一种全驱牵引底盘制造技术

本实用新型专利技术提供了一种全驱牵引底盘，包括有变速箱，变速箱的左右两侧分别设有一根变速箱输出轴，在变速箱内设有离合制动机构以连接两根变速箱输出轴，离合制动机构配置有转向操控机构来控制两根变速箱输出轴的动力输出，变速箱设有转向操控机构用于中断其中一根变速箱输出轴的转动；在车架上安装有行走轮机构，且在车架前侧安装有牵引履带，牵引履带通过皮带与行走轮机构连接。本实用新型专利技术同时配置有两种不同的行走驱动机构，在前侧搭载牵引履带，后侧配置两个行走轮，使得机器人同时具备运行速度快、机动性好、爬坡能力强等优点，使得本实用新型专利技术能够在各种恶劣路面环境下进行工作。用新型能够在各种恶劣路面环境下进行工作。用新型能够在各种恶劣路面环境下进行工作。

【技术实现步骤摘要】
一种全驱牵引底盘


[0001]本专利技术涉及机械领域，具体涉及到一种全驱牵引底盘。

技术介绍

[0002]牵引底盘目前主要分为轮式底盘或者履带底盘，轮式底盘最大的好处是油耗低，便于机动。履带行走装置的特点是，驱动力大，因而越野性能及稳定性好，爬坡能力大且转弯半径小，灵活性好。但是履带式行走装置制造成本高，运行速度低，运行和转向时功率消耗大，零件磨损快。轮胎式行走装置与履带式的相比，优点是运行速度快、机动性好，运行时轮胎不损坏路面，因而在城市建设中很受欢迎，缺点是接地比压大，爬坡能力小。
[0003]在此，我们希望能有一种同时搭载履带和轮胎的全驱牵引底盘，兼具轮式底盘和履带底盘的优点，以期望在农业、应急救援、消防巡逻等领域发挥积极作用。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种全驱牵引底盘，所述全驱牵引底盘包括有车架，在车架上安装有变速箱，所述变速箱的左右两侧分别设有一根变速箱输出轴，在所述变速箱内设有离合制动机构以连接两根所述变速箱输出轴，所述离合制动机构配置有两根拨叉来分别控制两根变速箱输出轴的动力输出，
[0005]所述变速箱设有转向操控机构用于操控两根拨叉；
[0006]在所述车架上安装有行走轮机构，且在所述车架前侧安装有牵引履带；
[0007]行走轮机构包含有位于所述车架两侧的行走轮，两侧的行走轮通过第一转轴与左右两侧的所述变速箱输出轴相连；
[0008]所述牵引履带包含有履带以及履带驱动机构，所述履带驱动机构包含有两根第二转轴，所述两根第二转轴之间通过差速器相连，在差速器上安装有履带驱动轮，位于车架同一侧的所述第二转轴和所述第一转轴之间传动连接。
[0009]进一步的，在所述车架的两侧均固定安装有上下两块水平向外延伸的延伸板；
[0010]所述行走轮相对内侧的转轴上均套置安装有转动套，所述转动套设有铰接座与所述延伸板转动连接。
[0011]进一步的，两个所述行走轮分别通过万向节安装在两根第一转轴上，两根第一转轴分别与左右两侧的所述变速箱输出轴相连；
[0012]在所述车架上设有与两个所述行走轮相连的行走轮转向机构，
[0013]所述行走轮转向机构由左右布置的两组连杆机构组成，其中一连杆机构与转向推杆相连；
[0014]各所述连杆机构均由第一连杆和第二连杆组成，两根第一连杆的一端水平转动在所述车架上并且相互啮合，所述第二连杆的两端铰接连接在所述转动套和所述第一连杆另一端之间。
[0015]进一步的，两个所述行走轮为呈外八字分布对称安装在车架两侧。
[0016]进一步的，在所述车架上安装有发动机或者电动机，
[0017]所述变速箱设有动力输入轴，所述动力输入轴上通过皮带与所述发动机或者电动机的动力输出轴相连。
[0018]进一步的，所述转向操控机构包含有丝杠电机、滑杆以及位于所述丝杠电机左右两侧的拨杆，两侧的所述拨杆与所述离合制动机构的两根拨叉相连，所述丝杠电机带动所述滑杆滑动并带动一侧的所述拨杆摆动，由所述拨杆带动所述拨叉转动以中断该侧变速箱输出轴的动力输出。
[0019]进一步的，所述牵引履带配备有举升机构，用以将所述牵引履带的前端抬起。
[0020]进一步的，差速器包含有与履带驱动轮同轴固定连接的差速器壳体，在差速器壳体内设有第一伞齿轮、第二伞齿轮以及中间的行星轮轴，差速器壳体的内圈设有对立的两个卡槽，行星轮轴安装在两个卡槽之间，第一伞齿轮、第二伞齿轮分别固定在两根第二转轴的相对端，行星轮轴两端固定有同时与第一伞齿轮、第二伞齿轮相啮合的第三伞齿轮。
[0021]本专利技术的优点在于：
[0022]1)车架同时配置有两种不同的行走驱动机构，在前侧搭载牵引履带，后侧配置两个行走轮，使得机器人同时具备运行速度快、机动性好、爬坡能力强等优点，使得本专利技术能够在各种恶劣路面环境下进行工作；
[0023]2)仅需要一个动力源即可驱动牵引履带和行走轮，变速箱驱动两侧的行走轮转动，并且两个行走轮的转轴处通过传动带/链条带动车架前侧的牵引履带进行转动，简化了驱动机构；
[0024]3)通过行走轮之间的变速箱和履带轴之间的差速器，可以实现两种原地转向方式，一种方式是通过行走轮转向机构来改变两侧行走轮的方向实现机器人左右转向；另一种方式是通过转向操控机构中断其中一侧行走轮的动力输出，而另一侧的行走轮继续转动，通过两侧行走轮之间的转速差实现转向。本专利技术提供的机器人具备原地转向能力，机器人运动更加灵活，能够在狭窄的地方进行转弯掉头，机动性强。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1为仅示出本专利技术全驱牵引底盘的底盘车架、变速箱、行走轮机构以及牵引履带的立体图；
[0027]图2为图1在另一视角下的立体图；
[0028]图3为隐藏图1中变速箱后的立体图；
[0029]图4示出了底盘车架、行走轮以及牵引履带的两根转轴示意图；
[0030]图5为图3的侧面图；
[0031]图6为全驱牵引底盘在直行时的行走轮方位俯视图；
[0032]图7为全驱牵引底盘在拐弯时的行走轮方位俯视图；
[0033]图8为变速箱及其配备的转向操控机构的主视图；
[0034]图9为图8的侧视图；
[0035]图10为转向操控机构的立体图；
[0036]图11为履带驱动轮及内部的差速器结构示意图；
[0037]图12为两第二转轴之间的差速器各齿轮的连接示意图；
[0038]图13为本专利技术原地转向方式一的原理图；
[0039]图14为本专利技术原地转向方式二的原理图。
具体实施方式
[0040]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0041]为了彻底理解本专利技术，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本专利技术的技术方案。本专利技术的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本专利技术还可以具有其他实施方式。
[0042]参照图1所示，本专利技术提供了一种全驱牵引底盘，全驱牵引底盘包括有车架100，在车架100上安装有变速箱110，变速箱110的左右两侧分别设有一根变速箱输出轴111(如图8)，在变速箱110内设有离合制动机构以连接两根变速箱输出轴111，离合制动机构配置有两根拨叉112来断开两根变速箱输出轴111的动力输出。需要说明的是，本专利技术采用的变速箱110为市场上采购的现有变速箱，该变速箱110自带有两根拨叉112用来控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全驱牵引底盘，所述全驱牵引底盘包括有车架(100)，在车架(100)上安装有变速箱(110)，所述变速箱(110)的左右两侧分别设有一根变速箱输出轴(111)，在所述变速箱(110)内设有离合制动机构以连接两根变速箱输出轴(111)，所述离合制动机构配置有两根拨叉(112)来分别控制两根变速箱输出轴(111)的动力输出，其特征在于，所述离合制动机构设有转向操控机构(120)用于操控两根拨叉(112)；在所述车架(100)后侧安装有行走轮机构(200)，且在所述车架(100)前侧安装有牵引履带(300)；行走轮机构(200)包含有位于所述车架(100)两侧的行走轮(201)，两侧的行走轮(201)通过第一转轴(203)与左右两侧的所述变速箱输出轴(111)相连；所述牵引履带(300)包含有履带(301)以及履带驱动机构(310)，所述履带驱动机构(310)机构包含有两根第二转轴(311)，两根第二转轴(311)之间通过差速器(312)相连，在差速器(312)上安装有履带驱动轮(313)，位于车架(100)同一侧的所述第二转轴(311)和所述第一转轴(203)传动连接。2.如权利要求1所述的全驱牵引底盘，其特征在于，在所述车架(100)的两侧均固定安装有上下两块水平向外延伸的延伸板(101)；两个所述行走轮(201)分别通过万向节(202)安装在两根第一转轴(203)上，所述行走轮(201)相对内侧的转轴上均套置安装有转动套(204)，所述转动套(204)设有铰接座与所述延伸板(101)水平转动连接。3.如权利要求2所述的全驱牵引底盘，其特征在于，两根第一转轴(203)分别与左右两侧的所述变速箱输出轴(111)相连；在所述车架(100)上设有与两个所述行走轮相连的行走轮转向机构(210)，所述行走轮转向机构(210)由左右布置的两组连杆机构(211)组成，其中一连杆机构(211)与转向推杆(214)相连，各所述连杆机构(211)均由第一连杆(212)和第二连杆(213)组成，两根第一连杆(212)的一端水平转动在所述车架(100)上并且相互啮合，所述第二连杆(213)的两端铰接连接在所述转动套(204)和所述第一连杆(212)另一端之间。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：高峰，黄川，范永豪，杨林南，秦一可，
申请(专利权)人：北京履坦科技有限公司，
类型：新型
国别省市：