨之间的定位辊，多组定位豁口沿着定位辊的圆周方向排列，所述定位辊的其中一端设置有驱动所述定位辊转动的驱动装置。
[0008]通过采用上述技术方案，通过驱动装置带动定位辊进行转动，即可使不同组的定位豁口输出朝向上方的状态，便于对定位豁口的切换。
[0009]可选的，所述驱动装置包括固定在所述定位辊上的蜗轮、与所述蜗轮相啮合的蜗杆以及位于蜗杆一端用于驱动所述蜗杆转动的驱动电机。
[0010]通过采用上述技术方案，通过采用蜗轮蜗杆的配合带动定位辊进行转动，当定位辊转至所需的状态时，定位辊不易发生转动。
[0011]可选的，所述定位件包括定位板，多组定位豁口沿着定位板的表面并排设置，多组定位豁口的排列方向与两条导轨之间的排列方向相同；所述锁盒滑动连接在所述移动车上，所述锁盒的移动方向与两条导轨的排列方向相同，所述移动车上设置有带动所述锁盒在移动车上移动的控制机构。
[0012]通过采用上述技术方案，当移动车进行移动的时候，锁盒在控制机构的带动下同步进行移动，锁盒在控制机构的带动下首先移动至所对应的定位豁口所在的组内，然后随着移动车的移动移动至所对应的定位豁口处。
[0013]可选的，所述控制机构包括回转连接在所述移动车上的控制丝杠，所述控制丝杠的轴向方向沿着两个导轨的排列方向设置，所述控制丝杠与所述锁盒之间丝杠螺母连接，所述控制丝杠的一端设置有用于驱动所述控制丝杠转动的控制电机。
[0014]通过采用上述技术方案，通过控制丝杠带动锁盒进行移动，能够精准的将锁盒移动至所需的位置处。
[0015]可选的，所述驱动组件包括固定在所述锁销上的齿条以及与所述齿条相啮合的齿轮，所述锁盒的内部还设置有驱动所述齿轮进行转动的锁定电机。
[0016]通过采用上述技术方案，通过齿条以及齿轮的配合带动锁销进行竖向方向的移动，能够快速的带动锁销进行移动。
[0017]可选的，所述锁销的侧壁上开设有凹槽，所述齿条位于所述凹槽内，所述齿轮通过凹槽的槽口伸入到所述凹槽内从而与所述齿条相啮合。
[0018]通过采用上述技术方案，齿条伸入到凹槽内与齿条相啮合，从而使锁销在移动的时候不易发生转动，从而造成齿轮与齿条之间的脱离。
[0019]可选的，所述协作机器人与所述移动车之间还设置有微调机构，所述微调机构能够带动所述协作机器人沿着两条导轨的排列方向移动。
[0020]通过采用上述技术方案，能够根据实际情况对协作机器人的位置进行微调，从而确保协作机器人能够更加精准的进行工作。
[0021]可选的，所述微调机构包括固定在所述移动车上的固定座以及滑动连接在所述固定座上的安装座，所述协作机器人安装在所述安装座上，所述固定座上设置有回转支撑在所述固定座上的调节丝杠，所述调节丝杠与所述安装座之间丝杠螺母连接，所述调节丝杠的一端设置有用于带动所述调节丝杠转动的微调电机。
[0022]通过采用上述技术方案，通过调节丝杠带动协作机器人进行移动，从而能够精准的对协作机器人的位置进行微调。
[0023]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：1.当协作机器人移动至所设定的位置处时，锁销与对应的定位豁口相对，锁盒内部的驱动组件带动锁销向下移动并插入到所对的定位豁口内部，即可将移动车与导轨之间的相对位置锁定，通过将移动车与导轨的相对位置锁定，从而确保协作机器人在工作的过程中位置不易发生移动，保证协作机器人工作时的准确度；
2.能够根据实际情况对协作机器人的位置进行微调，从而确保协作机器人能够更加精准的进行工作。
附图说明
[0024]图1是本申请实施例一的一种基于AGV系统的机器人定位装置的结构示意图；图2是本申请实施例一的定位件的结构示意图；图3是本申请实施例一的锁定件的结构示意图；图4是申请实施例二的一种基于AGV系统的机器人定位装置的结构示意图；图5是图4中A部位的局部放大图。
[0025]附图标记说明：1、导轨；2、移动车；21、滑槽；3、协作机器人；4、微调机构；41、固定座；42、安装座；43、导向杆；44、调节丝杠；45、微调电机；5、定位机构；51、定位件；511、定位辊；5111、凸楞；5112、定位豁口；5113、定位板；512、驱动装置；5121、蜗轮；5122、蜗杆；5123、驱动电机；52、锁定件；521、锁盒；5211、空腔；5212、滑块；522、锁销；5221、凹槽；5222、齿条；523、齿轮；524、锁定电机；6、控制机构；61、控制丝杠；62、控制电机。
具体实施方式
[0026]以下结合附图1
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于AGV系统的机器人定位装置，其特征在于：包括有两条相平行的导轨(1)以及位于两条导轨(1)上方且能够沿着所述导轨(1)进行移动的移动车(2)，所述移动车(2)上设置有协作机器人(3)，在两根导轨(1)之间设置有定位件(51)，所述定位件(51)上设置有多组沿着导轨(1)的长度方向排列设置的定位豁口(5112)，每个定位豁口(5112)与协作机器人(3)所需移动至的位置相对应，所述移动车(2)上设置有锁定件(52)，所述锁定件(52)包括位于所述移动车(2)上的锁盒(521)，所述锁盒(521)的内部设置有竖向设置的锁销(522)，所述锁销(522)滑动连接在所述锁盒(521)内，所述锁销(522)的底端贯穿所述锁盒(521)的底端壁板伸出，所述锁销(522)的移动方向竖向设置，所述锁盒(521)的内部设置有带动所述锁销(522)上下移动的驱动组件，所述协作机器人(3)移动至所需移动的位置处时，所述锁销(522)与所对应的定位豁口(5112)相对，所述锁销(522)与定位豁口(5112)相对时，所述锁销(522)能够在驱动组件的带动下向下移动并插入到所述定位豁口(5112)内。2.根据权利要求1所述的一种基于AGV系统的机器人定位装置，其特征在于：所述锁盒(521)固定在所述移动车(2)上，所述定位件(51)包括回转连接在两根导轨(1)之间的定位辊(511)，多组定位豁口(5112)沿着定位辊(511)的圆周方向排列，所述定位辊(511)的其中一端设置有驱动所述定位辊(511)转动的驱动装置(512)。3.根据权利要求2所述的一种基于AGV系统的机器人定位装置，其特征在于：所述驱动装置(512)包括固定在所述定位辊(511)上的蜗轮(5121)、与所述蜗轮(5121)相啮合的蜗杆(5122)以及位于蜗杆(5122)一端用于驱动所述蜗杆(5122)转动的驱动电机(5123)。4.根据权利要求1所述的一种基于AGV系统的机器人定位装置，其特征在于：所述定位件(51)包括定位板(5113)，多组定位豁口(5112)沿着定位板(5113)的表面并排设置，多组定位豁口(5112)的排列方...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭大宝，常明，徐鸣，孙朋朋，金历群，
申请(专利权)人：银河航天科技南通有限公司，
类型：发明
国别省市：
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