一种高适应性的履带移动机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种高适应性的履带移动机器人，包括：机架；行走模块，所述行走模块包括两个履带行走吸附单元，所述履带行走吸附单元能够吸附在导磁金属表面并行走，两个所述履带行走吸附单元相对于所述机架对称设置；自适应调节模块，所述自适应调节模块包括第一驱动源、升降件和两组相对与所述升降件对称设置的连杆，所述第一驱动源驱动所述升降件做升降动作，所述连杆与所述履带行走吸附单元一一对应设置，所述连杆远离所述升降件的一端与履带行走吸附单元连接；在所述第一驱动源的作用下，所述升降件做升降作用以带动两个所述履带行走吸附单元同步转动以适应曲面行走。其能够适用于曲面行走，稳定性好，安全可靠。安全可靠。安全可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种高适应性的履带移动机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是指一种高适应性的履带移动机器人。

技术介绍

[0002]在核能、船舶、化工、风电等行业，广泛存在导磁体金属外壁。这些壁面经长期风吹日晒、盐碱侵蚀、灰尘粘附、砂砾摩擦，表面会出现污垢、脱漆，乃至锈蚀等现象。这些问题不仅影响美观，而且可能危及壁面本体的安全运行，不能满足安全、清洁的工业管理要求。目前，上述导磁体金属外壁的清洗、除锈、补漆和检修等工作大都采用人工作业方式，存在高危、低效、高成本等问题。而现有的磁吸式爬壁机器人，多适用于平面行走，当导磁体金属表面为曲面时，磁吸式爬壁机器人的磁吸部与曲面之间的吸附力减小，这导致爬壁机器人容易从导磁体金属表面掉落，稳定性差，存在极大的安全隐患。

技术实现思路

[0003]为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中爬壁机器人不适用于曲面行走，稳定性差的技术缺陷。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种高适应性的履带移动机器人，包括：
[0005]机架；
[0006]行走模块，所述行走模块包括两个履带行走吸附单元，所述履带行走吸附单元能够吸附在导磁金属表面并行走，两个所述履带行走吸附单元相对于所述机架对称设置；
[0007]自适应调节模块，所述自适应调节模块包括第一驱动源、升降件和两组相对与所述升降件对称设置的连杆，所述第一驱动源驱动所述升降件做升降动作，所述连杆与所述履带行走吸附单元一一对应设置，所述连杆远离所述升降件的一端与履带行走吸附单元连接；
[0008]在所述第一驱动源的作用下，所述升降件做升降作用以带动两个所述履带行走吸附单元同步转动以适应曲面行走。
[0009]作为优选的，所述机架上对称设置有两个第一转轴，所述第一转轴的中轴线与所述履带移动机器人的前进方向平行设置，所述履带行走吸附单元包括第一安装座，所述第一安装座套设在所述第一转轴上并能够绕所述第一转轴转动，所述连杆远离所述升降件的一端与所述安装座固定连接。
[0010]作为优选的，所述自适应调节模块包括竖直设置的丝杆和T型螺母，所述T型螺母与所述丝杆配合设置，所述第一驱动源驱动丝杆转动，所述升降件为T型螺母的螺母座。
[0011]作为优选的，所述第一驱动源为电机。
[0012]作为优选的，还包括辅助支撑模块，所述辅助支撑模块包括平行设置的连接板和两个越障单元，所述连接板与机架固定设置，两个所述越障单元相对于所述连接板对称设置，两个所述越障单元沿所述履带移动机器人的前进方向设置，所述越障单元包括能够多自由度转动的轮体，所述轮体与所述连接板之间设置有弹性件；
[0013]所述弹性件抵压所述轮体以使得所述轮体持续与导磁金属表面接触。
[0014]作为优选的，所述越障单元还包括主转轴、第二安装座和直线轴承，所述轮体安装在所述第二安装座上；
[0015]所述主转轴的下端部与第二安装座通过转动轴承连接，所述主转轴的上端部与直线轴承配合设置，所述直线轴承与连接板之间通过转动轴承连接；
[0016]所述弹性件套设在所述主转轴上，所述弹性件的上端部抵接直线轴承，所述弹性件的下端部抵接第二安装座。
[0017]作为优选的，所述弹性件为压簧。
[0018]作为优选的，还包括线束导向模块，所述线束导向模块包括第三安装座、线缆固定座、旋转轴承座和导向摆动杆，所述第三安装座设置在所述机架上，所述线缆固定座和旋转轴承座皆设置在所述机架上，所述导向摆动杆与所述第三安装座转动连接，所述导向摆动杆上设置有多个线缆固定夹。
[0019]作为优选的，还包括旋转轴承座和角度限位座，所述角度限位座设置在旋转轴承座上以对摆动杆的旋转做限位。
[0020]作为优选的，还包括传感器组件，所述传感器组件包括第一传感器、第二传感器和第三传感器，所述第一传感器设置在机架的前端，所述第二传感器和第三传感器分别设置在两个履带行走吸附单元上。
[0021]本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0022]1、本专利技术中，第一驱动源驱动升降件做升降动作，升降件的升降即带动两个对称设置的连杆同步动作，连杆动作即实现两个履带行走吸附单元的同步转动，以此，该履带行走吸附单元即可实用曲面的行走，其能够调整行走模块相对避免的角度，从而保证其在机器人行进方向的交直方向曲面的适应性。
[0023]2、本专利技术适用机器人在导磁金属表面上的曲面行走，安全可靠，稳定性好。
附图说明
[0024]图1为本专利技术的结构示意图；
[0025]图2为行走模块和辅助支撑模块的结构示意图；
[0026]图3为自适应调节模块的结构示意图；
[0027]图4为本专利技术的剖视图；
[0028]图5为图2在A区域的局部放大图；
[0029]图6为线束导向模块的结构示意图。
[0030]说明书附图标记说明：10、行走模块；11、履带行走吸附单元；12、第一安装座；13、第二转轴；20、螺母座；21、连杆；22、T型螺母；23、丝杆；24、第一驱动源；30、辅助支撑模块；31、连接板；32、直线轴承；33、弹性件；34、主转轴；35、第二安装座；36、轮体；40、线束导向模块；41、第三安装座；42、线缆固定座；43、旋转轴承座；44、角度限位座；45、线缆固定夹；46、导向摆动杆；50、第一传感器；51、第二传感器；60、机架；61、第一转轴。
具体实施方式
[0031]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以
更好地理解本专利技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本专利技术的限定。
[0032]参照图1
‑
图6所示，本专利技术公开了一种高适应性的履带移动机器人，包括机架60、行走模块10和自适应调节模块。
[0033]行走模块10包括两个履带行走吸附单元11，履带行走吸附单元11能够吸附在导磁金属表面并行走，两个履带行走吸附单元11相对于机架60对称设置。具体的，履带行走吸附单元11是电机驱动履带方式行走，行走模块10为机器人提供自主移动功能。该履带行走吸附单元11包括永磁吸盘，通过永磁吸盘，可以吸附在导磁金属表面。在该行走模块10中，电机的固定端与主机架60通过螺钉固结，电机输出端通过螺钉与主履带轮固结，从动轮与主副机架60组成回转联接，履带实现主动轮向从动轮的运动传递。
[0034]自适应调节模块包括第一驱动源24、升降件和两组相对与升降件对称设置的连杆21，第一驱动源24驱动升降件做升降动作，连杆21与履带行走吸附单元11一一对应设置，连杆21远离升降件的一端与履带行走吸附单元11连接。通过升降件升降，即可带动两个连杆21同步动作，进一步的，即实现两个履带行走吸附单元11同步转动，实现机器人沿弧面母线方向行走时行走模块10对行走方向的垂直方向的曲面适应性。
[0035]在第一驱动源24的作用下，升降件做升降作用以带动两个履带行走本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高适应性的履带移动机器人，其特征在于，包括：机架；行走模块，所述行走模块包括两个履带行走吸附单元，所述履带行走吸附单元能够吸附在导磁金属表面并行走，两个所述履带行走吸附单元相对于所述机架对称设置；自适应调节模块，所述自适应调节模块包括第一驱动源、升降件和两组相对与所述升降件对称设置的连杆，所述第一驱动源驱动所述升降件做升降动作，所述连杆与所述履带行走吸附单元一一对应设置，所述连杆远离所述升降件的一端与履带行走吸附单元连接；在所述第一驱动源的作用下，所述升降件做升降作用以带动两个所述履带行走吸附单元同步转动以适应曲面行走。2.根据权利要求1所述的高适应性的履带移动机器人，其特征在于，所述机架上对称设置有两个第一转轴，所述第一转轴的中轴线与所述履带移动机器人的前进方向平行设置，所述履带行走吸附单元包括第一安装座，所述第一安装座套设在所述第一转轴上并能够绕所述第一转轴转动，所述连杆远离所述升降件的一端与所述安装座固定连接。3.根据权利要求1所述的高适应性的履带移动机器人，其特征在于，所述自适应调节模块包括竖直设置的丝杆和T型螺母，所述T型螺母与所述丝杆配合设置，所述第一驱动源驱动丝杆转动，所述升降件为T型螺母的螺母座。4.根据权利要求1所述的高适应性的履带移动机器人，其特征在于，所述第一驱动源为电机。5.根据权利要求1所述的高适应性的履带移动机器人，其特征在于，还包括辅助支撑模块，所述辅助支撑模块包括平行设置的连接板和两个越障单元，所述连接板与机架固定设置，两个所述越障单元相对于所述连接板对称设置，两个所述越障...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建伟，
申请(专利权)人：江苏镌极特种设备有限公司，
类型：发明
国别省市：