自动化码垛系统技术方案

本申请提供了一种自动化码垛系统，其包括第一机器人、第二机器人和第三机器人。其中，该第一机器人包括第一搬运组件，第一搬运组件用于取货或卸货；第二机器人包括第二搬运组件，第二搬运组件用于顶升或托举栈板以进行搬运；第三机器人包括升降组件和传输组件，传输组件与升降组件相连，升降组件用于调整传输组件的高度，传输组件用于将从第一机器人接收来的货物码放至栈板。本申请通过第一机器人、第二机器人和第三机器人的相互配合，实现了对货物的自动码垛，释放了人力，节约了人力成本，且第一机器人、第二机器人和第三机器人小巧灵活，能够在有限的空间内实现自动码垛，可以节约更多的场地空间，适用场景广泛，具有较强的通用性。具有较强的通用性。具有较强的通用性。

【技术实现步骤摘要】
自动化码垛系统


[0001]本申请涉及智能仓储
，尤其涉及一种自动化码垛系统。

技术介绍

[0002]码垛是实现货物有效管理的手段之一。码垛能够让货物在仓库有序整齐地存储，能够更好地利用仓库空间，能够快速地实现货物大批量出库。
[0003]传统的码垛方式一般包括人工码垛，即员工通过驾驶叉车将货物码放至不同高度。但叉车码放的高度十分有限，超出一定高度时，需要人工手动搬运，费时费力，效率低下。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种自动化码垛系统，以解决上述现有技术中采用人工码垛而导致码垛效率低的问题。
[0005]本申请提供了一种自动化码垛系统，其中，包括：
[0006]第一机器人，所述第一机器人包括第一搬运组件，所述第一搬运组件用于取货或卸货；
[0007]第二机器人，所述第二机器人包括第二搬运组件，所述第二搬运组件用于顶升或托举栈板以进行搬运；
[0008]第三机器人，所述第三机器人包括升降组件和传输组件，所述传输组件与所述升降组件相连，所述升降组件用于调整所述传输组件的高度，所述传输组件用于将从所述第一机器人接收来的货物码放至所述栈板。
[0009]在一种可能的设计中，所述升降组件包括伸缩架和第一电缸，所述第一电缸与所述伸缩架相连，用于控制所述伸缩架伸长或缩短。
[0010]在一种可能的设计中，所述传输组件包括传送带和第二电缸，所述第二电缸与所述传送带相连，用于控制所述传送带顺时针或逆时针传输。
[0011]在一种可能的设计中，所述第三机器人还包括3D视觉识别装置。
[0012]在一种可能的设计中，所述第二搬运组件包括支撑机构和升降电缸，所述支撑机构用于支撑所述栈板，所述升降电缸与所述支撑机构相连，用于控制所述支撑机构在距离地面200～350mm高度范围内升降。
[0013]在一种可能的设计中，所述支撑机构包括托板，所述托板的形状为矩形、正方形、圆形或椭圆形。
[0014]在一种可能的设计中，所述第一搬运组件包括机械臂和第三电缸，所述第三电缸与所述机械臂相连，用于控制所述机械臂夹持或释放货物。
[0015]在一种可能的设计中，所述第一机器人、所述第二机器人和所述第三机器人均包括行走组件。
[0016]在一种可能的设计中，所述第一机器人位于所述第三机器人在垂直于所述传输组
件的传输方向的一侧。
[0017]在一种可能的设计中，所述第三机器人设置有多个，多个所述第三机器人分别设置于所述第二机器人相对的两侧。
[0018]本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：
[0019]本申请提供的自动化码垛系统，通过第一机器人、第二机器人和第三机器人的相互配合，实现了对货物的自动码垛，释放了人力，节约了人力成本，且第一机器人、第二机器人和第三机器人小巧灵活，能够在有限的空间内实现自动码垛，可以节约更多的场地空间，适用场景广泛，具有较强的通用性。
[0020]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0021]图1为本申请实施例提供的自动化码垛系统的结构示意图；
[0022]图2为第一机器人的结构示意图；
[0023]图3为第二机器人的结构示意图；
[0024]图4为第三机器人的结构示意图。
[0025]附图标记：
[0026]1‑
第一机器人；
[0027]11
‑
第一搬运组件；
[0028]111
‑
第三电缸；
[0029]112
‑
机械臂；
[0030]2‑
第二机器人；
[0031]21
‑
第二搬运组件；
[0032]211
‑
支撑机构；
[0033]211a
‑
托板；
[0034]212
‑
升降电缸；
[0035]3‑
第三机器人；
[0036]31
‑
升降组件；
[0037]311
‑
伸缩架；
[0038]312
‑
第一电缸；
[0039]32
‑
传输组件；
[0040]321
‑
传送带；
[0041]322
‑
第二电缸；
[0042]4‑
栈板；
[0043]5‑
货物；
[0044]6‑
3D视觉识别装置；
[0045]7‑
行走组件。
[0046]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
具体实施方式
[0047]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0048]在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；除非另有规定或说明，术语“多个”是指两个或两个以上；术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0049]本说明书的描述中，需要理解的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。
[0050]码垛是实现货物有效管理的手段之一。码垛能够让货物在仓库有序整齐地存储，能够更好地利用仓库空间，能够快速地实现货物大批量出库。传统的码垛方式一般包括人工码垛，员工可以驾驶叉车将货物码放至不同高度。但叉车码放的高度十分有限，超出一定高度时，需要人工手动搬运，例如，员工需要站在一定高度的位置，将货物码放至叉车所不能达到的更高的位置，这也造成耗费大量的劳动力，且码垛效率低下。
[0051]此外，传统也存在自动码垛机，这类码垛机包括大量的部件及控制系统等，例如机械手、执行机构、驱动机构、定位机构等等，构造复杂，体积巨大，且这类自动码垛机只能根据既定的货物形状、尺寸、重量进行系统参数预设，并严格按照固定的程序进行抓取、搬运、码垛的动作。也就是说，传动的自动码垛机构造和使用要求复杂，成本极高，且移动性差，占用空间大，使用场景具有较大的局限性。
[0052]如图1至图4所示，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化码垛系统，其特征在于，包括：第一机器人(1)，所述第一机器人(1)包括第一搬运组件(11)，所述第一搬运组件(11)用于取货或卸货；第二机器人(2)，所述第二机器人(2)包括第二搬运组件(21)，所述第二搬运组件(21)用于顶升或托举栈板(4)以进行搬运；第三机器人(3)，所述第三机器人(3)包括升降组件(31)和传输组件(32)，所述传输组件(32)与所述升降组件(31)相连，所述升降组件(31)用于调整所述传输组件(32)的高度，所述传输组件(32)用于将从所述第一机器人(1)接收来的货物(5)码放至所述栈板(4)。2.根据权利要求1所述的自动化码垛系统，其特征在于，所述升降组件(31)包括伸缩架(311)和第一电缸(312)，所述第一电缸(312)与所述伸缩架(311)相连，用于控制所述伸缩架(311)伸长或缩短。3.根据权利要求1所述的自动化码垛系统，其特征在于，所述传输组件(32)包括传送带(321)和第二电缸(322)，所述第二电缸(322)与所述传送带(321)相连，用于控制所述传送带(321)顺时针或逆时针传输。4.根据权利要求1所述的自动化码垛系统，其特征在于，所述第三机器人(3)还包括3D视觉识别装置(6)。5.根据权利要求1所述的自动化码垛系统，其特征在于，所述第二搬运组件(21)包括支...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋桐娟，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：