航线规划方法及装置、测绘方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种航线规划方法及装置、测绘方法及装置，涉及飞行控制技术领域，解决了地面采样距离不均匀的问题。本申请提供的航线规划方法，首先获取目标作业区域的边界信息和高程信息；继而基于边界信息和高程信息，确定目标作业区域对应的多个作业面；然后分别规划飞行作业设备在多个作业面的航线，使飞行作业设备基于多个作业面各自对应的航线，在目标作业区域作业。通过将高度差较大的目标作业区域分成多个作业面，并且多个作业面各自对应有相适应的航线，每一作业面都能使飞行作业设备在有限的爬升、下降速度的前提下，保证基本恒定的相对地面高度，从而保证了地面采样距离的均匀性。匀性。匀性。

【技术实现步骤摘要】
航线规划方法及装置、测绘方法及装置


[0001]本申请涉及飞行控制
，具体涉及一种航线规划方法及装置、测绘方法及装置。

技术介绍

[0002]随着飞行控制技术的进步，飞行作业设备(比如测绘无人机和植保无人机)的功能越来越完善。目前，在高度差较大的山地场景中，利用飞行作业设备进行测绘作业时，为保证地面采样距离的均匀性，飞行作业设备通常在山地的半山腰位置起飞。
[0003]然而，如果无法到半山腰或找到合适的地点起飞，将无法保证测绘数据的精度。因此，在高度差较大的山地场景中，如何保证地面采样距离的均匀性成为了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请实施例提供了一种航线规划方法及装置、测绘方法及装置。
[0005]第一方面，本申请一实施例提供了一种航线规划方法，该航线规划方法包括：获取目标作业区域的边界信息和高程信息；基于边界信息和高程信息，确定目标作业区域对应的多个作业面，多个作业面各自对应的高程范围不同，并且相邻的两个作业面各自对应的高程范围不重合，多个作业面拼接后能够覆盖目标作业区域；分别规划飞行作业设备在多个作业面的航线，以便飞行作业设备基于多个作业面各自对应的航线，在目标作业区域作业。
[0006]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，分别规划飞行作业设备在多个作业面的航线，包括：确定多个作业面中的高程最低的作业面；规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线；基于高程最低的作业面的航线，分别规划飞行作业设备在多个作业面中除高程最低的作业面以外的其他作业面的航线，以便飞行作业设备基于高程最低的作业面的航线和其他作业面的航线完成针对目标作业区域的作业任务。
[0007]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线，包括：将目标作业区域中等于或低于高程最低的作业面的区域，确定为高程最低的作业面对应的作业区域；将目标作业区域中高于高程最低的作业面的区域，确定为高程最低的作业面对应的非作业区域；基于高程最低的作业面对应的作业区域和非作业区域，规划飞行作业设备在高程最低的作业面上的航线。
[0008]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于高程最低的作业面对应的作业区域和非作业区域，规划飞行作业设备在高程最低的作业面上的航线，包括：按照预设作业需求规划飞行作业设备在作业区域的航线；对于非作业区域中高出预设高程值的区域，规划飞行作业设备在高出预设高程值的区域的航线为环形航线，环形航线用于指示飞行作业设备绕过高出预设高程值的区域；对于非作业区域中除去高出预设高程值的区域之外的其他区域，规划飞行作业设备在其他区域的航线为直线航线，直线航线用于指示飞行作业
设备穿过其他区域。
[0009]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于高程最低的作业面的航线，分别规划飞行作业设备在多个作业面中除高程最低的作业面以外的其他作业面的航线，包括：基于高程最低的作业面的航线，确定其他作业面对应的作业区域和非作业区域；基于其他作业面对应的作业区域和非作业区域，规划飞行作业设备在其他作业面的航线。
[0010]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于其他作业面对应的作业区域和非作业区域，规划飞行作业设备在其他作业面的航线，包括：对于其他作业面对应的作业区域，规划飞行作业设备在作业区域的航线为点状或者圈状；对于其他作业面对应的非作业区域，规划飞行作业设备在非作业区域的航线为线状。
[0011]第二方面，本申请一实施例提供了一种测绘方法，该测绘方法包括：获取飞行作业设备在目标作业区域的航线，航线是利用上述任一实施例提及的航线规划方法得到的；控制飞行作业设备沿航线进行测绘作业，得到测绘数据；基于测绘数据，确定目标作业区域对应的测绘地图。
[0012]第三方面，本申请一实施例提供了一种植保飞行作业设备的控制方法，包括：获取基于上述任一实施例提及的航线规划方法得到的航线；控制植保飞行作业设备沿航线作业。
[0013]第四方面，本申请一实施例提供了一种航线规划装置，包括：获取模块，用于获取目标作业区域的边界信息和高程信息；确定模块，用于基于边界信息和高程信息，确定目标作业区域对应的多个作业面，多个作业面各自对应的高程范围不同，并且相邻的两个作业面各自对应的高程范围不重合，多个作业面拼接后能够覆盖目标作业区域；规划模块，用于分别规划飞行作业设备在多个作业面的航线，以便飞行作业设备基于多个作业面各自对应的航线，在目标作业区域作业。
[0014]第五方面，本申请一实施例提供了一种测绘装置，包括：获取模块，用于获取飞行作业设备在目标作业区域的航线，航线是利用上述任一实施例提及的航线规划方法得到的；控制模块，用于控制飞行作业设备沿航线进行测绘作业，得到测绘数据；确定模块，用于基于测绘数据，确定目标作业区域对应的测绘地图。
[0015]第六方面，本申请一实施例提供了一种植保飞行作业设备的控制装置，包括：获取模块，用于获取基于上述任一实施例提及的航线规划方法得到的航线；控制模块，用于控制植保飞行作业设备沿航线作业。
[0016]第七方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行上述任一实施例提及的方法。
[0017]第八方面，本申请一实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；该处理器用于执行上述任一实施例提及的方法。
[0018]本申请提供的航线规划方法，首先获取目标作业区域的边界信息和高程信息；继而基于边界信息和高程信息，确定目标作业区域对应的多个作业面；然后分别规划飞行作业设备在多个作业面的航线，以便飞行作业设备基于多个作业面各自对应的航线，在目标作业区域作业。本申请提供的航线规划方法，通过将目标作业区域分成多个作业面，并且多个作业面各自对应有相适应的航线，从而保证了地面采样距离的均匀性。
附图说明
[0019]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0020]图1所示为本申请一示例性实施例提供的一种航线规划方法的流程示意图。
[0021]图2所示为本申请一示例性实施例提供的目标作业区域的示意图。
[0022]图3所示为本申请一示例性实施例提供的分别规划飞行作业设备在多个作业面的航线的流程示意图。
[0023]图4所示为本申请一示例性实施例提供的规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线的流程示意图。
[0024]图5所示为本申请一示例性实施例提供的规划飞行作业设备在高程最低的作业面的航线的流程示意图。
[0025]图6所示为本申请一示例性实施例提供的规划飞行作业设备在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航线规划方法，其特征在于，包括：获取目标作业区域的边界信息和高程信息；基于所述边界信息和所述高程信息，确定所述目标作业区域对应的多个作业面，所述多个作业面各自对应的高程范围不同，所述多个作业面拼接后能够覆盖所述目标作业区域；分别规划飞行作业设备在所述多个作业面的航线。2.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述分别规划飞行作业设备在所述多个作业面的航线，包括：确定所述多个作业面中的高程最低的作业面；规划所述飞行作业设备在所述高程最低的作业面的航线；基于所述高程最低的作业面的航线，分别规划所述飞行作业设备在所述多个作业面中除所述高程最低的作业面以外的其他作业面的航线。3.根据权利要求2所述的航线规划方法，其特征在于，所述规划所述飞行作业设备在所述高程最低的作业面的航线，包括：将所述目标作业区域中等于或低于所述高程最低的作业面的区域，确定为所述高程最低的作业面对应的作业区域；将所述目标作业区域中高于所述高程最低的作业面的区域，确定为所述高程最低的作业面对应的非作业区域；基于所述高程最低的作业面对应的作业区域和非作业区域，规划所述飞行作业设备在所述高程最低的作业面上的航线。4.根据权利要求3所述的航线规划方法，其特征在于，所述基于所述高程最低的作业面对应的作业区域和非作业区域，规划所述飞行作业设备在所述高程最低的作业面上的航线，包括：按照预设作业需求规划所述飞行作业设备在所述作业区域的航线；对于所述非作业区域中高出预设高程值的区域，规划所述飞行作业设备在所述高出预设高程值的区域的航线为环形航线，所述环形航线用于指示所述飞行作业设备绕过所述高出预设高程值的区域；对于所述非作业区域中除去所述高出预设高程值的区域之外的其他区域，规划所述飞行作业设备在所述其他区域的航线为直线航线，所述直线航线用于指示所述飞行作业设备穿过所述其他区域。5.根据权利要求2至4任一项所述的航线规划方法，其特征在于，所述基于所述高程最低的作业面的航线，分别规划所述飞行作业设备在所述多个作业面中除所述高程最低的作业面以外的其他作业面的航线，包括：基于所述高程最低...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗新勇，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：