一种选择性西兰花收获机制造技术

本文发明专利技术了一种选择性西兰花收获机，包括识别系统、定心切割系统、三自由度定位系统、触发机构、收集系统、行走系统、电器系统、机架主体。所述识别系统主要包括工业相机、LED光源、暗箱方筒；所述定心切割系统主要包括切割电机座、割刀驱动齿盘、切割电机、割刀驱动臂、割刀刀片、割刀架；所述三自由度定位系统主要包括丝杠、横梁、驱动电机等；所述触发机构包括摇杆、回位弹簧、轴承安装板等；所述收集系统包括收集箱、输送带、输送槽、输送电机；所述电器系统包括锂电池、整机控制器、导航摄像头。本发明专利技术实现基于西兰花成熟度的选择性收获，定心切割保证西兰花在切割过程损伤小，根茎整齐度高，无破损，提高西兰花的收获质量。提高西兰花的收获质量。提高西兰花的收获质量。

【技术实现步骤摘要】
一种选择性西兰花收获机


[0001]本专利技术涉及蔬菜收获机械装备领域，特别属于一种选择性西兰花收机


技术介绍

[0002]西兰花是一种常见蔬菜，主根基部粗大，根系发达，食用部分主要是脆嫩的花茎和紧密群集成球状的花蕾，西兰花的收获需要判断其成熟度，因此目前的西兰花收获仍以人工为主，劳动强度大，生产效率低，缺少针对西兰花成熟度进行选择性收获的机械。
[0003]目前针对西兰花的收获，现有技术公开了一种带有智能切割功能的无序密植西兰花收获机，具有低损伤剥叶、切割、提升输送和收集装置，可完成切根、输送、剥叶、收集的技术；针对西兰花茎叶的去除方法，如现有技术公开了一种间歇翻滚式甘蓝类蔬菜外包叶去除装置，公开了一种通过间歇翻转的方式，不断将外包叶全部切成小块后使外包叶自动脱落的去除的技术；针对西兰花根茎切割的问题，公开了一种甘蓝类蔬菜根部切除技术，设计了一种同时实现两行蔬菜根茎切割的切割装置。
[0004]以上技术均针对西兰花收获提出了相应的方法和装备设计，但是当同一收获区内西兰花的成熟度不同时，无法进行选择性收获，一概而论的收获方式造成西兰花的产量降低，效益减少。针对以上问题本专利技术提出一种选择性西兰花收获机。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中存在的不足，本专利技术提供了一种选择性西兰花收获机，具有西兰花识别、定心切割、输送和收集功能，整机连续完成识别、切割、收集作业，提高了西兰花收获的智能化和机械化水平。
[0006]本专利技术是通过以下技术手段来实现技术目的。<br/>[0007]一种选择性西兰花收获机，其特征在于，包括识别系统、定心切割系统、三自由度定位系统、收集系统、行走系统、电器系统、机架主体。
[0008]所述识别系统包括：暗箱方筒(12)、暗箱上安装板(31)、LED光源(32)、工业摄像机(33)暗箱下安装板(41)。暗箱方筒(12)由金属板材折弯焊接形成，四个LED光源(32)和工业摄像机(33)由螺栓固定在暗箱上安装板(31)上，暗箱上安装板(31)焊接在暗箱方筒(12)上方，暗箱下安装板(41)由螺栓连接在暗箱方筒(12)下方。
[0009]所述定心切割系统包括：切割电机座(15)、割刀驱动齿盘(16)、驱动齿轮(25)、切割电机(28)、割刀驱动臂(34)、割刀刀片(35)、割刀架(36)、惰轮(37)。所述的割刀驱动齿盘(16)由钢材激光切割而成，套装在割刀架(36)上，割刀驱动臂(34)两端分别由销连接在割刀驱动齿盘(16)和割刀刀片(35)上，割刀刀片(35)由销连接在割刀架(36)，割刀架(36)由螺栓连接在暗箱下安装板(41)上，切割电机座(15)焊接在暗箱方筒(12)上，驱动齿轮(25)由键与切割电机(28)输出轴相连，切割电机(28)由螺栓与切割电机座(15)固定，惰轮(37)通过轴承与暗箱下安装板(41)连接。
[0010]所述三自由度定位系统包括：左侧丝杠架(8)、左侧丝杠(9)、左侧滑块(10)、横梁
(11)、上下丝杠架安装板(17)、纵向驱动电机(18)、右侧丝杠(19)、右侧滑块(20)、暗箱安装板(21)、上下滑块(22)、横向驱动电机(23)、横向丝杠架(24)、上下丝杠架(26)、上下丝杠(27)、上下驱动电机(29)、定位块(30)、纵向驱动电机(43)、横向丝杠(44)、横向滑块(45)、右侧丝杠架(47)。左侧丝杠架(8)、右侧丝杠架(47)由螺栓固定在车架(42)两侧的边梁上，左侧滑块(10)、右侧滑块(20)分别安装在左侧丝杠架(8)，右侧丝杠架(47)，纵向驱动电机(43)由联轴器与左侧丝杠(9)连接，电机端面并与左侧丝杠架(8)端面靠螺栓固定，横梁(11)两端分别由螺栓固定在左侧滑块(10)、右侧滑块(20)上，横向丝杠架(24)由螺栓固定在横梁(11)上，横向滑块(45)安装在横向丝杠架(24)上，横向驱动电机(23)由联轴器与横向丝杠(44)连接电机端面并与横向丝杠架(24)端面靠螺栓固定，定位块(30)由螺栓固定在横向滑块(45)上，上下丝杠架安装板(17)与横向滑块(45)焊接连接，上下丝杠架(26)由螺栓固定在上下丝杠架安装板(17)上，上下滑块(22)安装在上下丝杠(27)，暗箱安装板(21)与上下滑块(22)由螺栓连接，上下驱动电机(29)由联轴器与上下丝杠架(26)连接电机端面并与上下丝杠架(26)端面靠螺栓固定。
[0011]所述的触发机构包括：右摇杆(48)、滑板(49)、活动销(50)、左摇杆(51)、左滚轮(52)、左滑杆(53)、左滑套(54)、左回位弹簧(55)、右滑轮(56)、右滑杆(57)、右滑套(58)、右回位弹簧(59)、左轴承安装板(60)、左轴承(61)、右轴承安装板(62)、右轴承(63)。滑板(49)通过活动销(50)连接在输送槽(7)上，左轴承安装(60)、右轴承安装板(62)焊接在车架(42)的左右两侧，左轴承(61)、右轴承(63)通过螺栓连接在左轴承安装板(60)、右轴承安装板(62)，左摇杆(51)、右摇杆(48)的一端分别铰接在滑板(49)左右两侧的安装孔上，固定点分别与左轴承(61)、右轴承(63)连接，左滑套(54)、右滑套(58)分别焊接在车架(42)的左右两侧，左回位弹簧(55)、右回位弹簧(59)分别套装在左滑杆(53)、右滑杆(57)上，左滑杆(53)、右滑杆(57)分别套装在左滑套(54)、右滑套(58)上，左滚轮(52)、右滚轮(56)通过销连接在左摇杆(51)、右摇杆(48)上，左滚轮(52)、右滚轮(56)分别与左摇杆(51)、右摇杆(48)紧密接触。
[0012]所述收集系统包括：收集箱(4)、收集箱支撑架(5)、输送带(6)、输送槽(7)、输送电机(46)。所述的收集箱支撑架(5)、输送槽(7)分别与车架(42)焊接一体，收集箱(4)安放在收集箱支撑架(5)上，输送带(6)由螺栓轴承与输送槽连接，输送电机(46)与输送带(6)由键连接，电机端面与输送槽(7)外侧面由螺栓固定。
[0013]所述行走系统包括：驱动车轮(1)、车轮安装轴(2)、车轮架(3)。所述的驱动车轮(1)为轮毂电机驱动，车轮架(3)与车架(42)由螺栓紧固，车轮安装轴(3)焊接在车轮架(3)上。
[0014]所述电器系统包括：锂电池(13)、整机控制器(14)、导航摄像头(64)。锂电池(13)、整机控制器(14)导航摄像头(64)、均由螺栓与车架(42)固定。
[0015]所述车架主体(42)由方钢焊接而成
附图说明
[0016]本专利技术有如下附图：
[0017]图1为本专利技术的一种选择性西兰花收获机左前侧视角的三维结构示意图；
[0018]图2为本专利技术的一种选择性西兰花收获机右前侧视角的三维结构示意图；
[0019]图3为本专利技术的一种选择性西兰花收获机左视图的结构示意图；
[0020]图4为本专利技术的一种选择性西兰花收获机俯视图的结构示意图；
[0021]图5为本专利技术的一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种选择性西兰花收获机，其特征在于，包括识别系统、定心切割系统、三自由度定位系统、触发机构、收集系统、行走系统、电器系统、机架主体；所述识别系统包括：暗箱方筒(12)、暗箱上安装板(31)、LED光源(32)、工业摄像机(33)暗箱下安装板(41)，暗箱方筒(12)由金属板材折弯焊接形成，四个LED光源(32)和工业摄像机(33)由螺栓固定在暗箱上安装板(31)上，暗箱上安装板(31)焊接在暗箱方筒(12)上方，暗箱下安装板(41)由螺栓连接在暗箱方筒(12)下方；所述定心切割系统包括：切割电机座(15)、割刀驱动齿盘(16)、驱动齿轮(25)、切割电机(28)、割刀驱动臂(34)、割刀刀片(35)、割刀架(36)、惰轮(37)；所述的割刀驱动齿盘(16)由钢材激光切割而成，套装在割刀架(36)上，割刀驱动臂(34)两端分别由销连接在割刀驱动齿盘(16)和割刀刀片(35)上，割刀刀片(35)由销连接在割刀架(36)，割刀架(36)由螺栓连接在暗箱下安装板(41)上，切割电机座(15)焊接在暗箱方筒(12)上，驱动齿轮(25)由键与切割电机(28)输出轴相连，切割电机(28)由螺栓与切割电机座(15)固定，惰轮(37)通过轴承与暗箱下安装板(41)连接；所述三自由度定位系统包括：左侧丝杠架(8)、左侧丝杠(9)、左侧滑块(10)、横梁(11)、上下丝杠架安装板(17)、纵向驱动电机(18)、右侧丝杠(19)、右侧滑块(20)、暗箱安装板(21)、上下滑块(22)、横向驱动电机(23)、横向丝杠架(24)、上下丝杠架(26)、上下丝杠(27)、上下驱动电机(29)、定位块(30)、纵向驱动电机(43)、横向丝杠(44)、横向滑块(45)、右侧丝杠架(47)；左侧丝杠架(8)、右侧丝杠架(47)由螺栓固定在车架(42)两侧的边梁上，左侧滑块(10)、右侧滑块(20)分别安装在左侧丝杠架(8)，右侧丝杠架(47)，纵向驱动电机(43)由联轴器与左侧丝杠(9)连接，电机端面并与左侧丝杠架(8)端面靠螺栓固定，横梁(11)两端分别由螺栓固定在左侧滑块(10)、右侧滑块(20)上，横向丝杠架(24)由螺栓固定在横梁(11)上，横向滑块(45)安装在横向丝杠架(24)上，横向驱动电机(23)由联轴器与横向丝杠(44)连接电机端面并与横向丝杠架(24)端面靠螺栓固定，定位块(30)由螺栓固定在横向滑块(45)上，上下丝杠架安装板(17)与横向滑块(45)焊接连接，上下丝杠架(26)由螺栓固定在上下丝杠架安装板(17)上，上下滑块(22)安装在上下丝杠(27)，暗箱安装板(21)与上下滑块(22)由螺栓连接，上下驱动电机(29)由联轴器与上下丝杠架(26)连接电机端面并与上下丝杠架(26)端面靠螺栓固定；所述的触发机构包括：右摇杆(48)、滑板(49)、活动销(50)、左摇杆(51)、左滚轮(52)、左滑杆(53)、左滑套(54)、左回位弹簧(55)、右滑轮(56)、右滑杆(57)、右滑套(58)、右回位弹簧(59)、左轴承安装板(60)、左轴承(61)、右轴承安装板(62)、右轴承(63)；滑板(49)通过活动销(50)连接在输送槽(7)上，左轴承安装(60)、右轴承安装板(62)焊接在车架(42)的左右两侧，左轴承(61)、右轴承(63)通过螺栓连接在左轴承安装板(60)、右轴承安装板(62)，左摇杆(51)、右摇杆(48)的一端分别铰接在滑板(49)左右两侧的安装孔上，固定点分别与左轴承(61)、右轴承(63)连接，左滑套(54)、右滑套(58)分别焊接在车架(42)的左右两侧，左回位弹簧(55)、右回位弹簧(59)分别套装在左滑杆(53)、右滑杆(57)上，左滑杆(53)、右滑杆(57)分别套装在左滑套(54)、右滑套(58)上，左滚轮(52)、右滚轮(56)通过销连接在左摇杆(51)、右摇杆(48)上，左滚轮(52)、右滚轮(56)分别与左摇杆(51)、右摇杆(48)紧密接触；
所述收集系统包括：收集箱(4)、收集箱支撑架(5)、输送带(6)、输送槽(7)、输送电机(46)；所述的收集箱支撑架(5)、输送槽(7)分别与车架(42)焊接一体，收集箱(4)安放在收集箱支撑架(5)上，输送带(6)由螺栓轴承与输送槽连接，输送电机(46)与输送带(6)由键连接，电机端面与输送槽(7)外侧面由螺栓固定；所述行走系统包括：驱动车轮(1)、车轮安装轴(2)、车轮架...

【专利技术属性】
技术研发人员：张学敏，陈相安，侯秀宁，刘思瑶，谢鹏飞，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：