一种轮式编码器的分辨率校正方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种轮式编码器的分辨率校正方法及系统，应用于单舵轮AGV小车，方法包括:在接收相邻两帧激光雷达数据的时间段内，获取轮式编码器的变化量和激光雷达的变化量；获取轮式编码器的分辨率初值，并根据轮式编码器的变化量和激光雷达的变化量，计算得到轮式编码器的分辨率；重复上述的操作N次，输出N个轮式编码器的分辨率，通过N个分辨率计算出轮式编码器的分辨率均值；判断分辨率均值与分辨率初值之差是否大于所设阈值；若是，则利用分辨率均值校正轮式编码器的分辨率初值。通过本发明专利技术能够有效地校正轮式编码器的分辨率，解决由于轮子磨损导致轮式里程计的数据不准确、单舵轮AGV小车定位精度和跟踪精度变差的问题。舵轮AGV小车定位精度和跟踪精度变差的问题。舵轮AGV小车定位精度和跟踪精度变差的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种轮式编码器的分辨率校正方法及系统


[0001]本专利技术涉及单舵轮AGV
，特别涉及一种轮式编码器的分辨率校正方法及系统。

技术介绍

[0002]随着AGV的发展，AGV应用的场景越来越丰富，从而AGV小车对定位精度和跟踪精度的要求越来越高，轮式里程计是可以利用从轮式编码器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法，而准确的轮式里程计对于提高AGV定位精度和跟踪精度是十分有利的。
[0003]在现有技术中，大多数的轮式编码器的分辨率是按照最初的设计参数来确定，随着单舵轮AGV小车的长时间行走，轮子逐渐磨损，容易导致单舵轮AGV小车上的轮式里程计的数据不准确，从而导致单舵轮AGV小车跟踪精度和定位精度下降。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种轮式编码器的分辨率校正方法及系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0005]本专利技术解决其技术问题的解决方案是：提供一种轮式编码器的分辨率校正方法及系统。
[0006]根据本专利技术的第一方面的实施例，提供了一种轮式编码器的分辨率校正方法，应用于单舵轮AGV小车，所述单舵轮AGV小车上设有激光雷达和轮式编码器，包括以下步骤:
[0007]S100，在接收相邻两帧激光雷达数据的时间段内，获取轮式编码器的变化量和激光雷达的变化量；
[0008]S200，获取所述轮式编码器的分辨率初值，并根据所述轮式编码器的变化量和激光雷达的变化量，计算得到所述轮式编码器的分辨率；
[0009]S300，重复S100和S200的操作N次，输出N个所述轮式编码器的分辨率，通过N个所述分辨率计算出所述轮式编码器的分辨率均值；
[0010]S400，判断所述分辨率均值与分辨率初值之差是否大于所设阈值；
[0011]S500，若是，则利用所述分辨率均值校正所述轮式编码器的分辨率初值。
[0012]进一步，在S100中，所述在接收相邻两帧激光雷达数据的时间段内，获取轮式编码器的变化量和激光雷达的变化量具体包括：
[0013]S110，当接收到当前帧激光雷达数据时，获取当前时刻t的轮式编码器的第一信息L0，并根据所述当前帧激光雷达数据获得激光雷达的第一位置信息P0；
[0014]S120，当接收到下一帧激光雷达数据时，获取下一时刻t+1的轮式编码器的第二信息L1，并根据下一帧激光雷达数据获得激光雷达的第二位置信息P1；
[0015]S130，根据所述轮式编码器的第一信息L0和第二信息L1，得到轮式编码器的变化量Δ
L
，以及根据所述激光雷达的第一位置信息P0和第二位置信息P1，得到激光雷达的变化量
Δ
P
。
[0016]进一步，在S200中，所述获取所述轮式编码器的分辨率初值，并根据所述轮式编码器的变化量和激光雷达的变化量，计算得到所述轮式编码器的分辨率具体包括：
[0017]获取所述轮式编码器的分辨率初值scale(old)，并根据所述轮式编码器的变化量Δ
L
和激光雷达的变化量Δ
P
，通过分辨率计算公式：
[0018]scale(new)＝Δ
p
/Δ
L
*scale(old)
[0019],计算得到轮式编码器的分辨率scale(new)。
[0020]进一步，在S400中，所述判断所述分辨率初值与分辨率均值之差是否大于所设阈值具体包括：
[0021]S410，对分辨率初值与分辨率均值进行差值计算，得到分辨率初值与分辨率均值之间的差值；
[0022]S420，将所述差值与所设阈值进行比较，判断所述差值是否大于所设阈值。
[0023]进一步，在S300中，所述重复S100和S200的操作N次，输出N个所述轮式编码器的分辨率，通过N个所述分辨率计算出所述轮式编码器的分辨率均值具体包括：
[0024]重复S100和S200的操作N次，输出N个所述轮式编码器的分辨率，通过N个所述分辨率，计算出所述轮式编码器的分辨率均值，其中，N取值为10。
[0025]根据本专利技术的第二方面的实施例，提供了一种轮式编码器的分辨率校正系统，应用于单舵轮AGV小车，所述单舵轮AGV小车上设有激光雷达和轮式编码器，包括:
[0026]变化量获取模块，用于在接收相邻两帧激光雷达数据的时间段内，获取轮式编码器的变化量和激光雷达的变化量；
[0027]分辨率计算模块，用于获取所述轮式编码器的分辨率初值，根据轮式编码器的变化量和激光雷达的变化量，计算得到所述轮式编码器的分辨率；
[0028]均值计算模块，用于重复所述变化量获取模块和分辨率计算模块的操作N次，输出N个所述分辨率，通过N个所述分辨率计算出所述轮式编码器的分辨率均值；
[0029]判断模块，用于判断所述分辨率均值与分辨率初值之差是否大于所设阈值；
[0030]校正模块，用于当所述分辨率均值与分辨率初值之差大于所设阈值时，则利用所述分辨率均值校正所述轮式编码器的分辨率初值。
[0031]进一步，所述变化量获取模块包括：
[0032]当前帧信息获取单元，用于当接收到当前帧激光雷达数据时，获取当前时刻t的轮式编码器的第一信息L0，并根据所述当前帧激光雷达数据获得激光雷达的第一位置信息P0；
[0033]下一帧信息获取单元，用于当接收到下一帧激光雷达数据时，获取下一时刻t+1的轮式编码器的第二信息L1，并根据下一帧激光雷达数据获得激光雷达的第二位置信息P1；
[0034]变化量计算单元，用于根据所述轮式编码器的第一信息L0和第二信息L1，得到轮式编码器的变化量Δ
L
，以及根据所述激光雷达的第一位置信息00和第二位置信息P1，得到激光雷达的变化量Δ
P
。
[0035]进一步，所述分辨率计算模块包括：
[0036]初值获取单元，用于获取所述轮式编码器的分辨率初值scale(old)；
[0037]分辨率计算单元，用于根据所述轮式编码器的变化量Δ
L
、激光雷达的变化量Δ
P
和分辨率初值scale(old)，通过分辨率计算公式：
[0038]scale(new)＝Δ
p
/Δ
L
*scale(old)
[0039],计算得到轮式编码器的分辨率scale(new)。
[0040]进一步，所述判断模块包括：
[0041]差值计算单元，用于对分辨率初值与分辨率均值进行差值计算，得到分辨率初值与分辨率均值之间的差值；
[0042]比较判断单元，用于将所述差值与所设阈值进行比较，判断所述差值是否大于所设阈值。
[0043]进一步，所述均值计算模块包括：
[0044]重复单元，用于重复所述变化量获取模块和分辨率计算模块的操作N次，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮式编码器的分辨率校正方法，其特征在于，应用于单舵轮AGV小车，所述单舵轮AGV小车上设有激光雷达和轮式编码器，包括:S100，在接收相邻两帧激光雷达数据的时间段内，获取轮式编码器的变化量和激光雷达的变化量；S200，获取所述轮式编码器的分辨率初值，并根据所述轮式编码器的变化量和激光雷达的变化量，计算得到所述轮式编码器的分辨率；S300，重复S100和S200的操作N次，输出N个所述轮式编码器的分辨率，通过N个所述分辨率计算出所述轮式编码器的分辨率均值；S400，判断所述分辨率均值与分辨率初值之差是否大于所设阈值；S500，若是，则利用所述分辨率均值校正所述轮式编码器的分辨率初值。2.根据权利要求1所述的一种轮式编码器的分辨率校正方法，其特征在于，在S100中，所述在接收相邻两帧激光雷达数据的时间段内，获取轮式编码器的变化量和激光雷达的变化量具体包括：S110，当接收到当前帧激光雷达数据时，获取当前时刻t的轮式编码器的第一信息L0，并根据所述当前帧激光雷达数据获得激光雷达的第一位置信息P0；S120，当接收到下一帧激光雷达数据时，获取下一时刻t+1的轮式编码器的第二信息L1，并根据下一帧激光雷达数据获得激光雷达的第二位置信息P1；S130，根据所述轮式编码器的第一信息L0和第二信息L1，得到轮式编码器的变化量Δ
L
，以及根据所述激光雷达的第一位置信息P0和第二位置信息P1，得到激光雷达的变化量Δ
P
。3.根据权利要求1所述的一种轮式编码器的分辨率校正方法，其特征在于，在S200中，所述获取所述轮式编码器的分辨率初值，并根据所述轮式编码器的变化量和激光雷达的变化量，计算得到所述轮式编码器的分辨率具体包括：获取所述轮式编码器的分辨率初值scale(old)，并根据所述轮式编码器的变化量Δ
L
和激光雷达的变化量Δ
P
，通过分辨率计算公式：scale(new)＝Δ
P
/Δ
L
*scale(old),计算得到轮式编码器的分辨率scale(new)。4.根据权利要求1所述的一种轮式编码器的分辨率校正方法，其特征在于，在S400中，所述判断所述分辨率初值与分辨率均值之差是否大于所设阈值具体包括：S410，对分辨率初值与分辨率均值进行差值计算，得到分辨率初值与分辨率均值之间的差值；S420，将所述差值与所设阈值进行比较，判断所述差值是否大于所设阈值。5.根据权利要求1所述的一种轮式编码器的分辨率校正方法，其特征在于，在S300中，所述重复S100和S200的操作N次，输出N个所述轮式编码器的分辨率，通过N个所述分辨率计算出所述轮式编码器的分辨率均值具体包括：重复S100和S200的操作N次，输出N个所述轮式编码器的分辨率，通过N个所述分辨...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆永富，钟杰辉，陈敬祥，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：