占用网格校准制造技术

本发明专利技术涉及占用网格校准。公开了一种用于校准映射载具环境的占用网格的由计算机实现的方法和系统。该方法包括：识别映射载具环境的占用网格的特征，其中，占用网格提供所述特征的主表示；确定所述特征的主表示的质量级别；确定所述质量级别是否满足质量标准；以及如果质量级别不满足质量标准，则调节占用网格的校准，其中，调节占用网格的校准包括调节用于生成占用网格的至少一个参数，以使质量级别满足质量阈值。满足质量阈值。满足质量阈值。

【技术实现步骤摘要】
占用网格校准


[0001]本专利技术涉及用于映射载具环境的占用网格的校准。

技术介绍

[0002]随着目前全自动和/或配备高级驾驶员辅助系统(ADAS)的机动车的发展，已经开发了用于根据来自载具的一个或更多个传感器的大量数据可靠估计载具环境的许多技术。广泛使用的方案涉及使用一个或更多个传感器检测载具环境中的对象或障碍物，然后将来自各种传感器源的数据融合到包含与相应的占用和/或空闲空间概率相关联的单元格的占用网格中。使用合适的传感器模型计算各单元格的占用概率，该模型将与所检测到的对象有关的数据和附加信息转换为占用和/或空闲空间概率。
[0003]为了提供载具环境的准确、可靠表示，有必要校准占用网格，同时考虑输入信息的源的独特特性。因此，各输入传感器源需要不同的传感器建模校准。此外，在占用网格算法本身中，必须正确地调谐过滤参数，以正确地过滤有噪声的数据。

技术实现思路

[0004]根据本公开的第一个方面，提供了一种校准映射载具环境的占用网格的由计算机实现的方法，该方法包括：由控制器识别映射载具环境的占用网格的特征，其中，所述占用网格提供所述特征的主表示；由所述控制器确定所述特征的所述主表示的质量级别；由所述控制器确定所述质量级别是否满足质量标准；以及如果所述质量级别不满足所述质量标准，则由所述控制器调节所述占用网格的校准，其中，调节所述占用网格的校准包括调节用于生成所述占用网格的至少一个参数，以使所述质量级别满足所述质量阈值。
[0005]确定所述特征的主表示的所述质量级别的步骤可以包括：由所述控制器获取提供所识别特征的次表示的基准信息，其中，所述基准信息独立于所述占用网格而获得；以及由所述控制器将所识别特征的所述次表示与来自所述占用网格的所述特征的主表示进行比较，以确定所述次表示与所述主表示之间的差异。
[0006]确定所述质量级别是否满足质量标准的步骤可以包括确定所述差异是否满足容差阈值。
[0007]调节所述占用网格的校准的步骤可以包括调节用于生成占用网格的至少一个参数，以减少所述次表示和所述主表示之间的所述差异。
[0008]调节用于生成占用网格的至少一个参数，以减少所述次表示和所述主表示之间的差异的步骤可以包括对所述至少一个参数应用梯度下降算法以使所述差异最小化。
[0009]所述方法可以还包括在存储器中存储仿真数据，所述仿真数据将所述差异对用于生成所述占用网格的所述一个或更多个参数的依赖性进行建模。
[0010]提供所识别特征的次表示的基准信息可以包括与所述特征相对应的对象的位置数据，所述位置数据从高分辨率地图模块获得。
[0011]提供所识别特征的次表示的基准信息可以包括从对象跟踪模块获得的动态位置
数据。
[0012]所述至少一个参数可以包括以下各项中的一个或更多个：衰减平均寿命、空闲空间置信级别、传感器模型类型和检测不确定度值。
[0013]根据本公开的第二个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读指令，当计算机可读指令由处理器执行时，使计算机执行根据第一个方面所述的方法。
[0014]根据本公开的第三个方面，提供了一种用于校准映射载具环境的占用网格的系统，所述系统包括控制器，所述控制器被配置成：识别映射载具环境的占用网格的特征，其中，所述占用网格提供所述特征的主表示；确定所述特征的所述主表示的质量级别；确定所述质量级别是否满足质量标准；以及如果所述质量级别不满足所述质量标准，则调节所述占用网格的校准，其中，调节所述占用网格的校准包括调节用于生成所述占用网格的至少一个参数，以使所述质量级别满足所述质量阈值。
附图说明
[0015]为了本专利技术可被技术人员充分理解，将参照附图描述示例，其中：
[0016]图1例示了载具；
[0017]图2是用于映射载具周围环境的装置的示意框图；
[0018]图3是占用网格确定器的示意框图；
[0019]图4A例示了占用网格；
[0020]图4B例示了可驾驶廊道；
[0021]图5例示了校准参数空间；
[0022]图6是交通标志的初始网格表示；
[0023]图7是交通标志的最大似然近似；
[0024]图8示出了利用变化参数对交通标志的表示的改变；以及
[0025]图9是例示在本公开的示例实施方式中执行的示例操作的流程图。
具体实施方式
[0026]本专利技术的示例实施方式提供了改进的对映射载具环境的占用网格的校准。识别占用网格中表示的一个或更多个特征，并且使用一个或更多个关键性能指标测量一个或更多个特征的表示质量。如果确定表示质量不符合满意级别，则调节用于生成占用网格的一个或更多个参数的校准，以在占用网格上获得满意的特征表示。
[0027]在一个实施方式中，将可驾驶廊道的表示与从对象跟踪系统获得的对象跟踪信息进行比较。可根据占用网格估计车道中的第二载具在本载具前方的位置，作为本载具前方可驾驶廊道的终点。然后，可以将该位置信息与从对象跟踪系统获得的对象跟踪数据进行比较，以确定从占用网格获得的位置数据(对应于可驾驶廊道的末端)与从对象跟踪系统获得的位置数据之间的差异。由于假定了对象跟踪系统比从占用网格获得的位置数据准确，因此差异给出了从占用网格获得的位置数据的质量级别。如果该差异不满足质量标准(例如，如果差异高于阈值)，则调节用于生成占用网格的一个或更多个参数，以将差异降低到可接受的级别。
[0028]在另一实施方式中，将占用网格的表示对象(例如交通标志)的部分与从高分辨率
(HD)地图模块获得的位置信息进行比较。对象的理想表示将涉及占用网格的单个单元格被指定为被占用。将占用网格中对象表示的分辨率与质量标准进行比较。如果对象表示不满足质量标准，则调节用于生成占用网格的一个或更多个参数，以将占用网格中的对象表示提高到可接受的级别。
[0029]根据各种实施方式，用于生成占用网格的参数的调节量基于仿真数据。差异级别可以绘制为随着用于生成占用网格的一个或更多个参数而改变。因此，可以根据仿真数据对差异级别与用于生成占用网格的各种参数之间的联系进行建模。可以使用诸如梯度下降算法之类的优化算法来确定为了使占用信息与基准信息之间的差异最小化而需要的参数调节级别。然后调节参数，从而重新校准占用网格。
[0030]出于几个原因，这种装置是有利的。可以对占用网格进行自动重新校准。这在载具环境发生变化的情况下非常有用，例如当载具遇到天气或光照条件变化时。可以在不详细了解整个载具环境的地面真实情况的情况下执行重新校准。相反，从占用网格中识别一个或更多个特征，并且分析这些特定特征的地面真实信息，以确定占用网格的质量级别。因此，示例实施方式比先前的防范在计算上高效。
[0031]图1示出了根据本专利技术的一个或更多个实施方式的配备有用于映射载具10环境的装置20的载具10。该装置可以具有安装在载具10上不同位置的各种组件，但为了简单起见，将装置20描述为安装在载具上的单个组件。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种校准映射载具环境的占用网格的由计算机实现的方法，该方法包括：由控制器识别映射载具环境的占用网格的特征，其中，所述占用网格提供所述特征的主表示；由所述控制器确定所述特征的所述主表示的质量级别；由所述控制器确定所述质量级别是否满足质量标准；以及如果所述质量级别不满足所述质量标准，则由所述控制器调节所述占用网格的校准，其中，调节所述占用网格的校准包括调节用于生成所述占用网格的至少一个参数，以使所述质量级别满足所述质量阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述特征的所述主表示的质量级别的步骤包括：由所述控制器获取提供所识别特征的次表示的基准信息，其中，所述基准信息独立于所述占用网格而获得；以及由所述控制器将所识别特征的所述次表示与来自所述占用网格的所述特征的主表示进行比较，以确定所述次表示与所述主表示之间的差异。3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述质量级别是否满足质量标准的步骤包括确定所述差异是否满足容差阈值。4.根据权利要求3所述的方法，其中，调节所述占用网格的校准的步骤包括调节用于生成所述占用网格的至少一个参数，以减少所述次表示和所述主表示之间的所述差异。5.根据权利要求4所述的方法，其中，调节用于生成所述占用网格的至少一个参数以减少所述次表示和所述主表示之间的差异的步骤包括对所述至少一个参数应用梯度下降算法以使所述差异最小化。6.根据权利要求2至5中的任一项所述的方法，所述方法还包括在存储器中存储仿真数据，所述仿真数据将所述差异对用于生成所述占用网格的所述一个或更多个参数的依赖性进行建模。7.根据权利要求2至6中的任一项所述的方法，其中，提供所识别特征的次表示的基准信息包括与所述特征相对应的对象的位置数据，所述位置数据从高分辨率地图模块获得。8.根据权利要求2至6中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：