一种位置信息的确定方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种位置信息的确定方法、装置、电子设备以及存储介质，所述方法，包括：获取服务器下发的数字地图，其中，所述数字地图中包括至少一项对象位置信息，所述对象包括实体设备和/或地标；若确定识别得到目标对象，则确定与所述目标对象之间的相对位置信息；根据所述数字地图中与所述目标对象匹配的对象位置信息，以及所述机器人与所述目标对象之间的相对位置信息，确定所述机器人的位置信息。达到了机器人在工作区域内快速定位自身位置的效果。优化了数字地图在各个机器人之间的通用性，提高了机器人与工作环境的业务关联性，并提高了数字地图对工作区域内信息的覆盖率。提高了数字地图对工作区域内信息的覆盖率。提高了数字地图对工作区域内信息的覆盖率。

【技术实现步骤摘要】
一种位置信息的确定方法、装置、电子设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种位置信息的确定方法、装置、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，智能机器人在车间生产中有越来越多的应用。机器人基于一定的导航算法在车间中运动，执行作业任务。
[0003]机器人的导航类型主要包括SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图)、激光雷达导航以及磁条导航等。机器人在进入新环境之前，都需要建立导航地图，当运行环境发生变化时，导航地图也需要进行相应的修改。因此，不同类型的机器人之间地图数据格式不通用，机器人也无法自适应运行环境。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种位置信息的确定方法、装置、电子设备以及存储介质，以实现机器人在业务过程中的快速、精确定位。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种位置信息的确定方法，所述方法应用于机器人，该方法包括：
[0006]获取服务器下发的数字地图，其中，所述数字地图中包括至少一项对象位置信息，所述对象包括实体设备和/或地标；
[0007]若确定识别得到目标对象，则确定与所述目标对象之间的相对位置信息；
[0008]根据所述数字地图中与所述目标对象匹配的对象位置信息，以及所述机器人与所述目标对象之间的相对位置信息，确定所述机器人的位置信息。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种位置信息的确定装置，所述装置部署于机器人，该装置包括：
[0010]数字地图获取模块，用于获取服务器下发的数字地图，其中，所述数字地图中包括至少一项对象位置信息，所述对象包括实体设备和/或地标；
[0011]相对位置信息确定模块，若确定识别得到目标对象，则确定与所述目标对象之间的相对位置信息；
[0012]机器人位置信息确定模块，根据所述数字地图中与所述目标对象匹配的对象位置信息，以及所述机器人与所述目标对象之间的相对位置信息，确定所述机器人的位置信息。
[0013]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的位置信息的确定方法。
[0014]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术实施例中任一所述的位置信息的确定方法。
[0015]本专利技术实施例的技术方案，通过服务器下发具有关于实体设备和/或地标的位置信息的数字地图，通过识别目标对象并确定机器人与目标对象之间的相对位置信息，根据目标对象所在的位置信息确定机器人的位置信息。能够有效的确定机器人的位置信息中。达到了机器人在工作区域内快速定位自身位置的效果。通过数字地图完整的覆盖工作区域内的信息，进而优化了数字地图在各个机器人之间的通用性，提高了机器人与工作环境的业务关联性。
[0016]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本专利技术实施例一提供的一种位置信息的确定方法的流程图；
[0019]图2是本专利技术实施例二提供的一种位置信息的确定方法的流程图；
[0020]图3是本专利技术实施例三提供的一种位置信息的确定装置的结构示意图；
[0021]图4是本专利技术实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0023]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0024]实施例一
[0025]图1为本专利技术实施例一提供了一种位置信息的确定方法的流程图，本实施例可适用于快速、精确的确定机器人在数字地图中的位置信息的情况，该方法可以由位置信息的确定装置来执行，该位置信息的确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该位置信息的确定装置可配置于任何具有该装置运行环境和可进行网络通信的电子设备中。
[0026]如图1所示，该方法包括：
[0027]S110、获取服务器下发的数字地图，其中，所述数字地图中包括至少一项对象位置
信息，所述对象包括实体设备和/或地标。
[0028]其中，数字地图可以是显示于终端设备上具有路径规划、位置导航和地标信息的应用程序或网页。
[0029]具体的，服务器向目标机器人下发的数字地图应该包含机器人所在操作区域内的对象位置信息，示例性的，操作区域可以是车间、厂房等。数字地图显示操作区域内的对象一般是实体设备以及工作道路的地标等。对象位置信息可以是实体设备或者地标在数字地图中的具体坐标，可以由各对象上报至服务器，或者响应于用户的位置信息添加操作而获得。
[0030]可选的，所述数字地图中还包括地图基础信息、障碍物信息、可行驶路径信息以及区域信息。
[0031]其中，地图基础信息可以是导航实体所在操作区域的建筑使用情况的信息，例如机器人操作区域的建筑面积信息，可以通过测量算法和工具精准测量建筑使用面积而获得。障碍物信息可以是影响导航实体在操作区域设定的道路上进行通行的障碍物信息，障碍物信息包括建模工具对导航区域内所有障碍物建立的2D模型信息和障碍物位置。可行驶路径信息可以是算法根据数字地图和路况实际信息规划的可行进的路径，可行驶路径信息一般是经后台对路径优化所显示的可行驶的信息。区域信息是机器人所在操作空间内的区域划分，区域信息包括机器人等导航实体所在工作区间的位置信息。
[0032]数字地图是将地图的基础信息、障碍物信息、可行驶路径信息和区域信息整合在一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置信息的确定方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：获取服务器下发的数字地图，其中，所述数字地图中包括至少一项对象位置信息，所述对象包括实体设备和/或地标；若确定识别得到目标对象，则确定与所述目标对象之间的相对位置信息；根据所述数字地图中与所述目标对象匹配的对象位置信息，以及所述机器人与所述目标对象之间的相对位置信息，确定所述机器人的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数字地图中还包括地图基础信息、障碍物信息、可行驶路径信息以及区域信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若确定接收到所述服务器重新下发的数字地图，则根据重新下发的数字地图中与所述目标对象匹配的对象位置信息，以及所述机器人与所述目标对象之间的相对位置信息，确定所述机器人的位置信息；其中，所述重新下发的数字地图与原下发的数字地图中，至少一项对象位置信息不同。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定识别得到目标对象，包括：通过拍摄装置拍摄得到环境图像，对所述环境图像进行对象识别，得到目标对象；和/或，通过激光雷达进行对象探测，得到目标对象。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述机器人的位置信息之后，还包括：根据障碍物信息、可行驶路径信息、与所述机器人匹配的对接实体设备的位置信息，以及所述对接实体设备的区域信息，对所述机器人进行行驶路径规划。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在对所述机器人进行行驶路径规划之后，还包括：根据规划得到的行驶路径，行驶至所述对接实体设备处；根据预设的对接约束条件，调整所述机器人的姿态，以与所述对...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪顺利，陈智超，邢亚蒙，丁浩，陈羽雨，
申请(专利权)人：上海飞机制造有限公司，
类型：发明
国别省市：