【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于包括在sbw系统中的角度传感器的故障安全操作的系统、sbw系统的控制模块以及故障安全方法，具体而言，涉及一种在使用电机位置传感器的sbw系统中的角度传感器的故障安全操作的系统、控制模块以及故障安全方法。
技术介绍
1、线控转向(steer by wire，sbw)系统由方向盘侧的sfa系统和车轮侧的rwa系统构成。此处，sfa系统和rwa系统通过电线相连接，当驾驶员旋转方向盘时，电信号从sfa系统传递到rwa系统，从而执行车辆的转向。例如，当用于表示方向盘的转向角的角度信号和用于表示车轮角度的角度信号同步时，可以执行车辆的转向。
2、另一方面，当用于感测方向盘或车轮的角度的角度传感器发生故障(fail)而导致多个角度信号不同步时，车辆的正常转向可能困难。例如，当sfa系统和/或rwa系统的第一角度传感器和第二角度传感器中的任何一个发生故障时，多个角度信号可能会不同步，此时，很难判断哪一侧的传感器发生了故障。
3、为了解决这种问题，可以考虑添加单独的角度传感器的方案，但在这种情况下，存在需要额外的角度传感器的开发时间和成本的问题。作为其他解决方案，可以利用在车辆启动时将方向盘或车轮从左侧末端到右侧末端反复移动2-3次的转向角初始化设置逻辑，但存在每次启动车辆时需要反复执行这样的操作的麻烦。
技术实现思路
1、专利技术要解决的技术问题
2、本专利技术提供一种用于执行与包括在sbw系统中的角度传感器相关的故障安全操作的系统、控制模
3、用于解决技术问题的手段
4、本专利技术可以以多种方式实现，所述多种方式中包括模块、方法、装置(系统)或存储有计算机程序的计算机可读介质。
5、根据本专利技术的一实施例，用于执行与包括在sbw系统中的角度传感器相关的故障安全操作的系统包括：第一角度传感器和第二角度传感器，用于检测与sfa系统相关的方向盘的转向角；第一mcu，从第一角度传感器接收第一角度信号；第二mcu，从第二角度传感器接收第二角度信号；以及第一电机位置传感器，用于检测与sfa系统相关的电机的位置。当第一角度信号和第二角度信号不匹配时，第一mcu从第一电机位置传感器接收与电机的位置相关的第一电机位置信号并判定方向盘的转向角。
6、根据本专利技术的一实施例，第一mcu比较第一角度信号、第二角度信号和第一电机位置信号，并且将互相匹配的两个信号确定为与方向盘的转向角对应的正常信号。
7、根据本专利技术的一实施例，第一电机位置传感器具有方向盘的初始中心点值。
8、根据本专利技术的一实施例，第一电机位置传感器基于方向盘的初始中心点值和感测到的电机的位置而生成第一电机位置信号。
9、根据本专利技术的一实施例，第一电机位置传感器独立于用于传输ign信号的线路或接线端子并连接到电池电源。
10、根据本专利技术的一实施例，还包括用于将电池电压转换为特定电压的调节器。调节器连接在电池电源和第一电机位置传感器之间，并且将来自于电池电源的电池电压转换为用于向第一电机位置传感器供应的特定电压，并且将所述特定电压提供给第一电机位置传感器。
11、根据本专利技术的一实施例，第一电机位置传感器在车辆的启动处于开启状态或关闭状态下保持开启状态。
12、根据本专利技术的一实施例，还包括用于检测与sfa系统相关的电机的位置的第二电机位置传感器。第二mcu从第一mcu接收第一角度信号，并且从第二电机位置传感器接收与电机的位置相关的第二电机位置信号并判定方向盘的转向角。
13、根据本专利技术的一实施例，第二mcu比较第一角度信号、第二角度信号和第二电机位置信号，并且将互相匹配的两个信号确定为与方向盘的转向角对应的正常信号。
14、根据本专利技术的一实施例，第二电机位置传感器具有方向盘的初始中心点值。
15、根据本专利技术的一实施例，第二电机位置传感器基于方向盘的初始中心点值和感测到的电机的位置而生成第二电机位置信号。
16、根据本专利技术的一实施例，第二电机位置传感器对立于与ign信号相关的线路或接线端子并连接到电池电源。
17、根据本专利技术的一实施例，还包括用于将电池电压转换为特定电压的调节器。调节器连接在电池电源和第二电机位置传感器之间，并且将来自于电池电源的电池电压转换为用于向第二电机位置传感器供应的特定电压，并且将所述特定电压提供给第二电机位置传感器。
18、根据本专利技术的一实施例，第二电机位置传感器在车辆的启动处于开启状态或关闭状态下保持开启状态。
19、根据本专利技术的一实施例，sbw系统的控制模块包括：至少一个电机位置传感器，独立于与ign信号相关的线路或接线端子并连接到电池电源；至少一个mcu，连接到与ign信号相关的线路和电池电源；以及第一调节器，将电池电压转换为用于向至少一个mcu供应的特定电压，并且将特定电压提供给至少一个mcu。
20、根据本专利技术的一实施例，至少一个电机位置传感器具有方向盘的初始中心点值。
21、根据本专利技术的一实施例，至少一个电机位置传感器基于方向盘的初始中心点值和感测到的电机的位置而生成电机位置信号。
22、根据本专利技术的一实施例，还包括第二调节器，所述第二调节器将电池电压转换为用于向至少一个电机位置传感器供应的特定电压，并且将所述特定电压提供给至少一个电机位置传感器。
23、根据本专利技术的一实施例，至少一个mcu基于从第一角度传感器获取到的第一角度信号、从第二角度传感器获取到的第二角度信号和从至少一个电机位置传感器获取到的电机位置信号而判定方向盘的转向角。
24、根据本专利技术的一实施例，至少一个mcu比较第一角度信号、第二角度信号和电机位置信号，并且将互相匹配的两个信号确定为与方向盘的转向角对应的正常信号。
25、根据本专利技术的一实施例，至少一个通过至少一个处理器执行的包括在sbw系统中的角度传感器的故障安全方法包括：第一角度传感器和第二角度传感器检测与sfa系统相关的方向盘的转向角的步骤；第一角度传感器向第一mcu提供第一角度信号的步骤；第二角度传感器向第二mcu提供第二角度信号的步骤；第一电机位置传感器检测与sfa系统相关的电机的位置的步骤；以及当第一角度信号和第二角度信号不匹配时，第一mcu从第一电机位置传感器接收与电机的位置相关的第一电机位置信号并判定方向盘的转向角的步骤。
26、根据本专利技术的一实施例，用于执行与包括在sbw系统中的角度传感器相关的故障安全操作的系统包括：第三角度传感器和第四角度传感器，用于检测与rwa系统相关的车轮的转向角；第三mcu，从第三角度传感器接收第三角度信号；第四mcu，从第四角度传感器接收第四角度信号；以及第三电机位置传感器，用于检测与rwa系统相关的电机的位置。当第三角度信号和第四角度信号不匹配时，第三mcu从第三电机位置传感器接本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于角度传感器的故障安全操作的系统，所述角度传感器包括在线控转向系统中，其中，包括：
2.根据权利要求1所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
3.根据权利要求1所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
4.根据权利要求3所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
5.根据权利要求1所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
6.根据权利要求5所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
7.根据权利要求1所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
8.根据权利要求1所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
9.根据权利要求8所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
10.根据权利要求8所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
11.根据权利要求10所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
12.根据权利要求8所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
14.根据权利要求8所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
15.一种线控转向系统的控制模块，其中，包括：
16.根据权利要求15所述的线控转向系统的控制模块，其中，
17.根据权利要求15所述的线控转向系统的控制模块，其中，
18.根据权利要求15所述的线控转向系统的控制模块，其中，
19.根据权利要求15所述的线控转向系统的控制模块，其中，
20.根据权利要求19所述的线控转向系统的控制模块，其中，
21.一种用于角度传感器的故障安全方法，所述角度传感器包括在线控转向系统中，至少一个处理器执行所述故障安全方法，其中，包括：
22.一种用于角度传感器的故障安全操作的系统，所述角度传感器包括在线控转向系统中，其中，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于角度传感器的故障安全操作的系统，所述角度传感器包括在线控转向系统中，其中，包括：
2.根据权利要求1所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
3.根据权利要求1所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
4.根据权利要求3所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
5.根据权利要求1所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
6.根据权利要求5所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
7.根据权利要求1所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
8.根据权利要求1所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
9.根据权利要求8所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
10.根据权利要求8所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
11.根据权利要求10所述的用于角度传感器的故障安全操作的系统，其中，
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