一种履带式变径管道机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种履带式变径管道机器人，壳体的前端安装所述固定锁死机构，壳体内安装所述丝杆螺母式曲柄滑块变径机构，丝杆螺母式曲柄滑块变径机构与固定锁死机构螺栓连接，壳体中部外侧均匀分布安装三个所述履带行走机构，履带行走机构与丝杆螺母式曲柄滑块变径机构焊接。本发明专利技术设计科学合理，通过丝杆螺母式曲柄滑块变径机构及固定锁死机构，可提高机器人在管道中行走的通过性，极大提高了机器人行走和工作的稳定性。和工作的稳定性。和工作的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式变径管道机器人


[0001]本专利技术属于管道机器人
，具体涉及一种履带式变径管道机器人。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，人们的用电需求越来越高，电缆管道的铺设也要求越来越高，对电缆管道需要进行探测和修复，由于人工操作不便，管道机器人应运而生。
[0003]目前，市面上使用的管道机器人多为轮式机器人、履带式机器人及蠕动式机器人，目前这三种机器人的变径结构大体分为四种：弹簧式、蜗轮蜗杆式、曲柄滑块式及升降台式；
[0004]其中，弹簧式变径结构相对简单，而且稳定性差；蜗轮蜗杆式和曲柄滑块式，结构稳定，但变径时影响机器人的重心位置，不利于机器人正常工作；升降台式变径范围很大，但空间利用率小，驱动力矩较大，不适应小管径管道；上述三种结构都对电缆管道的探测及修复增加难度，不便于作业。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种履带式变径管道机器人，本专利技术采用丝杆螺母式曲柄滑块变径结构和固定锁死结构，在不改变机器人重心，保持行走稳定性的同时，机器人的尺寸更适应于小本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式变径管道机器人，其特征在于：包括壳体(40)、丝杆螺母式曲柄滑块变径机构(10)、固定锁死机构(20)及履带行走机构(30)，所述壳体(40)的前端安装所述固定锁死机构(20)，所述壳体(40)内安装所述丝杆螺母式曲柄滑块变径机构(10)，所述丝杆螺母式曲柄滑块变径机构(10)与固定锁死机构(20)螺栓连接，所述壳体中部外侧均匀分布安装三个所述履带行走机构(30)，所述履带行走机构(30)与所述丝杆螺母式曲柄滑块变径机构(10)焊接。2.根据权利要求1所述的履带式变径管道机器人，其特征在于：所述丝杆螺母式曲柄滑块变径机构(10)包括上二力杆支座(101)、上二力杆(102)、丝杆支撑盘(103)、上直线轴承(104)、丝杆螺母座(105)、丝杆(106)、左直线轴承(107)、左二力杆支座(108)、左二力杆(109)、右二力杆支座(110)、右直线轴承(111)、右二力杆(112)、丝杆电机支架(113)、联轴器(114)、丝杆电机(115)、丝杆螺母(116)、左直线轴承轴(117)、上直线轴承轴(128)及右直线轴承轴(119)，所述丝杆电机(115)下端螺栓连接有丝杆电机支架(113)，所述丝杆电机(115)的左端与所述联轴器(114)右端通过顶丝连接，所述联轴器(114)左端通过顶丝与所述丝杆(106)连接，所述丝杆(106)左端连接所述丝杆支撑盘(103)，所述丝杆(106)上通过丝杆螺母(116)安装有丝杆螺母座(105)，所述丝杆螺母座(105)上均匀设置有三个铰接座，所述丝杆支撑盘(103)上对应所述三个铰接座安装有上二力杆支座(101)、左二力杆支座(108)及右二力杆支座(110)，所述上二力杆支座(101)、左二力杆支座(108)及右二力杆支座(110)的铰接座上分别铰装连接上二力杆(102)、左二力杆(109)及右二力杆(112)，所述上二力杆(102)、左二力杆(109)及右二力杆(112)的另一端分别对应铰装连接至所述丝杆螺母座(105)上的三个铰接座，所述丝杆支撑盘(103)上对应所述上二力杆支座(101)...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵倩，贾佳，王星辉，王晓严，张经斌，
申请(专利权)人：天津科技大学，
类型：发明
国别省市：