基于BIM的建筑工地机器人巡检导航控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种基于BIM的建筑工地机器人巡检导航控制方法及系统，属于机器人导航控制技术领域。本发明专利技术结合BIM模型与八叉树地图进行缺失部分识别进而进行重复扫描以得到完整的点云数据；同时计算栅格地图上的每个节点的消耗，按照总消耗最小为目标将起点位置与终点位置之间的节点连接，得到按照总消耗从小到大排序的路径集合，选取路径集合中距离障碍物区域最大的路径作为最优路径；本发明专利技术通过对缺失位置的重复扫描，结合机器人巡检站点的优化，实现了机器人的精准导航控制，提高了对施工区域的扫描建图精度，进而提高了巡检结果的精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人导航控制，特别涉及一种基于bim的建筑工地机器人巡检导航控制方法及系统。

技术介绍

1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。

2、为了保证施工的安全，往往需要对建筑工地进行多轮次的巡检甚至是实时巡检，但是建筑工地的环境因素复杂，作业条件差，单纯的通过人工巡检的方式往往无法及时的巡检以排除安全隐患。而且，随着建设工程项目不断向着现代化、大型化、信息化的方向发展，对建筑工地的安全要求也越来越高，传统的人工巡检的工程管理模式已经不再适应行业的发展需求。

3、目前，机器人越来越多的应用到施工巡检中，例如cn117053780a公开了一种基于uwb定位的建筑工地安全监测机器人系统及方法，其能够实现对建筑工地中的多种元素进行准确监测和识别；再例如cn209292957u公开了一种建筑工地动态巡察与扬尘测控机器人，机器人在无人控制下行走工作，实时自动巡检施工现场的扬尘指标，并自动启动动力系统和扬尘抑制设备工作。

4、专利技术人发现，上述机器人只是单纯的应用于建筑工地的巡检，缺乏本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于BIM的建筑工地机器人巡检导航控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人搭载有控制终端以及与控制终端通信连接的三维激光扫描仪，包括以下过程：

2.如权利要求1所述的基于BIM的建筑工地机器人巡检导航控制方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的基于BIM的建筑工地机器人巡检导航控制方法，其特征在于，每个节点的消耗，包括：距离消耗、时间消耗以及安全风险因子的加和。

4.如权利要求1所述的基于BIM的建筑工地机器人巡检导航控制方法，其特征在于，根据整体平面图进行站点规划，得到能获取完整环境数据的巡检站点，包括：

<p>5.如权利要求4...

【技术特征摘要】

1.一种基于bim的建筑工地机器人巡检导航控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人搭载有控制终端以及与控制终端通信连接的三维激光扫描仪，包括以下过程：

2.如权利要求1所述的基于bim的建筑工地机器人巡检导航控制方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的基于bim的建筑工地机器人巡检导航控制方法，其特征在于，每个节点的消耗，包括：距离消耗、时间消耗以及安全风险因子的加和。

4.如权利要求1所述的基于bim的建筑工地机器人巡检导航控制方法，其特征在于，根据整体平面图进行站点规划，得到能获取完整环境数据的巡检站点，包括：

5.如权利要求4所述的基于bim的建筑工地机器人巡检导航控制方法，其特征在于，若某个初始规划站点所形成的交叉面积比值超过设定阈值，则依然以初始规划站点作为更新后的规划站点。

6.如权利要求1所述的基于bim的建筑工地机器人巡检导航控制方法，其特征在于，将所述三维视图与所述bim模型进行对比...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙良静，刘亚男，韩蕾，张文硕，
申请(专利权)人：山东工程职业技术大学，
类型：发明
国别省市：