【技术实现步骤摘要】
一种取箱设备以及取箱系统
[0001]本说明书涉及仓储物流
，尤其涉及一种取箱设备以及取箱系统。
技术介绍
[0002]目前，为了在有限的空间存储尽可能多的货物，有多种密集存储方式，其中一种是三维网格结构的密集存储式仓库。
[0003]该三维网格结构的密集存储式仓库是由竖直的多个存储柱以及设置在该多个存储柱的顶部的轨道组成的，每个存储柱内沿竖直方向可堆叠存储多个存储箱。该取箱设备可在该顶部的轨道上运行，通过将取箱机构竖直向下伸入到存储柱中，将存储柱中的货物抓取上来，以完成将目标存储箱从存储柱搬运到取箱设备上的过程。其中，
[0004]图1为现有技术中取箱设备与仓储货架的示意图。该图为侧视图。其中，斜线填充的矩形表示存储箱。可见，在该仓储货架中，存储箱按照竖直方向堆放在存储柱中，该多个存储柱的顶部设有轨道，取箱设备在轨道上行驶，该取箱设备可以看做是由两个部分组成，一部分是取箱机构，可从存储柱的顶部伸入到存储柱中，以提取需要搬运的目标存储箱。另一部分为移动机构，取箱设备可以通过该移动机构在轨道上移动。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种取箱设备，其特征在于，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱，所述取箱设备至少包括伸缩组件和取箱机构，所述取箱设备通过控制所述伸缩组件，使所述取箱机构沿所述存储柱竖直方向移动，以取出所述存储柱中放置的存储箱；所述取箱机构包括：取箱机构主体、归中组件、抓手组件以及连杆组件，所述归中组件两端分别与所述抓手组件以及所述连杆组件铰接，所述抓手组件通过第一旋转轴连接在所述取箱机构主体上，所述连杆组件通过第二旋转轴连接在所述取箱机构主体上，所述取箱机构主体与所述伸缩组件连接；所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，使所述取箱机构主体沿所述存储柱下降到目标存储箱的存储位，并在所述抓手组件至少部分位于其与所述目标存储箱的接合位置后，调整伸缩长度，向上提升所述取箱机构主体，使所述取箱机构主体将所述目标存储箱提起；所述抓手组件，用于在所述取箱机构主体到达所述目标存储箱的存储位后，沿所述第一旋转轴打开，以使所述抓手组件在其与所述目标存储箱的接合位置完全打开；所述归中组件，用于在所述抓手组件打开行程中伸出，并推动所述目标存储箱的侧壁，使所述目标存储箱回归至所述存储柱的中心位置；所述连杆组件，用于在所述归中组件伸出时，拉动所述归中组件，以限制所述归中组件与自身铰接一端的伸出距离；所述归中组件、所述连杆组件以及所述抓手组件可收纳在所述取箱机构主体中；在所述抓手组件打开的过程中，所述抓手组件伸出的距离先超出所述取箱机构主体的侧壁，之后在所述抓手组件继续打开的过程中，所述归中组件伸出的距离再超出所述取箱机构主体的侧壁。2.如权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，所述抓手组件，进一步用于在所述取箱机构主体到达所述目标存储箱的存储位时，沿所述第一旋转轴打开，以至少部分位于所述接合位置，并在所述伸缩组件向上提升所述取箱机构主体时，在所述目标存储箱的重力反作用力下，继续沿所述第一旋转轴打开，直至在所述接合位置完全打开；所述伸缩组件，进一步用于当所述抓手组件至少部分位于其与所述目标存储箱的接合位置时，调整伸缩长度，向上提升所述取箱机构主体。3.如权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，所述归中组件下端与所述抓手组件铰接，上端与所述连杆组件铰接；所述连杆组件的上端与所述归中组件的上端铰接，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王启铭，史要红，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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