一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构及机械手制造技术

本发明专利技术提出了一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构及机械手，属于机械手领域。解决传动机械手臂在大范围、复杂环境中悬臂过长引起的刚度精度差的问题。一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构，包括支撑架组件、滑动架、电缸、交流伺服电机和减速器，支撑架组件上侧固定设置交流伺服电机和减速器，滑动架滑动设置在支撑架组件内且下端从支撑架组件的下端面伸出；支撑架组件包括连接框、第一空心管、第二空心管、中间连接板和直线导轨，连接框上端面左右对称连接两组直线导轨，中间连接板的下端面与全部第一空心管和全部第二空心管均相连，滑动架与全部直线导轨滑动连接。它主要用于机械手的升降。主要用于机械手的升降。主要用于机械手的升降。

【技术实现步骤摘要】
一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构及机械手


[0001]本专利技术属于机械手领域，特别是涉及一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构及机械手。

技术介绍

[0002]在特殊环境下进行试验时，实验人员无法进入实验环境，通常会采取机械手来进行试验抓取。全程远程操控全自动抓取机械手来实现对模型的抓取与放置，在抓取实验模型过程中需要东、西、南和北等方向运动，同时还要实现垂直方向的运动，在复杂环境中垂向大范围运动，过长的机械手臂在运动过程中受环境障碍物的影响过大，同时过长的机械手臂对整个结构的强度、刚度及稳定性要求过高。
[0003]因此设计一种能够即满足机械手垂直方向大范围的运动，同时保证机械手的强度和刚度的升降结构，已经成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构,以解决传动机械手臂在大范围、复杂环境中悬臂过长引起的刚度精度差的问题。
[0005]为实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构，包括支撑架组件、滑动架、电缸、交流伺服电机和减速器，所述支撑架组件上侧固定设置交流伺服电机和减速器，所述交流伺服电机的输出端和减速器的动力输入端相连，所述减速器的动力输出端与电缸的转动端相连，所述电缸的直线运动端与滑动架的上端相连，所述滑动架滑动设置在支撑架组件内且下端从支撑架组件的下端面伸出；所述支撑架组件包括连接框、第一空心管、第二空心管、中间连接板和直线导轨，所述连接框上端面左右对称连接两组直线导轨，每组直线导轨内前后对称设置两个直线导轨，每组直线导轨上端设置一个第一空心管，两个第一空心管之间通过两个对称布置的第二空心管相连，所述中间连接板的下端面与全部第一空心管和全部第二空心管均相连，所述滑动架与全部直线导轨滑动连接。
[0006]更进一步的，在每个所述直线导轨的上部靠外一侧对应设置一个吊环安装板。
[0007]更进一步的，每个所述吊环安装板对应连接一个吊环。
[0008]更进一步的，所述交流伺服电机为锁止型伺服电机。
[0009]更进一步的，所述减速器为机械自锁型减速器。
[0010]更进一步的，所述滑动架为框架结构，包括回字形框架、立柱以及上部连接板，所述回字形框架上端面四个角分别对应设置一个立柱，全部立柱的上端面均连接在上部连接板的下端面上，所述上部连接板与电缸的直线运动端相连。
[0011]更进一步的，每个所述立柱上部侧端面上设置多个由上到下依次布置的直线滑块，每个所述直线滑块滑动连接在对应位置的直线导轨上。
[0012]更进一步的，所述连接框为回字形，所述滑动架的下端从回字形开口向下伸出。
[0013]更进一步的，所述支撑架组件和滑动架均整体退火喷砂后进行喷塑处理。
[0014]根据本专利技术的另一个方面，提供一种全自动抓取机械手，包括上述的一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0016]1、本机构通过支撑架组件和滑动架的整体框架式设计，提高刚度的前提下提高上下升降时的精度；
[0017]2、本机构通过直线导轨和每个直线导轨上设置的多个直线滑块，能够提高滑动时的精度和稳定性；
[0018]3、本机构通过电缸、交流伺服电机和减速器的配合驱动形式，能够随时进行锁止，提高使用安全性的同时提高驱动精度。
附图说明
[0019]构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0020]图1为本专利技术所述的一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构的结构示意图；
[0021]图2为本专利技术所述的支撑架组件的结构示意图；
[0022]图3为本专利技术所述的支撑架组件的俯视图；
[0023]图4为本专利技术所述的支撑架组件的侧视图。
[0024]支撑架组件1；连接框1
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1；第一空心管1
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2；第二空心管1
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3；中间连接板1
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4；吊环安装板1
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5；滑动架2；直线滑块3；直线导轨4；电缸5；交流伺服电机6；减速器7；吊环8。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地阐述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0026]参见附图说明本实施方式，根据本专利技术的一个方面，提供一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构，包括支撑架组件1、滑动架2、电缸5、交流伺服电机6和减速器7，所述支撑架组件1上侧固定设置交流伺服电机6和减速器7，所述交流伺服电机6的输出端和减速器7的动力输入端相连，所述减速器7的动力输出端与电缸5的转动端相连，所述电缸5的直线运动端与滑动架2的上端相连，所述滑动架2滑动设置在支撑架组件1内且下端从支撑架组件1的下端面伸出；所述支撑架组件1包括连接框1
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1、第一空心管1
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2、第二空心管1
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3、中间连接板1
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4和直线导轨4，所述连接框1
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1上端面左右对称连接两组直线导轨，每组直线导轨内前后对称设置两个直线导轨4，每组直线导轨上端设置一个第一空心管1
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2，两个第一空心管1
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2之间通过两个对称布置的第二空心管1
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3相连，所述中间连接板1
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4的下端面与全部第一空心管1
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2和全部第二空心管1
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3均相连，所述滑动架2与全部直线导轨4滑动连接。
[0027]在本实施例中，在每个所述直线导轨4的上部靠外一侧对应设置一个吊环安装板1
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5，每个所述吊环安装板1
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5对应连接一个吊环8，通过吊环8的设置能够在本装置的安装
和拆卸维修过程中为外设设备提供施力点，便于对本机构进行吊装，增加维修和安装的便利性。
[0028]在本实施例中，所述交流伺服电机6为锁止型伺服电机，从而使本机构在进行上下运动时，交流伺服电机6能够提供刹车功能，能够确保发生意外断电的情况下，本机构直接锁死在原位置，所述减速器7为机械自锁型减速器，提供二重锁止保护，防止交流伺服电机6在刹车的过程中承受过大的力矩，提高安全性。
[0029]在本实施例中，所述滑动架2为框架结构，包括回字形框架、立柱以及上部连接板，所述回字形框架上端面四个角分别对应设置一个立柱，全部立柱的上端面均连接在上部连接板的下端面上，所述上部连接板与电缸5的直线运动端相连。每个所述立柱上部侧端面上设置多个由上到下依次布置的直线滑块3，每个所述直线滑块3滑动连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构，其特征在于：包括支撑架组件(1)、滑动架(2)、电缸(5)、交流伺服电机(6)和减速器(7)，所述支撑架组件(1)上侧固定设置交流伺服电机(6)和减速器(7)，所述交流伺服电机(6)的输出端和减速器(7)的动力输入端相连，所述减速器(7)的动力输出端与电缸(5)的转动端相连，所述电缸(5)的直线运动端与滑动架(2)的上端相连，所述滑动架(2)滑动设置在支撑架组件(1)内且下端从支撑架组件(1)的下端面伸出；所述支撑架组件(1)包括连接框(1
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1)、第一空心管(1
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2)、第二空心管(1
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3)、中间连接板(1
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4)和直线导轨(4)，所述连接框(1
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1)上端面左右对称连接两组直线导轨，每组直线导轨内前后对称设置两个直线导轨(4)，每组直线导轨上端设置一个第一空心管(1
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2)，两个第一空心管(1
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2)之间通过两个对称布置的第二空心管(1
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3)相连，所述中间连接板(1
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4)的下端面与全部第一空心管(1
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2)和全部第二空心管(1
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3)均相连，所述滑动架(2)与全部直线导轨(4)滑动连接。2.根据权利要求1所述的一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构，其特征在于：在每个所述直线导轨(4)的上部靠外一侧对应设置一个吊环安装板(1
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【专利技术属性】
技术研发人员：王玉娟，方明，姚熊亮，孙龙泉，邓沐聪，魏然，于志超，金有为，刘梅，张淼，栾景雷，戴捷，李绪锴，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：