本发明专利技术提供一种校准装置、校准方法以及校准程序。提供一种校准装置，具备：获取部，其针对移动体的每个实际位置获取移动体的检测位置；计算部，其针对所述移动体的每个实际位置的检测位置，计算用于检测狭缝位置的狭缝位置信号同与所述移动体的实际位置相应的理想的狭缝编号之间的误差；判定部，其判定是否以预先决定的大小的第一狭缝为单位的狭缝编号至少一部分不同的2个以上的实际位置与同一检测位置对应；以及生成部，其响应于所述2个以上的实际位置与同一检测位置对应，在该检测位置处，针对狭缝位置信号生成用于对2个以上的实际位置的各位置处的误差之间的大小进行校正的校正值。的校正值。的校正值。
【技术实现步骤摘要】
校准装置、校准方法以及校准程序
[0001]本专利技术涉及一种校准装置、校准方法以及校准程序。
技术介绍
[0002]在专利文献1中，记载了“一种位置检测装置，具备：波形校正部，其对从设置于移动体的具有规定周期的刻度的第一轨道检测出的第一信号、以及从设置于所述移动体的具有比所述规定周期少的周期的刻度的第二轨道检测出的第二信号的波形进行校正；以及位置计算部，其基于校正后的所述第一信号和所述第二信号来计算所述移动体的位置”(权利要求1)。另外，在专利文献1中，记载了“内插角校正部700基于从校正表510得到的内插角的误差信息，对内插角运算部250、内插角运算部260运算得到的校正前的内插角进行校正。此时，内插角校正部700求出与从角度运算部310送来的绝对角度θref对应的狭缝编号，使用校正表510中记录的差来对与该狭缝编号对应的内插角进行校正。校正后的内插角被送到角度运算部620。角度运算部(第二位置计算部)620基于校正后的内插角来运算绝对角度。更具体地说，角度运算部620基于校正后的内插角、以及与从角度运算部310送来的绝对角度θref对应的狭缝编号来运算绝对角度。”(第0041段)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：国际公开第2018/190019号
技术实现思路
[0006]专利技术要解决的问题
[0007]在专利文献1所记载的位置检测装置中，求出与绝对角度θref对应的狭缝编号，使用校正表510中记录的差来对与该狭缝编号对应的内插角进行校正。因此，在绝对角度θref的误差大的情况下，有可能弄错狭缝编号，从而从校正表读出错误的差值。
[0008]用于解决问题的方案
[0009]在本专利技术的第一方式中，提供一种校准装置。校准装置具备：获取部，其针对移动体的每个实际位置获取移动体的检测位置；计算部，其针对移动体的每个实际位置的检测位置，计算用于检测狭缝位置的狭缝位置信号同与移动体的实际位置相应的理想的狭缝编号之间的误差；判定部，其判定是否以预先决定的大小的第一狭缝为单位的狭缝编号至少一部分不同的2个以上的实际位置与同一检测位置对应；以及生成部，其响应于2个以上的实际位置与同一检测位置对应，在该检测位置处，针对狭缝位置信号生成用于对2个以上的实际位置的各位置处的误差之间的大小进行校正的校正值。
[0010]可以是，生成部响应于仅有1个实际位置与某个检测位置对应，针对狭缝位置信号，在该检测位置处生成用于对1个实际位置处的误差进行校正的校正值。
[0011]在上述的任一校准装置中，可以是，生成部针对获取部获取到的检测位置的每个区间生成校正值。
[0012]在上述的任一校准装置中，可以是，生成部针对获取部获取到的检测位置的每个区间，计算表示与检测位置相应的校正值的校正函数的参数。
[0013]在上述的任一校准装置中，可以是，生成部针对获取部获取到的检测位置的每个区间，对与检测位置相应的校正值的集合进行傅里叶级数展开，由此计算校正函数的参数。
[0014]在上述的任一校准装置中，可以是，生成部响应于2个以上的实际位置与同一检测位置对应，针对狭缝位置信号，生成用于对将2个以上的实际位置的各位置处的误差进行平均而得到的大小进行校正的校正值。
[0015]在上述的任一校准装置中，可以是，判定部以在第一狭缝的边界保有余量的方式判断实际位置与检测位置的对应关系。在上述的任一校准装置中，可以是，生成部使用包含检测位置与实际位置的对应的、与该检测位置对应的至少1个实际位置来生成校正值，该检测位置是通过针对狭缝位置信号进行第一狭缝的边界与预先决定的余量的相加和相加中的至少一者来得到的。
[0016]可以是，上述的任一校准装置还具备输出部，该输出部向编码器输出校正值，所述编码器对将狭缝位置信号加上校正值而得到的值进行四舍五入来计算以第一狭缝为单位的狭缝编号。
[0017]在上述的任一校准装置中，可以是，编码器计算以使将狭缝位置信号加上校正值而得到的值成为整数的方式进行四舍五入所得到的狭缝编号。
[0018]在上述的任一校准装置中，可以是，输出部向编码器所具有的校正表写入校正值。
[0019]可以是，上述的任一校准装置还具备检查部，该检查部检查使用根据生成部所生成的校正值校正后的狭缝位置信号来计算出的狭缝编号是否产生错误。
[0020]在上述的任一校准装置中，可以是，移动体是旋转体，旋转体具有第一轨道和第二轨道，所述第一轨道每隔第一周期包含第一狭缝，所述第一周期是将旋转体的1周以预先决定的第一数分割而得到的，所述第二轨道每隔第二周期包含第二狭缝，所述第二周期是将旋转体的1周以比第一数小的第二数分割而得到的，作为校准对象的编码器基于从第一轨道检测出的第一检测值和从第二轨道检测出的第二检测值来计算移动体的检测位置。
[0021]可以是，旋转体具有第三轨道，所述第三轨道每隔第三周期包含第三狭缝，所述第三周期是将旋转体的1周以与第一数及第二数不同的第三数分割而得到的，编码器还基于从第三轨道检测出的第三检测值来计算移动体的检测位置。
[0022]在本专利技术的第二方式中，提供一种校准方法。校准方法包括：校准装置针对移动体的每个实际位置获取移动体的检测位置；校准装置针对移动体的每个实际位置的检测位置，计算用于检测狭缝位置的狭缝位置信号同与移动体的实际位置相应的理想的狭缝编号之间的误差；校准装置判定是否以预先决定的大小的第一狭缝为单位的狭缝编号至少一部分不同的2个以上的实际位置与同一检测位置对应；以及响应于2个以上的实际位置与同一检测位置对应，在该检测位置处，针对狭缝位置信号生成用于对2个以上的实际位置的各位置处的误差之间的大小进行校正的校正值。
[0023]在本专利技术的第三方式中，提供一种由计算机执行的校准程序。校准程序使计算机作为以下功能部发挥功能：获取部，其针对移动体的每个实际位置获取移动体的检测位置；计算部，其针对移动体的每个实际位置的检测位置，计算用于检测狭缝位置的狭缝位置信号同与移动体的实际位置相应的理想的狭缝编号之间的误差；判定部，其判定是否以预先
决定的大小的第一狭缝为单位的狭缝编号至少一部分不同的2个以上的实际位置与同一检测位置对应；以及生成部，其响应于2个以上的实际位置与同一检测位置对应，在该检测位置处，针对狭缝位置信号生成用于对2个以上的实际位置的各位置处的误差之间的大小进行校正的校正值。
[0024]此外，上述的专利技术的概要并未列举本专利技术的全部特征。另外，这些特征组的子组合也能够成为专利技术。
附图说明
[0025]图1示出本实施方式所涉及的位置检测装置10的结构。
[0026]图2示出理想机械角与电内插角的关系的一例。
[0027]图3示出理想机械角与狭缝编号的关系的一例。
[0028]图4示出每个理想机械角的狭缝位置信号误差的一例。
[0029]图5着眼于狭缝编号20来示出每个理想机械角的狭缝位置信号误差的一本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种校准装置，具备：获取部，其针对移动体的每个实际位置获取所述移动体的检测位置；计算部，其针对所述移动体的每个实际位置的检测位置，计算用于检测狭缝位置的狭缝位置信号同与所述移动体的实际位置相应的理想的狭缝编号之间的误差；判定部，其判定是否以预先决定的大小的第一狭缝为单位的狭缝编号至少一部分不同的2个以上的实际位置与同一检测位置对应；以及生成部，其响应于所述2个以上的实际位置与同一检测位置对应，在该检测位置处，针对所述狭缝位置信号生成用于对所述2个以上的实际位置的各实际位置处的误差之间的大小进行校正的校正值。2.根据权利要求1所述的校准装置，其中，所述生成部响应于仅有1个实际位置与某个检测位置对应，针对所述狭缝位置信号，在该检测位置处生成用于对所述1个实际位置处的误差进行校正的校正值。3.根据权利要求1所述的校准装置，其中，所述生成部针对所述获取部获取到的检测位置的每个区间生成校正值。4.根据权利要求1所述的校准装置，其中，所述生成部针对所述获取部获取到的检测位置的每个区间，计算表示与检测位置相应的校正值的校正函数的参数。5.根据权利要求4所述的校准装置，其中，所述生成部针对所述获取部获取到的检测位置的每个区间，对与检测位置相应的校正值的集合进行傅里叶级数展开，由此计算所述校正函数的参数。6.根据权利要求1所述的校准装置，其中，所述生成部响应于所述2个以上的实际位置与同一检测位置对应，针对所述狭缝位置信号，生成用于对将所述2个以上的实际位置的各位置处的误差进行平均而得到的大小进行校正的校正值。7.根据权利要求1所述的校准装置，其中，所述判定部以在所述第一狭缝的边界保有余量的方式判断实际位置与检测位置的对应关系。8.根据权利要求7所述的校准装置，其中，所述生成部使用包含检测位置与实际位置的对应的、与该检测位置对应的至少1个实际位置来生成校正值，该检测位置是通过针对所述狭缝位置信号进行所述第一狭缝的边界与预先决定的余量的相加和相减中的至少一者来得到的。9.根据权利要求1所述的校准装置，其中，还具备输出部，该输出部向编码器输出校正值，所述编码器对将所述狭缝位置信号加上校正值而得到的值进行四舍五入来计算以所述第一狭缝为单位的狭缝编号。10.根据权利要求9所述的校准装置，其中，所述编码器计算以使将所述狭缝位置信号加上校正值而得到的值成为整数的方式进行四舍五入所得到的狭缝编号。11.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：金野翔太，片山贵登，
申请(专利权)人：旭化成微电子株式会社，
类型：发明
国别省市：
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