一种复合物流分发机器人及系统技术方案

本发明专利技术公开一种复合物流分发机器人及系统，涉及输送设备的技术方案，该复合物流分发机器人包括储物机构、转运机构以及抓取机构，储物机构设置有多个用于储存物料的储存装置，转运机构活动设置在储物机构的侧部，转运机构可活动至任一储存装置并接收物料，在第二盛放位置盛放有物料的状态下，转运机构可将处于第二盛放位置的物料输送至代取位置，抓取机构可抓取或释放物料。在相应系统的应用中，物料可通过中转输送仓与储物机构实现批量上料，而转运机构还可提升抓取机构的抓取分发效率，无需根据视觉检测组件等机构的辅助，在快速运动至代取位置后即可对物料进行抓取分发，也相应缩小了抓取机构在抓取物料时所需活动的范围。小了抓取机构在抓取物料时所需活动的范围。小了抓取机构在抓取物料时所需活动的范围。

【技术实现步骤摘要】
一种复合物流分发机器人及系统


[0001]本专利技术涉及输送设备的
，尤其涉及一种复合物流分发机器人及系统。

技术介绍

[0002]复合机器人又叫移动机械臂、复合作业机器人、移动作业机器人。相比于AGV(Automated Guided Vehicle/自动导引运输车)/AMR(Autonomous Mobile Robot/自主移动机器人)和机械臂的单一功能，复合机器人既集合了两者的特性又更显柔性化。复合型机器人是一种集成移动机器人和通用工业机器人两项功能为一身的新型机器人，在工业领域，通用工业机器人被称为机械臂或者机械手，主要是替代人胳膊的抓取功能；而移动机器人，是替代人腿脚的行走功能。复合型机器人则是手脚并用，将两种功能组合在一起。
[0003]但是，现有复合机器人在物料分拣、分发等相关作业过程中，其一般需要依靠人工上料机器人对物料进行运输、抓取以及分发；或通过机械臂对物料进行逐个抓取存放后，再对其进行统一的运输及分发，不适用在无人场景且效率低下。并且，由于机械臂需要配合视觉检测组件实现物料的检测与抓取，也导致复合机器人的抓取精度及效率相对较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于：提供一种复合物流分发机器人及系统，提高机器人的自动化程度，并解决复合机器人的物料抓取精度、输送及分发效率低下的问题。
[0005]为达上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]第一方面，提供一种复合物流分发机器人，包括：
[0007]储物机构，设置有多个用于储存物料的储存装置，各所述储存装置均提供有物料的第一盛放位置；
[0008]转运机构，活动设置在所述储物机构的侧部，所述转运机构提供有物料的第二盛放位置，所述转运机构可活动至任一所述储存装置并接收物料，以使物料可从对应的所述第一盛放位置被输送至所述第二盛放位置上；
[0009]在所述第二盛放位置盛放有物料的状态下，所述转运机构可将处于所述第二盛放位置的物料输送至代取位置；
[0010]抓取机构，可抓取或释放物料，所述抓取机构可在代取位置及至少一个分发位置之间往复运动，以将物料从代取位置抓取至分发位置实现分发。
[0011]第二方面，提供一种复合物流分发系统，包括：
[0012]如上所述的复合物流分发机器人；
[0013]中转输送仓，其内部形成有多个用于暂存物料的暂存装置，各所述暂存装置的位置与各所述储存装置的位置一一对应，以使置于各所述暂存装置中的物料能够被统一转运至所述储物机构。
[0014]本专利技术的有益效果为：该复合物流分发机器人包括储物机构以及转运机构，储物机构通过多个储存装置实现对多个物料的统一存放，有利于物料的批量输送，在分发过程
中，储物机构能够储存数量足够多的物料，从而减少上料、往复输送的次数，以提高物料的输送分发效率。在复合物流分发系统的应用中，各储存装置能够与中转输送仓中的暂存装置一一对接，实现物料批量上料，相比传统逐个物料抓取上料的方式而言，其上料效率得到大幅提高。
[0015]而转运机构则能够将任一储存装置中的物料转运输送至代取位置，需要被分发的物料被转运至代取位置后，便于抓取机构的抓取及分发。抓取机构可将抓取物料的位置预设为代取位置，使抓取机构无需根据视觉检测组件等机构的辅助，在快速运动至代取位置后即可对物料进行抓取分发，也相应缩小了抓取机构在抓取物料时所需活动的范围，既提高了机器人的物料抓取精度，也提升了物料抓取及分发的效率。
附图说明
[0016]下面根据附图和实施例对本专利技术作进一步详细说明。
[0017]图1为本专利技术实施例所述复合物流分发机器人整体结构示意图之一；
[0018]图2为本专利技术实施例所述复合物流分发机器人整体结构示意图之二；
[0019]图3为本专利技术实施例所述储物机构与转运机构装配状态示意图之一；
[0020]图4为本专利技术实施例所述储物机构与转运机构装配状态示意图之二；
[0021]图5为本专利技术实施例所述储物机构与转运机构装配状态示意图之三(省略输送框架)；
[0022]图6为本专利技术实施例所述储物机构与转运机构装配状态示意图之四(省略输送框架)；
[0023]图7为本专利技术实施例所述第一隔板结构示意图；
[0024]图8为本专利技术实施例所述第二隔板结构示意图；
[0025]图9为本专利技术实施例所述活动底座结构示意图；
[0026]图10为本专利技术实施例所述复合物流分发系统结构示意图；
[0027]图11为本专利技术实施例所述复合物流分发系统物料分发步骤示意图之一；
[0028]图12为本专利技术实施例所述复合物流分发系统物料分发步骤示意图之二；
[0029]图13为本专利技术实施例所述复合物流分发系统物料分发步骤示意图之三。
[0030]图中：10、储物机构；11、储存装置；111、第一盛放位置；112、第一输送带；12、凹槽；20、转运机构；21、转运模块；211、第二盛放位置；212、第二输送带；23、升降模块；231、升降电机；232、升降导向结构；30、抓取机构；31、固定底座；32、机械臂；33、抓取头；40、输送框架；41、置物口；42、取物口；50、第一隔板；51、第一驱动装置；52、传动轴；60、第二隔板；61、第二驱动装置；62、连杆；63、导轨滑块结构；70、活动底座；71、驱动滚轮；80、中转输送仓；81、暂存装置；82、凸块；90、万向轮；100、控制机箱。
具体实施方式
[0031]为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面对本专利技术实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0033]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0034]本实施例提供一种复合物流分发机器人，其主要应用在复合物流分发系统当中，用于实现物料的输送及分发，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种复合物流分发机器人，其特征在于，包括：储物机构(10)，设置有多个用于储存物料的储存装置(11)，各所述储存装置(11)均提供有物料的第一盛放位置(111)；转运机构(20)，活动设置在所述储物机构(10)的侧部，所述转运机构(20)提供有物料的第二盛放位置(211)，所述转运机构(20)可活动至任一所述储存装置(11)并接收物料，以使物料可从对应的所述第一盛放位置(111)被输送至所述第二盛放位置(211)上；在所述第二盛放位置(211)盛放有物料的状态下，所述转运机构(20)可将处于所述第二盛放位置(211)的物料输送至代取位置；抓取机构(30)，可抓取或释放物料，所述抓取机构(30)可在代取位置及至少一个分发位置之间往复运动，以将物料从代取位置抓取至分发位置实现分发。2.根据权利要求1所述的复合物流分发机器人，其特征在于，各所述储存装置(11)均设置有第一输送带(112)，所述第一输送带(112)表面提供所述第一盛放位置(111)，所述第一输送带(112)的相对两端分别提供物料进出所述第一盛放位置(111)的输送空间；对应的，所述转运机构(20)设置有第二输送带(212)，所述第二输送带(212)表面提供所述第二盛放位置(211)，所述第二输送带(212)一端可供物料输入至所述第二盛放位置(211)；在所述转运机构(20)活动至任一所述储存装置(11)的状态下，所述第二输送带(212)与相应的所述第一输送带(112)相对接，以使物料可通过所述第一输送带(112)输送至所述第二输送带(212)上。3.根据权利要求1所述的复合物流分发机器人，其特征在于，还包括：输送框架(40)，其内部形成有安装空间，所述储物机构(10)及所述转运机构(20)均设置于所述安装空间；所述输送框架(40)上间隔形成有连通所述安装空间的置物口(41)以及取物口(42)，所述置物口(41)设置在靠近所述储物机构(10)的一侧，以提供物料置入所述第一盛放位置(111)的空间，所述取物口(42)设置在靠近所述转运机构(20)的一侧，以提供物料离开所述第二盛放位置(211)的空间；所述抓取机构(30)设置在所述输送框架(40)的外部，并可通过所述取物口(42)活动至代取位置。4.根据权利要求3所述的复合物流分发机器人，其特征在于，所述输送框架(40)还设有限位组件，所述限位组件设置在所述储物机构(10)的侧部，以限制置于所述第一盛放位置(111)的物料活动。5.根据权利要求4所述的复合物流分发机器人，其特征在于，所述限位组件包括：第一隔板(50)，活动设置于所述置物口(41)，所述第一隔板(50)可在开启和关闭所述置物口(41)的位置之间往...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨雄威，赖志林，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：