地上物数据收集装置、地上物数据收集方法以及地上物数据收集用计算机程序制造方法及图纸

本发明专利技术涉及地上物数据收集装置、地上物数据收集方法及地上物数据收集用计算机程序。地上物数据收集装置具有：存储部，存储包含针对每个位置表示在该位置处存在地上物的可靠度的概率分布的地图信息；接收处理部，每当从一台以上车辆中的任意车辆经由能够与该车辆进行通信的通信部接收到表示地上物位置的地上物数据时，将接收到的地上物数据存储于存储部；更新部，根据接收到的一个以上的地上物数据各自所表示的地上物的位置，更新表示每个位置的存在地上物的可靠度的概率分布；收集停止指示部，关于更新后的概率分布的扩展程度为预定的阈值以下的地上物，经由通信部对一台以上车辆发送停止收集地上物数据的指示。车辆发送停止收集地上物数据的指示。车辆发送停止收集地上物数据的指示。

【技术实现步骤摘要】
地上物数据收集装置、地上物数据收集方法以及地上物数据收集用计算机程序


[0001]本专利技术涉及收集地图所呈现的地上物的数据的地上物数据收集装置、地上物数据收集方法以及地上物数据收集用计算机程序。

技术介绍

[0002]在车辆的自动驾驶系统为了对车辆进行自动驾驶控制而参照的高精度的地图中，要求准确地呈现与设置于道路或者道路周围的与车辆的行驶关联的地上物有关的信息。因而，从实际地在道路上行驶的车辆收集表示地上物的数据。提出了在该收集时，抑制车辆与收集表示地上物的数据的装置之间的通信负荷的技术(参照国际公开第2018/180097号)。
[0003]在国际公开第2018/180097号所公开的技术中，服务器装置从能够进行基于第1移动体的周边状态和地图的自动驾驶的第1移动体接收表示自动驾驶的状况的信息。然后，服务器装置向能够发送表示第1移动体移动的场所的状态的状态信息的第2移动体发送状态信息的请求，在接收到的状况信息表示能够进行自动驾驶的情况下，抑制请求的发送。

技术实现思路

[0004]为了更新地图以能确保地图所呈现的各地上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地上物数据收集装置，具有：存储部，关于与车辆的行驶关联的地上物，存储地图信息，该地图信息包含针对每个位置表示在该位置处存在所述地上物的可靠度的概率分布；接收处理部，每当从一台以上的车辆中的任意车辆经由能够与该车辆进行通信的通信部接收到表示所述地上物的位置的地上物数据时，将接收到的所述地上物数据存储于所述存储部；更新部，根据接收到的一个以上的所述地上物数据各自所表示的所述地上物的位置，更新所述概率分布；以及收集停止指示部，在更新后的所述概率分布的扩展程度为预定的阈值以下的情况下，经由所述通信部对所述一台以上的车辆发送停止收集所述地上物数据的指示。2.根据权利要求1所述的地上物数据收集装置，其中，所述地上物数据还包含表示生成该地上物数据的车辆与该地上物数据所表示的所述地上物的位置之间的距离的信息，所述距离越小，则所述更新部越增大所述地上物数据针对所述概率分布的更新的贡献。3.根据权利要求1或者2所述的地上物数据收集装置，其中，所述概率分布用正态分布表示，所述收集停止指示部在关于更新后的所述概率分布中的任意方向的方差值也为预定的方差阈值以下的情况下，判定为更新后的所述概率分布的扩展程度为预定的阈值以下。4.根据权利要求1或者2所述的地上物数据收集装置，其中，所述概率分布用正态分布表示，所述收...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中雅浩，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
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