转向控制装置和方法制造方法及图纸

本公开涉及一种转向控制装置和方法。根据本公开，转向控制装置包括：接收器，接收方向盘的转向角和转向扭矩；以及反作用力产生器，基于方向盘的转向角和转向扭矩以及与方向盘的转向角对应的反作用扭矩来计算制动扭矩，并且输出命令电流以使反作用力马达输出计算出的制动扭矩。制动扭矩。制动扭矩。

【技术实现步骤摘要】
转向控制装置和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年7月19日提交的申请号为10
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2021
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0094206的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请为了所有目的通过引用并入本文，如同在本文中完整阐述一样。


[0003]本公开涉及一种用于在驾驶员的转向中产生制动扭矩的转向控制装置和方法。

技术介绍

[0004]车辆转向辅助系统包括通过泵产生液压来使车辆转向的液压转向辅助系统和通过马达使车辆转向的电动转向辅助系统。
[0005]车辆转向辅助系统需要根据驾驶环境为驾驶员提供适当的转向感，以在驾驶员握住和转动方向盘时驾驶员能够感觉到车辆的转向。这种转向感觉可以由通过例如柱与方向盘连接的反作用力马达来提供。
[0006]最近，在车辆中采用线控转向系统来电驱动车轮，而无需在方向盘和车轮之间的机械连接。线控转向系统在检测方向盘的旋转信号的电子控制单元(ECU)的控制下，通过操作连接到车轮的转向马达来执行车辆转向。

技术实现思路

[0007]鉴于上面的
技术介绍
，根据本公开，提供一种转向控制装置和方法，其可以通过利用弹性构件产生反作用扭矩来减少由大电流控制的反作用力马达上的负载，从而减少与反作用力马达连接的FET。
[0008]为了实现前述目的，在一方面中，本公开提供一种转向控制装置，其包括：接收器，接收方向盘的转向角和转向扭矩；以及反作用力产生器，基于方向盘的转向角和转向扭矩以及与方向盘的转向角对应的反作用扭矩来计算制动扭矩，并且输出命令电流以使反作用力马达输出计算出的制动扭矩。
[0009]在另一方面中，本公开提供一种转向控制方法，其包括：转向信息接收步骤，接收方向盘的转向角和转向扭矩；制动扭矩计算步骤，基于方向盘的转向角和转向扭矩以及与方向盘的转向角对应的反作用扭矩来计算制动扭矩；以及制动扭矩产生步骤，输出命令电流以使反作用力马达产生计算出的制动扭矩。
[0010]根据本公开，该转向控制装置和方法可以通过利用弹性构件产生反作用扭矩来减少由大电流控制的反作用力马达上的负载，从而减少与反作用力马达连接的FET。
附图说明
[0011]本公开的上述和其它目的、特征和优点将从以下结合附图的详细描述中得到更清楚的理解，其中：
[0012]图1是示出根据实施例的转向辅助系统的框图；
[0013]图2是示出根据本公开的实施例的转向控制装置的框图；
[0014]图3是用于说明根据实施例的转向输入致动器20产生反作用扭矩的示例的止动器的横截面视图；
[0015]图4是示出根据实施例的制动扭矩的视图；
[0016]图5A和图5B是示出根据实施例的产生制动扭矩的逆变器的视图；
[0017]图6是示出根据实施例的根据占空比产生制动扭矩的示例的视图；
[0018]图7是示出根据实施例的根据转向条件和返回条件产生制动扭矩的示例的视图；
[0019]图8是示出根据本公开的实施例的转向控制方法的流程图；并且
[0020]图9是详细示出根据实施例的步骤S830的视图。
具体实施方式
[0021]在本公开的示例或实施例的以下描述中，将参照通过说明的方式示出可以实施的具体示例或实施例的附图，并且在附图中相同的附图标记和符号可以用于表示相同或相似的组件，即使相同或相似的组件在彼此不同的附图中示出。此外，在本公开的示例或实施例的以下描述中，当确定对包含在本文中的公知的功能和组件的详细描述可能使本公开的一些实施例中的主题不清楚时，将省略该描述。本文使用的诸如“包括”、“具有”、“包含”、“构成”、“由
……
组成”和“由
……
形成”的术语通常旨在允许添加其它组件，除非这些术语与术语“仅”一起使用。如本文所使用的，除非上下文另有明确指示，否则单数形式旨在包括复数形式。
[0022]诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(A)”或“(B)”的术语可以在本文中用于描述本公开的元件。这些术语中的每一个都不用于限定元件的本质、顺序、次序或数量等，而仅用于将相应元件与其它元件区分开来。
[0023]当提到第一元件与第二元件“连接或联接”、“接触或重叠”等时，应解释为，不仅第一元件与第二元件可以“直接连接或联接”或“直接接触或重叠”，而且第三元件也可以“插设”在第一元件和第二元件之间，或者第一元件和第二元件可以通过第四元件彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等。此处，第二元件可以包括在彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等的两个或更多个元件中的至少一个中。
[0024]当使用诸如“以后”、“之后”、“接下来”、“之前”等时间相对术语来描述元件或构造的过程或操作或者操作、加工、制造方法中的流程或步骤时，这些术语可以用于描述非连续或非顺序的过程或操作，除非与术语“直接”或“立即”一起使用。
[0025]另外，当提及任何尺寸、相对大小等时，即使没有指定相关描述，也应考虑元件或特征的数值或者相应信息(例如，水平、范围等)包括可能由各种因素(例如，过程因素、内部或外部影响、噪音等)引起的公差或误差范围。此外，术语“可”完全包含术语“可以”的所有含义。
[0026]在下文中，参照附图描述根据本公开的实施例的转向控制装置。
[0027]图1是示出根据实施例的转向辅助系统的框图。
[0028]根据驱动类型，转向辅助系统1可以包括通过使泵旋转来产生液压以提供转向辅助力的液压动力转向系统(HPS)以及驱动马达以提供转向辅助力的电子动力转向系统(EPS)。下面的描述主要集中于电子转向辅助系统1，但本公开不限于此。
[0029]根据转向输入致动器20和转向输出致动器30是否通过机械连接构件(或连杆机构)联接，转向辅助系统l可以是机械转向辅助系统1或线控转向(SbW)系统，机械转向辅助系统1通过以下方式来使车轮33转向：将驾驶员转动方向盘21所产生的力(扭矩)经由机械动力传动装置(例如，连杆机构)传递给转向马达31以通过转向马达31的驱动来使车轮33转向，SbW系统通过例如电缆而不是机械动力传动装置发送/接收电信号来传递动力。下面描述转向辅助系统1是SbW系统的示例，但本公开不限于此。
[0030]如图1所示，根据本公开的转向辅助系统1可以包括转向输入致动器20、转向控制装置10和转向输出致动器30。如上所述，如果转向辅助系统1是SbW系统，则转向输入致动器20和转向输出致动器30可以彼此机械分离。
[0031]转向输入致动器20可以指驾驶员想要的转向信息被输入到的装置。如上所述，转向输入致动器20可以包括方向盘21、转向轴22和反作用力马达23，并且可以进一步包括转向角传感器或转向扭矩传感器。
[0032]反作用力马达23可以从转向控制装置10接收控制信号(或称为“命令电流”)并且将反作用力施加到方向盘21。具体地，反作用力马达23可以从转向控制装置10接收命令电流并以命令电流指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向控制装置，包括：接收器，接收方向盘的转向角和转向扭矩；以及反作用力产生器，基于所述方向盘的转向角和转向扭矩以及与所述方向盘的转向角对应的反作用扭矩来计算制动扭矩，并且输出命令电流以使反作用力马达输出计算出的所述制动扭矩。2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述反作用扭矩随着与所述方向盘的旋转联动地沿着所述方向盘的旋转方向在旋转轴线的方向上移动的螺母通过位于所述螺母的移动路径中的弹性构件接收外力而产生。3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其中，所述弹性构件在所述螺母移动的所述旋转轴线上位于所述螺母的相对两端上，并且在所述螺母的中立方向上向所述螺母施加拉伸力或压缩力。4.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，一个或多个场效应晶体管即FET连接到所述反作用力马达的每个相。5.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述接收器进一步接收本车辆的速度，并且其中，所述反作用力产生器基于所述本车辆的速度设置所述反作用力马达的占空比。6.根据权利要求5所述的转向控制装置，其中，所述反作用力产生器随着所述本车辆的速度增加而增加所述反作用力马达的占空比。7.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述反作用力产生器基于所述转向角和所述转向扭矩来确定所述方向盘是否被转向并且基于确定所述方向盘是否被转向来产生所述制动扭矩。8.一种转向控制方法，包括：转向信息接收...

【专利技术属性】
技术研发人员：金太植，
申请(专利权)人：汉拿万都株式会社，
类型：发明
国别省市：