全方位避让式除草装置及除草机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种全方位避让式除草装置及除草机器人，除草装置由机架、第一除草机构和第二除草机构组成，第一除草机构安装在机架后侧，第二除草机构安装在机架的左右至少一侧，第二除草机构设有摆臂，摆臂的一端与机架水平摆动连接并配置有复位机构，摆臂的另一端安装有水平避障轮，在水平避障轮下方通过弹性浮动机构安装有第二刀盘；在机架上设有驱动机构，驱动机构设有至少两个输出轴，第一输出轴通过第一传动机构与第一刀盘相连，各第二输出轴分别通过第二传动机构与各第二刀盘相连。本发明专利技术可以同时对后侧以及左右侧的杂草进行清理，并且摆臂可以自适应摆动，如果在行进过程中摆臂碰撞到树桩，摆臂可以绕到树桩后面，对株间的杂草进行清理。株间的杂草进行清理。株间的杂草进行清理。

【技术实现步骤摘要】
全方位避让式除草装置及除草机器人


[0001]本专利技术涉及除草机械，具体涉及到一种全方位避让式除草装置及除草机器人。

技术介绍

[0002]除草通常采用的方式有化学药剂除草、人工除草及机械除草。其中，化学药剂除草会对土壤带来不良影响，且对作物生长产生一定的抑制作用；人工除草所消耗人力巨大、效率低，不适宜大面积种植除草；机械除草能够避免以上两种方式存在的缺陷，因此在农业种植中得到了迅速的发展和广泛的应用。
[0003]在某些场景中，在果树中间也生长的很多杂草。图1为现有技术中在株间有草的侧视图，图2为图1的俯视图，这种除草环境非常常见。这些果树的株间距较小，传统的除草机械为了提高效率通常体积做的很大，因此很难进行株间的除草工作。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种全方位避让式除草装置，所述除草装置由机架、第一除草机构和第二除草机构组成，所述第一除草机构安装在所述机架后侧，所述第二除草机构安装在所述机架的左右至少一侧；
[0005]所述第一除草机构设有第一刀盘，所述第一刀盘的轴向与所述机架左右方向一致，在所述第一刀盘外径沿周向设置有若干轴向第一割草刀；
[0006]所述第二除草机构设有摆臂，所述摆臂的一端与机架水平摆动连接并配置有复位机构，所述摆臂的另一端安装有水平避障轮，在水平避障轮下方通过弹性浮动机构安装有第二刀盘；
[0007]在所述机架上设有驱动机构，所述驱动机构设有至少两个输出轴，第一输出轴通过第一传动机构与第一刀盘相连，各第二输出轴分别通过第二传动机构与各第二刀盘相连。
[0008]进一步的，所述机架由挂架以及转动连接在所述挂架后侧的支撑架组成，所述挂架设有快拆接口，所述第一除草机构和所述第二除草机构均安装在所述支撑架上；
[0009]所述机架上设有第一举升机构，用于调节所述支撑架的仰角，所述第一举升机构的一端与所述支撑架转动连接，另一端与所述挂架或者牵引车车架相连，所述第一举升机构为电推杆、液压杆或者丝杠副。
[0010]进一步的，在所述机架的后侧设有位于所述第一刀盘前方和上方的第一挡板和第二挡板，第一挡板竖直安装在所述机架上，所述第二挡板下侧通过合页与所述第一挡板相连，且所述第二挡板与所述机架之间还连接有第二举升机构用于调节第二挡板的角度。
[0011]进一步的，所述第一传动机构为包含有万向节传动轴的轴传动系统，由所述第一输出轴通过轴传动系统带动所述第一刀盘在竖直方向上转动；
[0012]所述第二传动机构为基于皮带/链条的皮带/链条传动系统，在所述摆臂的两端分别设有从动轴和第二刀盘轴，所述从动轴分别通过皮带/链条与所述第二输出轴和第二刀
盘轴传动连接，所述第二刀盘轴与所述第二刀盘相连，由所述第二输出轴通过皮带/链条传动系统带动所述第二刀盘在水平方向旋转或者在竖直方向上旋转。
[0013]进一步的，所述第二刀盘为同轴安装在所述第二刀盘轴底部的水平旋转刀盘，在所述第二刀盘下端面设有朝下的第二割草刀；
[0014]所述摆臂的一端设有竖直套筒，所述第二刀盘轴同轴安装在所述套筒内，在所述第二刀盘轴外壁和所述套筒内壁之间设有多个轴承；
[0015]在所述套筒顶部设有高度调节机构用以调节所述第二刀盘的高度。
[0016]进一步的，所述高度调节机构包含有手轮、提升杆和连接套，手轮通过轴承套转动安装在所述套筒顶端，提升杆穿过手轮并与手轮螺纹配合，所述提升杆底部和所述第二刀盘轴顶部分别固定有“T”型的上提环和下提环，上提环和下提环之间通过连接套活动连接相连，上提环和下提环分别穿过所述连接套上下两端的端盖且无法脱出。
[0017]进一步的，弹性浮动机构包括上滑套、上压环、下滑套、下压环、弹簧；
[0018]倒“T”型的上滑套滑动安装在所述套筒底部内侧，上滑套的外部台阶用于限制上滑套的上滑动行程，
[0019]上压环固定套置在第二刀盘轴上，
[0020]下滑套轴向滑动地安装在第二刀盘轴底部，在第二刀盘轴下端设有螺母用于向上承托所述下滑套，上滑套底部和下滑套之间设有轴承，轴承卡在上滑套内台阶和第二刀盘之间，
[0021]下压环压紧在下滑套和轴承的上表面并与第二刀盘轴滑动配合，
[0022]弹簧设于上压环、下压环之间。
[0023]进一步的，所述摆臂由两节空心管连接而成，第一空心管伸入第二空心管后固定连接且伸入的长度可调；
[0024]所述第二空心管靠近第一空心管的一端设有凸环，且在所述第二空心管的至少两侧侧壁设有腰形孔，所述第一空心管的侧壁固定有穿过腰形孔的耳座，与所述摆臂长度方向一致的导向螺栓穿过凸环、耳座后用螺母锁紧。
[0025]进一步的，所述摆臂与机架的连接处设有复位弹簧作为复位机构，且在机架设有两组分别位于所述摆臂前后两侧的限位机构，用于限制所述摆臂的前后摆动角度。
[0026]一种除草机器人，所述除草机搭载有上述的除草装置，所述除草机器人的底盘上设有动力输出机构，动力输出机构的动力轴与所述驱动机构的动力输入轴相连。
[0027]本专利技术的优点在于：
[0028]1)本专利技术在机架后侧搭载有滚动式的第一刀盘，且在机架左右至少一侧设有摆臂，在摆臂末端设有水平转动的第二刀盘，可以同时对后侧以及左右侧的杂草进行清理，并且摆臂可以自适应摆动，如果在行进过程中摆臂碰撞到树桩，可以绕到树桩后面，对株间的杂草进行清理；
[0029]2)第二刀盘通过弹性浮动机构安装在摆臂上，在崎岖不平的地面工作时第二刀盘可以上下浮动，避免第二刀盘损坏；
[0030]3)采用一个驱动机构即可同时驱动第一刀盘和第二刀盘工作，简化了驱动机构，优化了成本。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1为在为测试角度下，株间生长有杂草的示意图；
[0033]图2为图1的俯视图；
[0034]图3为本专利技术提供的一种全方位避让式除草装置的立体图；
[0035]图4为图3的局部放大图；
[0036]图5为本专利技术除草装置的俯视图；
[0037]图6为本专利技术除草装置的前视图；
[0038]图7为本专利技术除草装置的侧面剖视图；
[0039]图8为图7的局部放大图；
[0040]图9为本专利技术除草装置的驱动原理图；
[0041]图10为搭载本专利技术除草装置的除草机器人立体图；
[0042]图11为图10的俯视图。
具体实施方式
[0043]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全方位避让式除草装置，其特征在于，所述除草装置由机架(100)、第一除草机构(200)和第二除草机构(300)组成，所述第一除草机构(200)安装在所述机架(100)后侧，所述第二除草机构(300)安装在所述机架(100)的左右至少一侧；所述第一除草机构(200)设有第一刀盘(201)，所述第一刀盘(201)的轴向与所述机架(100)左右方向一致；所述第二除草机构(300)设有摆臂(310)，所述摆臂(310)的一端与机架(100)水平摆动连接并配置有复位机构(311)，所述摆臂(310)的另一端安装有水平避障轮(312)，在水平避障轮(312)下方通过弹性浮动机构(340)安装有第二刀盘(302)；在所述机架(100)上设有驱动机构(110)，所述驱动机构(110)设有至少两个输出轴，第一输出轴(111)通过第一传动机构(112)与第一刀盘(201)相连，各第二输出轴(113)分别通过第二传动机构(114)与各第二刀盘(302)相连。2.如权利要求1所述的全方位避让式除草装置，其特征在于，所述机架(100)由挂架(101)以及转动连接在所述挂架(101)后侧的支撑架(103)组成，所述挂架(101)设有快拆接口(102)，所述第一除草机构(200)和所述第二除草机构(300)均安装在所述支撑架(103)上；所述机架(100)上设有第一举升机构(104)，用于调节所述支撑架(103)的仰角，所述第一举升机构(104)的一端与所述支撑架(103)转动连接，另一端与所述挂架(101)或者牵引车的车架相连，所述第一举升机构(104)为电推杆、液压杆或者丝杠副。3.如权利要求1所述的全方位避让式除草装置，其特征在于，在所述机架(100)的后侧设有位于所述第一刀盘(201)前方和上方的第一挡板(105)和第二挡板(106)，第一挡板(105)竖直安装在所述机架(100)上，所述第二挡板(106)下侧通过合页(107)与所述第一挡板(105)相连，且所述第二挡板(106)与所述机架(100)之间还连接有第二举升机构(108)用于调节第二挡板(106)的角度。4.如权利要求1所述的全方位避让式除草装置，其特征在于，所述第一传动机构(112)为包含有万向节传动轴的轴传动系统，由所述第一输出轴(111)通过轴传动系统带动所述第一刀盘(201)在竖直方向上转动；所述第二传动机构(114)为基于皮带/链条的皮带/链条传动系统，在所述摆臂(310)的两端分别设有从动轴(313)和第二刀盘轴(314)，所述从动轴(313)分别通过皮带/链条与所述第二输出轴(113)和第二刀盘轴(314)传动连接，所述第二刀盘轴(314)与所述第二刀盘(302)相连，由所述第二输出轴(113)通过皮带/链条传动系统带动所述第二刀盘(302)在水平方向旋转或者在竖直方向上旋转。5.如权利要求4所述的全方位避让式除草装置，其特征在于，所述第二刀盘(302)为同轴安装在所述第二刀盘轴(314)底部的水平旋转刀盘，在所述第二刀盘(302)下端面设有朝下的第二割草刀(303)；所述摆臂(310)的一端设有竖直套筒(320)，所述第二刀盘轴(314)同轴安装在所述套筒(320)...

【专利技术属性】
技术研发人员：高峰，黄川，范永豪，程飞飞，张阔，雷震，许佳豪，
申请(专利权)人：北京履坦科技有限公司，
类型：发明
国别省市：