一种水下机器人履带行进结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水下机器人履带行进结构，包括分设于水下机器人两侧的履带，所述履带至少两端分别设置有与履带啮合的行走轮，包括分设于机器人两侧的行驶框架、转动连接在行驶框架上的触底转臂以及至少一组与履带啮合的齿轮，所述触底转臂的一端与齿轮转动连接，另一端通过弹性连接件与行驶框架活动连接。本实用新型专利技术中，通过齿轮转动连接在触底转臂的一端，并使触底转臂的另一端通过弹性连接件与行驶框架弹性连接，可减小履带下部着地压强的不均匀性，弥补轮式结构的不足，同时履带可在复杂地形进行行走，提高了爬坡能力和水下行进能力。行进能力。行进能力。

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人履带行进结构


[0001]本技术涉及水下机器人行进装置
，更具体涉及一种水下机器人履带行进结构。

技术介绍

[0002]基于水下复杂环境地形，目前传统轮式结构，并不能在各种地形穿行。
[0003]传统的水下机器人采用轮式结构，但其无法适应不同类型的地形，如水下颠簸地面、坡面等作业环境。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题在于，如何使履带适应水下复杂地形。
[0005]本技术通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：一种水下机器人履带行进结构，包括分设于水下机器人两侧的履带，所述履带至少两端分别设置有与履带啮合的行走轮，包括分设于机器人两侧的行驶框架、转动连接在行驶框架上的触底转臂以及至少一组与履带啮合的齿轮，所述触底转臂的一端与齿轮转动连接，另一端通过弹性连接件与行驶框架活动连接。
[0006]通过齿轮转动连接在触底转臂的一端，并使触底转臂的另一端通过弹性连接件与行驶框架弹性连接，可减小履带下部着地压强的不均匀性，弥补轮式结构的不足，同时履带可在复杂地形进行行走，提高了爬坡能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人履带行进结构，包括分设于水下机器人两侧的履带(1)，所述履带(1)至少两端分别设置有与履带(1)啮合的行走轮，其特征在于，包括分设于机器人两侧的行驶框架(4)、转动连接在行驶框架(4)上的触底转臂(7)以及至少一组与履带(1)啮合的齿轮(9)，所述触底转臂(7)的一端与齿轮(9)转动连接，另一端通过弹性连接件与行驶框架(4)活动连接。2.根据权利要求1所述的一种水下机器人履带行进结构，其特征在于，所述行驶框架(4)为三角形结构，所述行走轮包括驱动轮(5)、从动轮(10)、张紧轮(3)，所述驱动轮(5)、从动轮(10)、张紧轮(3)的外侧面均与履带(1)的内侧面啮合，所述驱动轮(5)与外部驱动的输出端传动连接摩擦带动履带(1)转动。3.根据权利要求2所述的一种水下机器人履带行进结构，其特征在于，所述驱动轮(5)、从动轮(10)、齿轮(9)、张紧轮(3)沿履带(1)长度方向依次设置，所述齿轮(9)位于从动轮(10)与张紧轮(3)之间。4.根据权利要求2所述的一种水下机器人履带行进结构，其特征在于，所述张紧轮(3)沿履带(1)长度方向可调的设于行驶框架(4)上。5.根据权利要求1所述的一种水下机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：张哲，董天奇，于振中，杜小雄，
申请(专利权)人：哈工大机器人合肥国际创新研究院，
类型：新型
国别省市：