【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及附着系数的确定方法、装置、车辆、介质及程序产品。
技术介绍
1、车辆的附着系数，对于车辆实施纵向驱动防滑控制，起到了关键的作用。
2、相关技术中，通常是车辆直接根据纵向驱动力和垂直载荷的比值，估算附着系数，以基于该附着系数，对车辆实施防滑控制。
3、但是，相关技术中的方法，直接根据纵向驱动力和垂直载荷的比值，估算附着系数的方法，存在附着系数，与车辆的实际情况不匹配的情况，进而导致车辆的防滑控制不准确，影响乘车人员的安全。
技术实现思路
1、本申请实施例提供附着系数的确定方法、装置、车辆、介质及程序产品。本申请实施例的方法，能够准确地确定出目标附着系数和目标附着系数的置信度，从而提高附着系数与车辆的实际情况的匹配度，进而提高了车辆的防滑控制能力。
2、第一方面，本申请实施例提供一种附着系数的确定方法，包括：
3、获取车辆的至少一个传感器采集的传感器数据；
4、根据传感器数据，确定车辆的行驶信息，行驶信息包括如下至少一种：滑移率、纵向刚度、轮胎纵向力、轮胎侧向力、轮胎垂直载荷、前轴侧向力或者齿条力；
5、根据行驶信息，或者传感器数据和行驶信息，确定至少一个参考附着系数、以及各参考附着系数的置信度；至少一个参考附着系数包括如下至少一种：稳态附着系数、动态附着系数、纵向附着系数或横向附着系数；
6、根据至少一个参考附着系数、各参考附着系数的置信度，确定车辆的目标附着系数、以及目标附着
7、在一种实现方式中，行驶信息包括每个车轮的滑移率、每个车轮的纵向刚度、以及每个车轮的轮胎纵向力；参考附着系数包括纵向附着系数；
8、根据行驶信息，或者传感器数据和行驶信息，确定至少一个参考附着系数、以及各参考附着系数的置信度，包括：
9、根据每个车轮的滑移率、每个车轮的纵向刚度、每个车轮的轮胎纵向力、以及获取的多个场景附着系数，确定每个车轮的纵向附着系数；
10、根据多个车轮的纵向附着系数，确定车辆在低附着状态下的第一纵向附着系数和第一纵向置信度、以及车辆在高附着状态下的第二纵向附着系数和第二纵向置信度；
11、根据第一纵向附着系数、第一纵向置信度、第二纵向附着系数、以及第二纵向置信度，确定车辆的纵向附着系数和纵向附着系数的置信度。
12、在一种实现方式中，传感器数据包括车速，行驶信息包括车辆在多个时刻的多个前轴侧向力和多个齿条力；参考附着系数包括横向附着系数；
13、根据行驶信息，或者传感器数据和行驶信息，确定至少一个参考附着系数、以及各参考附着系数的置信度，包括：
14、根据多个前轴侧向力，确定第一统计信息；
15、根据多个前轴侧向力和多个齿条力，确定第二统计信息；
16、通过最小二乘法对第一统计信息和第二统计信息进行拟合处理，得到横向附着系数；
17、根据车速、横向附着系数和/或当前时刻的前轴侧向力，确定至少一个影响因子；多个时刻包括当前时刻；
18、根据至少一个影响因子，确定横向附着系数的置信度。
19、在一种实现方式中，行驶信息包括每个车轮对应的轮胎纵向力、轮胎侧向力以及轮胎垂直载荷，传感器数据包括加速度；参考附着系数包括稳态附着系数；
20、根据行驶信息，或者传感器数据和行驶信息，确定至少一个参考附着系数、以及各参考附着系数的置信度，包括：
21、根据加速度和每个车轮对应的轮胎纵向力、轮胎侧向力以及轮胎垂直载荷，确定瞬时附着系数；
22、获取车辆的稳定性控制系统的激活干预时长；
23、根据车辆在多个时刻的瞬时附着系数和激活干预时长，确定车辆在当前时刻的稳态附着系数和稳态附着系数的置信度；多个时刻包括多个历史时刻和当前时刻。
24、在一种实现方式中，行驶信息包括每个车轮对应的轮胎纵向力、轮胎侧向力以及轮胎垂直载荷，传感器数据包括加速度；参考附着系数包括动态附着系数；
25、根据行驶信息，或者传感器数据和行驶信息，确定至少一个参考附着系数、以及各参考附着系数的置信度，包括：
26、根据加速度和每个车轮对应的轮胎纵向力、轮胎侧向力以及轮胎垂直载荷，确定瞬时附着系数；
27、确定纵向稳定性因子和横向稳定性因子；
28、根据瞬时附着系数、纵向稳定性因子和横向稳定性因子，确定车辆在高附着状态下的第一动态附着系数和第一动态置信度、以及车辆在低附着状态下的第二动态附着系数和第二动态置信度；
29、根据第一动态附着系数、第一动态置信度、第二动态附着系数、以及第二动态置信度，确定车辆的动态附着系数和动态附着系数的置信度。
30、在一种实现方式中，传感器数据包括轮胎驱动力、车辆质量、轮速、轮加速度、轮转角、坡度、纵向加速度以及侧向加速度；行驶信息包括轮胎纵向力、轮胎侧向力、轮胎垂直载荷以及纵向刚度；
31、根据传感器数据，确定车辆的行驶信息，包括：
32、基于三自由度模型，根据轮胎驱动力、车辆质量、轮速、轮加速度、轮转角、坡度、纵向加速度以及侧向加速度，确定每个车轮的轮胎纵向力、轮胎侧向力以及轮胎垂直载荷；
33、根据每个车轮在多个时刻的多个轮胎纵向力和多个滑移率，利用最小二乘法，确定纵向刚度。
34、第二方面，本申请实施例提供一种附着系数的确定装置，包括：
35、获取模块，用于获取车辆的至少一个传感器采集的传感器数据；
36、处理模块，用于根据传感器数据，确定车辆的行驶信息，行驶信息包括如下至少一种：滑移率、纵向刚度、轮胎纵向力、轮胎侧向力、轮胎垂直载荷、前轴侧向力或者齿条力；
37、处理模块，还用于根据行驶信息，或者传感器数据和行驶信息，确定至少一个参考附着系数、以及各参考附着系数的置信度；至少一个参考附着系数包括如下至少一种：稳态附着系数、动态附着系数、纵向附着系数或横向附着系数；
38、融合模块，用于根据至少一个参考附着系数、各参考附着系数的置信度，确定车辆的目标附着系数、以及目标附着系数的置信度。
39、在一种实现方式中，行驶信息包括每个车轮的滑移率、每个车轮的纵向刚度、以及每个车轮的轮胎纵向力；参考附着系数包括纵向附着系数；
40、处理模块，具体用于：
41、根据每个车轮的滑移率、每个车轮的纵向刚度、每个车轮的轮胎纵向力、以及获取的多个场景附着系数，确定每个车轮的纵向附着系数；
42、根据多个车轮的纵向附着系数，确定车辆在低附着状态下的第一纵向附着系数和第一纵向置信度、以及车辆在高附着状态下的第二纵向附着系数和第二纵向置信度；
43、根据第一纵向附着系数、第一纵向置信度、第二纵向附着系数、以及第二纵向置信度，确定车辆的纵向附着系数和纵向附着系数的置信度。
44、在一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种附着系数的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括每个车轮的滑移率、每个车轮的纵向刚度、以及每个车轮的轮胎纵向力；所述参考附着系数包括所述纵向附着系数；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器数据包括车速，所述行驶信息包括所述车辆在多个时刻的多个前轴侧向力和多个齿条力；所述参考附着系数包括所述横向附着系数；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括每个车轮对应的轮胎纵向力、轮胎侧向力以及轮胎垂直载荷，所述传感器数据包括加速度；所述参考附着系数包括所述稳态附着系数；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括每个车轮对应的轮胎纵向力、轮胎侧向力以及轮胎垂直载荷，所述传感器数据包括加速度；所述参考附着系数包括所述动态附着系数；
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器数据包括轮胎驱动力、车辆质量、轮速、轮加速度、轮转角、坡度、纵向加速度以及侧向加速度；所述行驶信息包括所述轮胎纵向力、所述轮胎侧向力、所
7.一种附着系数的确定装置，其特征在于，包括：
8.一种车辆，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现权利要求1-6任一项所述的附着系数的确定方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6任一项所述的附着系数的确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种附着系数的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括每个车轮的滑移率、每个车轮的纵向刚度、以及每个车轮的轮胎纵向力；所述参考附着系数包括所述纵向附着系数；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器数据包括车速，所述行驶信息包括所述车辆在多个时刻的多个前轴侧向力和多个齿条力；所述参考附着系数包括所述横向附着系数；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括每个车轮对应的轮胎纵向力、轮胎侧向力以及轮胎垂直载荷，所述传感器数据包括加速度；所述参考附着系数包括所述稳态附着系数；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括每个车轮对应的轮胎纵向力、轮胎侧向力以及轮胎垂直载荷，所述传感器数据包...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙宇航，孙永生，邹玲，孟祥科，汪震隆，金昶明，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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