一种视觉引导机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种视觉引导机器人，包括：运输台、多轴机械手臂以及视觉引导器，所述多轴机械手臂安装于所述运输台上，所述视觉引导器安装于所述多轴机械手臂上，所述运输台上安装有补光结构；本实用新型专利技术涉及视觉引导辅助技术领域,通过将球弧块沿着纵向以及横向圆弧旋转，从而达到将球弧块沿着半球旋转，从而达到改变折射的角度，从而避免了扫描过程中，出现照射死角，避免了通过加强照射亮度出现光圈烧毁的现象出现，同时通过温度传感器对球弧折射板出现温度过高变形的现象出现。射板出现温度过高变形的现象出现。射板出现温度过高变形的现象出现。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉引导机器人


[0001]本技术涉及视觉引导辅助
，具体为一种视觉引导机器人。

技术介绍

[0002]随着工业自动化的不断进行，工作效率与成本决定着企业的核心竞争力，传统的送料及定工位的抓取运送，多由视觉引导模组的机器人对送料带上的工件进行抓取，但是视觉引导模组部分包括CCD和补光灯的位置在出厂时就已经固定完成，而后期使用中是通过CCD的自动光学变焦实现调节；如果反复通过自动调节系统对光圈进行调节的话，则不但会提升摄像机的工作负荷，也有可能造成光圈电机的烧毁，鉴于此，针对上述问题深入研究，遂有本案产生。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本技术提供了一种视觉引导机器人，解决了现有的部分
技术介绍
问题。
[0004]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种视觉引导机器人，包括：运输台、多轴机械手臂以及视觉引导器，所述多轴机械手臂安装于所述运输台上，所述视觉引导器安装于所述多轴机械手臂上，所述运输台上安装有补光结构；
[0005]所述补光结构包含有：补光支架、球弧块、球弧折射板、一对凹型纵向角度圆弧块、三对凸型纵向角度圆弧块、三个凹型横向角度圆弧块、三对凸型横向角度圆弧块、一对纵向圆弧卡条、三个横向圆弧卡条、纵向轴、横向轴、一对纵向齿轮、三个横向齿轮、横向驱动机以及纵向驱动机；
[0006]所述补光支架安装于所述运输台上，三个所述凹型横向角度圆弧块横向平行安装于所述补光支架上，三对所述凸型横向角度圆弧块安装于一对所述凹型纵向角度圆弧块，且三对所述凸型横向角度圆弧块分别活动插装于三个所述凹型横向角度圆弧块的内侧，三对所述凸型横向角度圆弧块与一对所述凹型纵向角度圆弧块成井状，三对所述凸型纵向角度圆弧块分别活动插装于一对所述凹型纵向角度圆弧块的内侧，所述球弧块安装于三对所述凸型纵向角度圆弧块上，所述球弧折射板安装于所述球弧块上，所述纵向轴插装于一对凹型纵向角度圆弧块上，所述横向轴插装于三个所述凹型横向角度圆弧块上，一对所述纵向圆弧卡条分别安装于三对所述凸型纵向角度圆弧块上，三个所述横向圆弧卡条分别安装于三对所述凸型横向角度圆弧块上，一对所述纵向齿轮均匀的安装于所述纵向轴上，且一对所述纵向齿轮分别与一对所述纵向圆弧卡条之间齿轮啮合，三个所述横向齿轮均匀的安装于所述横向轴上，且三个所述横向齿轮分别与三个所述横向圆弧卡条之间齿轮啮合，所述横向驱动机安装于所述横向轴上，所述纵向驱动机安装于所述纵向轴上。
[0007]优选的，一对所述凹型纵向角度圆弧块以及三个所述凹型横向角度圆弧块上开设有若干个球槽，若干个所述球槽的内侧设置有辅助角度球。
[0008]优选的，所述补光支架与所述球弧块上设置有激光测量传感器。
[0009]优选的，所述球弧块上设置有温度传感器。
[0010]优选的，所述球弧块上开设有冷却槽，所述冷却槽的内侧设置有冷却风扇。
[0011]优选的，所述球弧折射板为锡合金折射。
[0012]本技术提供了一种视觉引导机器人。具备以下有益效果：该视觉引导机器人，通过将球弧块沿着纵向以及横向圆弧旋转，从而达到将球弧块沿着半球旋转，从而达到改变折射的角度，从而避免了扫描过程中，出现照射死角，避免了通过加强照射亮度出现光圈烧毁的现象出现，同时通过温度传感器对球弧折射板出现温度过高变形的现象出现。
附图说明
[0013]图1为本技术所述一种视觉引导机器人的主视剖视示意图。
[0014]图2为本技术所述一种视觉引导机器人的侧视剖视示意图。
[0015]图中：1、运输台；2、多轴机械手臂；3、视觉引导器；4、补光支架；5、球弧块；6、球弧折射板；7、凹型纵向角度圆弧块；8、凸型纵向角度圆弧块；9、凹型横向角度圆弧块；10、凸型横向角度圆弧块；11、纵向圆弧卡条；12、横向圆弧卡条；13、纵向轴；14、横向轴；15、纵向齿轮；16、横向齿轮；17、横向驱动机；18、纵向驱动机。
具体实施方式
[0016]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0017]实施例
[0018]如图1
‑
2所示，所述多轴机械手臂2安装于所述运输台1上，所述视觉引导器3安装于所述多轴机械手臂2上，所述运输台1上安装有补光结构；
[0019]具体的，所述补光结构包含有：补光支架4、球弧块5、球弧折射板6、一对凹型纵向角度圆弧块7、三对凸型纵向角度圆弧块8、三个凹型横向角度圆弧块9、三对凸型横向角度圆弧块10、一对纵向圆弧卡条11、三个横向圆弧卡条12、纵向轴13、横向轴14、一对纵向齿轮15、三个横向齿轮16、横向驱动机17以及纵向驱动机18；
[0020]具体的，所述补光支架4安装于所述运输台1上，三个所述凹型横向角度圆弧块9横向平行安装于所述补光支架4上，三对所述凸型横向角度圆弧块10安装于一对所述凹型纵向角度圆弧块7，且三对所述凸型横向角度圆弧块10分别活动插装于三个所述凹型横向角度圆弧块9的内侧，三对所述凸型横向角度圆弧块10与一对所述凹型纵向角度圆弧块7成井状，三对所述凸型纵向角度圆弧块8分别活动插装于一对所述凹型纵向角度圆弧块7的内侧，所述球弧块5安装于三对所述凸型纵向角度圆弧块8上，所述球弧折射板6安装于所述球弧块5上，所述纵向轴13插装于一对凹型纵向角度圆弧块7上，所述横向轴14插装于三个所述凹型横向角度圆弧块9上，一对所述纵向圆弧卡条11分别安装于三对所述凸型纵向角度圆弧块8上，三个所述横向圆弧卡条12分别安装于三对所述凸型横向角度圆弧块10上，一对所述纵向齿轮15均匀的安装于所述纵向轴13上，且一对所述纵向齿轮15分别与一对所述纵向圆弧卡条11之间齿轮啮合，三个所述横向齿轮16均匀的安装于所述横向轴14上，且三个
所述横向齿轮16分别与三个所述横向圆弧卡条12之间齿轮啮合，所述横向驱动机17安装于所述横向轴14上，所述纵向驱动机18安装于所述纵向轴13上。
[0021]需要说明的是，上述中，通过补光支架4上的纵向驱动机18运行，带动纵向驱动机18驱动端上的纵向轴13旋转，纵向轴13沿着一对凹型纵向角度圆弧块7上旋转，通过纵向轴13的旋转带动其上的纵向齿轮15旋转，通过一对纵向齿轮15分别带动与之齿轮啮合的纵向圆弧卡条11，通过一对纵向圆弧卡条11带动其上的凹型横向角度圆弧块9，使得凹型横向角度圆弧块9上的三对凸型纵向角度圆弧块8分别沿着一对凹型纵向角度圆弧块7内侧旋转，从而达到改变三对凹型横向角度圆弧块9在垂直方向上纵向移动，通过横向驱动机17运行，通过横向驱动机17带动其上的横向轴14，通过横向轴14带动其上的横向齿轮16，通过三个横向齿轮16带动三个横向圆弧卡条12，通过三个横向圆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉引导机器人，包括：运输台、多轴机械手臂以及视觉引导器，其特征在于，所述多轴机械手臂安装于所述运输台上，所述视觉引导器安装于所述多轴机械手臂上，所述运输台上安装有补光结构；所述补光结构包含有：补光支架、球弧块、球弧折射板、一对凹型纵向角度圆弧块、三对凸型纵向角度圆弧块、三个凹型横向角度圆弧块、三对凸型横向角度圆弧块、一对纵向圆弧卡条、三个横向圆弧卡条、纵向轴、横向轴、一对纵向齿轮、三个横向齿轮、横向驱动机以及纵向驱动机；所述补光支架安装于所述运输台上，三个所述凹型横向角度圆弧块横向平行安装于所述补光支架上，三对所述凸型横向角度圆弧块安装于一对所述凹型纵向角度圆弧块，且三对所述凸型横向角度圆弧块分别活动插装于三个所述凹型横向角度圆弧块的内侧，三对所述凸型横向角度圆弧块与一对所述凹型纵向角度圆弧块成井状，三对所述凸型纵向角度圆弧块分别活动插装于一对所述凹型纵向角度圆弧块的内侧，所述球弧块安装于三对所述凸型纵向角度圆弧块上，所述球弧折射板安装于所述球弧块上，所述纵向轴插装于一对凹型纵向角度圆弧块上，所述横向轴插装于三个所述凹型横向角度圆弧块上...

【专利技术属性】
技术研发人员：李松，
申请(专利权)人：保定科海自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：