无人机的动态跟拍方法、装置、终端设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机的动态跟拍方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取无人机及目标物体的参数信息；基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径；根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果。通过获取的无人机及目标物体的参数信息计算飞行路径，无需手动进行路径规划，在目标物体发生偏移后可实时获取参数信息并重新规划路径，实现动态规划航线并进行跟随拍摄，提高了飞行路径规划的灵活性，从而改善了无人机进行动态航线跟随拍摄的拍摄效果。行动态航线跟随拍摄的拍摄效果。行动态航线跟随拍摄的拍摄效果。

【技术实现步骤摘要】
无人机的动态跟拍方法、装置、终端设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及无人机
，尤其涉及无人机的动态跟拍方法、装置、终端设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人机技术的发展，无人机拍摄已广泛应用于多种场景，其中，采用无人机进行动态航线拍摄具有较大的难度，目前常用的方案为通过摇杆去控制规划航线，手动控制无人机的飞行高度。此类方案需要手动在地图中规划好飞行路径，并且规划好后，路径是固定不变的，不能跟随操控者或目标的偏移而产生等距、同向偏移，从而影响拍摄效果。
[0003]因此，有必要提出一种改善无人机进行动态航线跟随拍摄的拍摄效果的解决方案。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种无人机的动态跟拍方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在改善无人机进行动态航线跟随拍摄的拍摄效果。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种无人机的动态跟拍方法，所述无人机的动态跟拍方法包括：
[0007]获取无人机及目标物体的参数信息；
[0008]基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径；
[0009]根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果。
[0010]可选地，所述获取无人机及目标物体的参数信息的步骤包括：
[0011]获取所述目标物体的参数信息，其中，所述目标物体的参数信息包括第一高度信息、第一地磁方向信息和/或第一位置三维信息；
[0012]获取所述无人机的参数信息，其中，所述无人机的参数信息包括第二高度信息、第二地磁方向信息和/或第二位置三维信息。
[0013]可选地，所述获取所述目标物体的参数信息的步骤包括：
[0014]通过第一气压计获取所述目标物体的参数信息中的第一高度信息；
[0015]通过第一地磁检测设备获取所述目标物体的参数信息中的第一地磁方向信息；
[0016]通过第一全球定位系统获取所述目标物体的参数信息中的第一位置三维信息。
[0017]可选地，所述获取所述无人机的参数信息的步骤包括：
[0018]通过第二气压计获取所述无人机的参数信息中的第二高度信息；
[0019]通过第二地磁检测设备获取所述无人机的参数信息中的第二地磁方向信息；
[0020]通过第二全球定位系统获取所述无人机的参数信息中的第二位置三维信息。
[0021]可选地，所述基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路
径的步骤之前还包括：
[0022]获取用户的指令信息；
[0023]基于所述指令信息选取对应的飞行模式，其中，所述飞行模式包括一马平川和/或跨越山海。
[0024]可选地，所述基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径的步骤包括：
[0025]基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算数据差，其中，所述数据差包括所述第一高度信息和所述第二高度信息比较得到的高度差；
[0026]根据所述数据差结合所述飞行模式计算得到所述飞行路径。
[0027]可选地，所述根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果的步骤包括：
[0028]根据所述飞行路径执行飞行任务，在所述高度差小于预设高度阈值时开启下视红外定高模块，以获取下视数据，并根据所述下视数据调整所述飞行路径；
[0029]基于所述飞行路径进行拍摄，得到拍摄结果。
[0030]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种无人机的动态跟拍装置，所述无人机的动态跟拍装置包括：
[0031]获取模块，用于获取无人机及目标物体的参数信息；
[0032]计算模块，用于基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径；
[0033]拍摄模块，用于根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果。
[0034]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机的动态跟拍程序，所述无人机的动态跟拍程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机的动态跟拍方法的步骤。
[0035]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机的动态跟拍程序，所述无人机的动态跟拍程序被处理器执行时实现如上所述的无人机的动态跟拍方法的步骤。
[0036]本专利技术实施例提出的一种无人机的动态跟拍方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取无人机及目标物体的参数信息；基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径；根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果。通过获取的无人机及目标物体的参数信息计算飞行路径，无需手动进行路径规划，在目标物体发生偏移后可实时获取参数信息并重新规划路径，实现动态规划航线并进行跟随拍摄，提高了飞行路径规划的灵活性，从而改善了无人机进行动态航线跟随拍摄的拍摄效果。
附图说明
[0037]图1为本专利技术无人机的动态跟拍装置所属终端设备的功能模块示意图；
[0038]图2为本专利技术无人机的动态跟拍方法一示例性实施例的流程示意图；
[0039]图3为图2实施例中步骤S10的具体流程示意图；
[0040]图4为本专利技术无人机的动态跟拍方法另一示例性实施例的流程示意图；
[0041]图5为图2实施例中步骤S20的具体流程示意图；
[0042]图6为本专利技术实施例中进行动态跟拍的流程示意图。
[0043]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0044]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0045]本专利技术实施例的主要解决方案是：通过获取无人机及目标物体的参数信息；基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径；根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果。通过获取的无人机及目标物体的参数信息计算飞行路径，无需手动进行路径规划，在目标物体发生偏移后可实时获取参数信息并重新规划路径，实现动态规划航线并进行跟随拍摄，提高了飞行路径规划的灵活性，从而改善了无人机进行动态航线跟随拍摄的拍摄效果。
[0046]由于现有技术中无人机对目标物体进行跟随拍摄过程中，可以选取不同的飞行模式，例如一马平川及跨越山海等，可以控制无人机按一定的航线对目标物体进行追拍、倒排或正拍等，但当目标物体在拍摄过程中发生偏移时，无人机若继续按照既定航线飞行则不能跟随目标物体产生等距、同向的偏移，从而会影响拍摄效果。
[0047]本专利技术提供一种解决方案，通过目标物体及无人机的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)获取二者的位置三维信息，通过气压计获取双方的高度信息作为辅助，通过二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机的动态跟拍方法，其特征在于，所述无人机的动态跟拍方法包括以下步骤：获取无人机及目标物体的参数信息；基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径；根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果。2.如权利要求1所述的无人机的动态跟拍方法，其特征在于，所述获取无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息的步骤包括：获取所述目标物体的参数信息，其中，所述目标物体的参数信息包括第一高度信息、第一地磁方向信息和/或第一位置三维信息；获取所述无人机的参数信息，其中，所述无人机的参数信息包括第二高度信息、第二地磁方向信息和/或第二位置三维信息。3.如权利要求2所述的无人机的动态跟拍方法，其特征在于，所述获取所述目标物体的参数信息的步骤包括：通过第一气压计获取所述目标物体的参数信息中的第一高度信息；通过第一地磁检测设备获取所述目标物体的参数信息中的第一地磁方向信息；通过第一全球定位系统获取所述目标物体的参数信息中的第一位置三维信息。4.如权利要求2所述的无人机的动态跟拍方法，其特征在于，所述获取所述无人机的参数信息的步骤包括：通过第二气压计获取所述无人机的参数信息中的第二高度信息；通过第二地磁检测设备获取所述无人机的参数信息中的第二地磁方向信息；通过第二全球定位系统获取所述无人机的参数信息中的第二位置三维信息。5.如权利要求2所述的无人机的动态跟拍方法，其特征在于，所述基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径的步骤之前还包括：获取用户的指令信息；基于所述指令信息选取对应的飞行模式。6.如权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋杨政，郭亮，王劲，董杰，董继鹏，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：