基于CAN总线管道带水检测机器人的控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供基于CAN总线管道带水检测机器人的控制装置，属于机器人控制领域，井上控制装置包括工控机、第一八口交换机、触摸屏、嵌入式PLC、嵌入式PLC模块、电力载波模块主机、以太网转CAN客户端、电缆盘机构；嵌入式PLC与工控机、触摸屏、嵌入式PLC模块、电力载波模块主机通讯连接，嵌入式PLC模块与以太网转CAN客户端、电缆盘机构通过CAN总线连接；井下执行机构包括电力载波模块从机、雷达、声纳、相机、以太网转CAN服务器、关节电机，电力载波模块从机和电力载波模块主机通过漂浮电缆连接；漂浮电缆替代光纤，用于连接井上控制装置和井下执行机构，从而解决光纤在恶劣环境下容易弯曲受损和光纤长距离传输抗干扰差导致机器人工作不稳定的问题。稳定的问题。稳定的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于CAN总线管道带水检测机器人的控制装置


[0001]本技术涉及机器人控制领域，具体为基于CAN总线管道带水检测机器人的控制装置。

技术介绍

[0002]河南暴雨事件后，地下管网检测与维护越来越受到国家政府的重视；管道机器人能够代替人工作业，提高安全系数，减少安全成本，成为当下的研究热点。
[0003]在现有技术中，公布号为CN114738597A的中国专利技术专利申请《一种管道带水检测机器人的控制系统》能有效解决抗干扰、防震及防潮能力差、行走精度低以及卷线盘绞线等问题，但是存在两个问题：一方面管道下执行机构和管道上控制系统是通过光纤连接，光纤在恶劣环境下容易弯曲受损，一方面光纤长距离传输(150米)抗干扰差导致机器人工作不稳定。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是提供基于CAN总线管道带水检测机器人的控制装置，以解决上述现有技术中存在的光纤在恶劣环境下容易弯曲受损和光纤长距离传输抗干扰差导致机器人工作不稳定的问题。
[0005]本技术是通过以下技术方案解决上述技术问题的：/>[0006]基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于CAN总线管道带水检测机器人的控制装置，其特征在于，包括井上控制装置和井下执行机构，所述井上控制装置包括工控机(1)、第一八口交换机(2)、触摸屏(3)、嵌入式PLC(4)、嵌入式PLC模块(5)、电力载波模块主机(6)、以太网转CAN客户端(7)、电缆盘机构(15)；所述嵌入式PLC(4)分别与所述工控机(1)、所述触摸屏(3)、所述嵌入式PLC模块(5)、所述电力载波模块主机(6)通过所述第一八口交换机(2)连接，所述嵌入式PLC模块(5)与所述以太网转CAN客户端(7)、所述电缆盘机构(15)通过CAN总线连接；所述井下执行机构位于机器人上，所述井下执行机构包括电力载波模块从机(8)、雷达(9)、声纳(10)、相机(11)、第二八口交换机(12)、以太网转CAN服务器(13)、关节电机(14)，所述电力载波模块从机(8)和所述电力载波模块主机(6)通过漂浮电缆(16)连接，所述电力载波模块从机(8)分别与所述雷达(9)、所述声纳(10)、所述相机(11)、所述以太网转CAN服务器(13)通过所述第二八口交换机(12)连接。2.根据权利要求1所述的基于CAN总线管道带水检测机器人的控制装置，其特征在于，还包括电源控制箱，所述电源控制箱内有三个接线端子，分别为接线端子XT0、XT1和XT2；所述电源控制箱提供的DC24V电源给所述第一八口交换机(2)、触摸屏(3)、嵌入式PLC(4)、嵌入式PLC模块(5)、电力载波模块主机(6)、以太网转CAN客户端(7)、电力载波模块从机(8)、雷达(9)、声纳(10)、相机(11)、第二八口交换机(12)和以太网转CAN服务器(13)供电，所述电源控制箱提供的DC48V电源给机器人供电。3.根据权利要求2所述的基于CAN总线管道带水检测机器人的控制装置，其特征在于，所述电源控制箱包括电源启停电路、DC48V/DC24V稳压模块UD1、DC55V/DC48V稳压模块UD2、DC48V/DC24V稳压模块UD3；所述电源启停电路包括空气开关QF1、电磁继电器、启停按钮SB1，所述电磁继电器包括线圈KA1、线圈主触头KA1
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L1和KA1
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T1；所述空气开关QF1的输入端与接线端子XT0的正极连接，空气开关QF1的输出端与所述线圈主触头KA1
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L1、所述DC48V/DC24V稳压模块UD1的输入端正极连接，所述线圈主触头KA1
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T1与所述DC48V/DC24V稳压模块UD3的输入正极、所述DC55V/DC48V稳压模块UD2的输入端正极连接，所述线圈KA1的一端A1与所述DC48V/DC24V稳压模块UD1的输出端正极连接，所述线圈KA1的另一端A2与所述启停按钮SB1的一端连接，所述启停按钮SB1的另一端与所述DC48V/DC24V稳压模块UD1的输出端负极连接，所述DC48V/DC24V稳压模块UD1的输入端负极连接接线端子XT0的负极，所述DC55V/DC48V稳压模块UD2的输入端负极和所述DC48V/DC24V稳压模块UD3的输入端负极相连后连接接线端子XT1的负极。4.根据权利要求3所述的基于CAN总线管道带水检测机器人的控制装置，其特征在于，还包括控制所述电缆盘机构(15)离合的第二继电器，所述第二继电器包括离合器线圈KA3、线圈KA2、常开触点KA2
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1，所述线圈KA2的一端KA2
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14接所述嵌入式PLC模块(5)的第二模块第二引脚，所述线圈KA2的另一端KA2
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13接所述接线端子XT2的0V，所述常开触点KA2
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1的一端接所述离合器线圈KA3的一端，所述常开触点KA2
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1的另一端接所述接线端子XT2的0V，所述离合器线圈KA3的另一端接接线端子XT2的24V。5.根据权利要求4所述的基于CAN总线管道带水检测机器人的控制装置，其特征在于，还包括面板急停按钮SB2、复位按钮SB4、触摸屏急停按钮SB5，所述嵌入式PLC模块(5)的第一模块的第一引脚、第二引脚、第三引脚分别与所述面板急停按钮SB2、所述复位按钮SB4、所述触摸屏急停按钮SB5的一端连接，所述面板急停按钮SB2、所述复位按钮SB4、所述触摸
屏急停按钮SB5的另一端分别接24V。6.根据权利要求5所述的基于CAN总线管道带水检测机器人的控制装置，其特征在于，还包括报警灯红HA1、运行绿灯HA2、预警黄灯HA3，所述嵌入式PLC模块(5)的第二模块的第一引脚、第三引脚、第四引脚分别与所述报警灯红HA1、运行绿灯HA2、预警黄灯HA3的一端连接，所述报警灯红HA1、运行绿灯HA2、预警黄灯HA3的另一端分别接24V。7.根据权利要求6所述的基于CAN总线管道带水检测机器人的控制装置，其特征在于，还包括编码器，所述嵌入式PLC模块(5)还包括第四模块和第五模块，所述第四模块第一引脚和第二引脚短接后接到所述电力载波模块主机(6)的RS485A口，所述第四模块的第五引脚和第六引脚短接后接到所述电力载波模块主机(6)的RS485B口，所述第五模块左的第一引脚和第五引脚分别接所述编码器的A和A
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，第五模块左的第二引脚和第六引脚分别接所述编码器的B和B
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，第五模块左的第三引脚和第七引脚分别接所述编码器的C和C
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【专利技术属性】
技术研发人员：陈思文，孙强，程传星，陈力萍，于振中，赵修林，
申请(专利权)人：哈工大机器人合肥国际创新研究院，
类型：新型
国别省市：